МОБИЛЬНОЕ РОБОТИЗИРОВАННОЕ СРЕДСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗОВ В АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЕ ХРАНЕНИЯ И ПОИСКА Российский патент 2024 года по МПК B65G1/04 B25J5/02 

Область техники

Предлагаемое изобретение относится к дистанционно управляемым роботизированным транспортным средствам, преимущественно предназначенным для захвата и перемещения грузов (ящиков) в пределах рабочих участков (шахта хранения, зона выдачи) и областей перемещений (транспортировочных коридоров) автоматизированной кубической системы хранения и поиска “SmartCube”.

Уровень техники

Из уровня техники известно автоматическое манипуляторное средство, способное захватывать коробы/ящики c целью их перемещения (см. CN 215287043, кл. B65G 47/91, опубл. 24.12.2021 г. [1]).

Известное из уровня техники автоматическое манипуляторное средство [1] выполняется в виде захвата-манипулятора, способного захватывать коробы/ящики различных размеров.

Данное автоматическое манипуляторное средство содержит основную-рабочую часть, транспортировочную часть и непосредственно захватную часть, имеющую захватные и удерживающие компоненты для возможности транспортировки содержимого.

Согласно замыслу выявленного из уровня техники решения, в процессе захвата груза (короба/ящика) он основательно стабилизируется в пределах захватной части с помощью специальных зажимных пластин, при этом исключаются возможные смещения, сильные вибрации и деформации грузов, в связи с чем можно полагать, что короба/ящики разных размеров будут надежно закреплены, причем штабелируемые грузы будут надежно размещены, а форма укладки будет иметь эстетически привлекательный внешний вид.

Используемые зажимные пластины захватной части стандартизированы в исполнении и не имеют адаптивных, подстраивающихся под особенности груза характеристик, в связи с чем преимущественно указанные пластины предназначены для эффективного взаимодействия с грузами относительно ровной конфигурации, что ограничивает эксплуатационные возможности известного манипуляторного средства и не гарантирует бесперебойное качественное функционирование, к примеру, в случае использования незначительно поврежденной или нестандартной формы каких-либо вместилищ.

Наиболее близким в отношении технической сущности к заявляемому изобретению возможно считать робототехническую систему для перемещения грузов на складе, известную из WO 22003522, кл. B25J 5/00, опубл. 06.01.2022 г. [2].

Известное из уровня техники робототехническая система [2] предназначена в основном для работы в складских условиях с целью автоматизации производственных процессов.

Выявленная из уровня техники робототехническая система [2] по существу представляет из себя мобильный робот, который содержит центральную часть, колесную часть и манипуляторную часть, причем направляющие элементы имеющейся опорной рамы выполнены с возможностью перемещения и подвижного соединения, при этом манипулятор манипуляторной части соединен подвижно относительно опорной рамы и имеет захватные узлы для транспортировки содержимого.

Особенностью данной робототехнической системы является ее функциональное исполнение, ориентированное на контролируемую работу в складских условиях.

Известное техническое решение в конструкционном отношении имеет практически неограниченную область применения, а также достаточно широкие эксплуатационные возможности, однако, как указано выше, использование робототехнической системы производится в складских условиях, что будет требовать организации соответствующих подготовительных работ, связанных со складским использованием и соблюдения всех предписанных правил и требований эксплуатации складских помещений и его оборудования, формируя таким образом объединенную производственную структуру, поддержание конкурентоспособности и работоспособности которой сопряжено с необходимостью постоянного пополнения используемых трудовых ресурсов и увеличивающихся по мере выработки энергетических затрат.

Раскрытие изобретения

Технической проблемой предлагаемого изобретения является создание, обладающего улучшенными технико-эксплуатационными показателями роботизированного транспортного средства, предназначенного для захвата и перемещения грузов в автоматизированной кубической системы хранения и поиска “SmartCube”.

Техническим результатом предлагаемого изобретения является реализация назначения по созданию указанного грузового транспортного средства, передвигающегося в секционной структуре хранения складского типа, обеспечивая при этом высокий уровень автоматизации и производительности, что проявляется в сокращении времени программных задержек и повышении скорости работы.

Заданный технический результат, решающий существующую техническую проблему, достигается в результате того, что грузовое роботизированное транспортное средство, перемещающееся по автоматизированной секционной структуре хранения складского типа, содержит взаимосвязанные между собой модульные опорную транспортировочную часть, распределительно-управленческую часть и захватно-манипуляторную часть, при этом опорная транспортировочная часть выполнена в виде силовой рамы с линейными направляющими компонентами, относительно которых имеют возможность перемещения, имеющиеся унифицированные бортовые узлы с колесными средствами, которые приводятся в движение с помощью первого X координатного электроприводного устройства или с помощью второго Y координатного электроприводного устройства, которые обеспечивают ориентирное преимущественно плоско-параллельное перемещение и размещены в распределительно-управленческой части, содержащей также Z координатное электроприводное устройство, обеспечивающее преимущественно вертикально-ориентированное перемещение и управляющий блок, принимающий и обрабатывающий командные и контрольные информационные сигналы от внешнего головного блока управления, а упомянутая захватно-манипуляторная часть с индивидуально оснащенной управляющей платой выполнена в виде перемещающегося посредством Z координатного электроприводного устройства рамного компонента, имеющего манипуляторное устройство в виде подвижных захватных лап, осуществляющих соответственно захват и удержание груза, причем линейные направляющие компоненты с расположенными колесными средствами опорной транспортировочной части выполнены подвижными для возможности смены координат движения, осуществляемой за счет возможности попарного подъема и опускания соответствующих унифицированных бортовых узлов, каждый из которых имеет индивидуальный или общий привод.

Предлагаемый объект техники, а именно грузовое транспортное средство (т/с) выполняет по существу функцию перемещения груза с содержимым внутри автоматизированной секционной структуры хранения складского типа (кубическая система хранения “Smart Cube”).

Т/с относится к дистанционно управляемым машинам и преимущественно предназначено для захвата и перемещения грузов, к примеру, ящиков с товаром, при этом основной функциональной задачей предлагаемой машины является доставка грузов с товарами из шахтовой части секционной структуры в зону выдачи груза для их последующей обработки сборщиком.

Перемещение предлагаемого грузового т/с происходит автоматически и под контролем внешней системы управления, причем движение происходит по рельсам шахтовых компонентов секционной структуры складского типа вдоль осей координат X и Y фактически выполняя задачу по перемещению грузов с содержимым.

Для движения по указанным осям используется колесные средства и унифицированные бортовые узлы, что позволяет своевременно менять ось движения. Для забора груза, т.е. ящика с содержимым из шахтовой части (ось Z) используется захватно-манипуляторная часть, которая содержит манипуляторное устройство в виде подвижных захватных лап, которые осуществляют захват ящика, его подъем и транспортировку в область выдачи.

Кроме того, в состав грузового т/с входит комплекс оборудования, включая датчики, а также бортовые контроллеры, осуществляющие прием команд и управления имеющимися бортовыми системами.

Также в составе грузового т/с имеются контрольные датчики, управляющие модули, платы управления, сервоприводы, микроконтроллер, бортовой компьютер, преобразователи напряжения и аккумуляторная батарея.

Таким образом, предлагаемое грузовое роботизированное т/с образует совокупность признаков, достаточных для достижения заданного технического результата, заключающегося в реализации назначения по созданию грузового транспортного средства, передвигающегося в секционной структуре хранения складского типа, обеспечивая при этом высокий уровень автоматизации и производительности, что проявляется в сокращении времени программных задержек и повышении скорости работы, что в свою очередь способствует реализации существующей технической проблемы по созданию, обладающего улучшенными технико-эксплуатационными показателями роботизированного транспортного средства, предназначенного для захвата и перемещения грузов в автоматизированной кубической системы хранения и поиска специального типа “SmartCube”.

Краткое описание чертежей

На фиг. 1 представлен пример исполнения секционной структуры складского типа;

На фиг. 2 представлена схема перемещения т/c с ориентировкой по осям X, Y и Z;

На фиг. 3 представлена структура роботизированного т/с с указанием транспортировочной части, распределительно-управленческой и захватно-манипуляторной;

На фиг. 4 показано строение опорной транспортировочной части;

На фиг. 5 показано строение ходовых узлов опорной транспортировочной части;

На фиг. 6 указаны отдельные компоненты захватно-манипуляторной части;

На фиг. 7 показан вид захватно-манипуляторной части с манипуляторным устройством;

На фиг. 8 показаны приводные компоненты захватно-манипуляторной части;

На фиг. 9 показаны регулировочные компоненты манипуляторного устройства;

На фиг. 10-11 показано устройство трансмиссионных узлов опорной транспортировочной части;

На фиг. 12 показано положение т/с в шахтовой части секционной структуры;

На фиг. 13 показана конструкция подъема и опускания колесных средств с индивидуальным приводом каждого колесного средства;

На фиг. 14 представлены варианты ходовой части с групповым приводом бортовых узлов от одного мотора.

Осуществление изобретения

Предлагаемое грузовое роботизированное т/с, перемещающееся по автоматизированной секционной структуре хранения складского типа поясняется конкретными примерами выполнения и реализации, которые, однако, не являются единственно возможными, но наглядным образом демонстрируют достижение указанной совокупностью существенных признаков заданного технического результата, а также решение указанной технической проблемы.

На прилагаемых фиг. 1-14 цифровыми позициями представлены следующие части и элементы, используемые при осуществлении предлагаемого грузового т/с, перемещающегося по автоматизированной секционной структуре хранения складского типа:

1 - структура хранения;

2 - транспортное средство (т/с);

3 - двухпутное направление;

4 - металлические стойки;

5 - секция выдачи;

6 - поперечные балки;

7 - механизм выдачи;

8 - станция обработки;

9 - груз (ящик);

10 - колесные средства;

11 - опорная транспортировочная часть (приводной модуль);

12 - захватно-манипуляторная часть;

13 - силовая рама;

14 - электропривод с редуктором для движения манипуляторного устройства;

15 - грузовые ленты;

16 - ленточный барабан;

17 - прижимные планки;

18 - прижимные винты;

19 - отклоняющиеся ролики;

20 - прижимные ролики с пружиной;

21 - подвижные захватные лапы;

22 - мотор-редуктор;

23 - крепления лент;

24 - регулировочный винт;

25 - управляющая плата;

26 - первый электропривод с редуктором для перемещения по рельсам;

27 - второй электропривод с редуктором для перемещения по рельсам;

28 - первый трансмиссионный вал;

29 - второй трансмиссионный вал;

30 - датчики положения;

31 - индивидуальный ременный привод колесных средств;

32 - ролик-толкатель;

33 - пластины толкателя;

34 - аккумуляторная батарея;

35 - управляющий блок (центральный).

Итак, по существу изобретательского замысла предлагаемое грузовое роботизированное средство, перемещающееся по автоматизированной секционной структуре хранения 1 складского типа, содержит взаимосвязанные между собой модульные по конструкции опорно-транспортировочную часть 11, распределительно-управленческую часть с управляющим центральным блоком 35 и захватно-манипуляторную часть 12 (см. фиг. 3).

Опорно-транспортировочная часть 11 состоит из силовой рамы 13 с линейными направляющими компонентами, относительно которых имеют возможность перемещения имеющиеся колесные средства 10 с унифицированными бортовыми узлами. Причем указанные колесные средства 10 приводятся в движение с помощью первого X координатного электроприводного устройства (первый электропривод с редуктором для перемещения по рельсам 26) или с помощью второго Y координатного электроприводного устройства (второй электропривод с редуктором для перемещения по рельсам 27).

Первый электропривод с редуктором для перемещения по рельсам 26 и второй электропривод с редуктором для перемещения по рельсам 27 по существу обеспечивают ориентирные преимущественно плоско-параллельные перемещения колесных средств 10.

Причем указанные первое X координатное электроприводное устройство и второе Y координатное электроприводное устройство размещены в распределительно-управленческой части.

В пределах упомянутой распределительно-управленческой части содержится также Z координатное электроприводное устройство в виде электропривода с редуктором для перемещения относительно оси Z для цели захвата ящика 9, причем перемещение обеспечивается преимущественно вертикально-ориентированное.

Также в пределах распределительно-управленческой части располагается центральный управляющий блок 35, который принимает и обрабатывает командные и контрольные информационные сигналы от внешнего головного блока управления.

Захватно-манипуляторная часть с 12 набжена индивидуальной управляющей платой 25 и выполнена в виде перемещающегося посредством Z координатного электропроводного устройства (электропривод с редуктором для движения манипуляторного устройства 14) рамного компонента, имеющего манипуляторное устройство в виде подвижных захватных лап 21, выполненных с возможностью захвата и удержания ящика 9.

Следует указать, что указанные линейные направляющие компоненты с расположенными колесными средствами 10 опорной транспортировочной части 11 выполнены подвижными для существующей возможности смены координат движения, осуществляемой за счет возможности попарного подъема и опускания соответствующих унифицированных бортовых узлов колесных средств 10, причем каждый из указанных бортовых узлов имеет индивидуальный или общий привод.

Осуществляется предлагаемое грузовое роботизированное транспортное средство, следующим образом.

Следует отметить, что цель представляемого далее варианта осуществления предлагаемого изобретения заключается не в его ограничении конкретным исполнением и вариантом реализации, а наоборот в охвате всевозможных дополнений, не выходящих за рамки представленной формулы изобретения.

Как уже было указано предлагаемое грузовое средство 2 относится к категории дистанционно управляемых роботизированных т/с для перемещения/управления ящиками 9 в автоматизированной структуре 1 хранения и поиска, в частности, в системе кубического хранения “SmartCube”. На фиг. 1 представлен пример такой структуры хранения (1) в изометрии. Структура хранения состоит из металлических стоек (4) и рельсов с центральным разделителем и ребордами для обеспечения двухпутного направления (3).

Данная конструкция хранения складского типа формирует в том числе накопительные шахты по оси Z, где хранятся ящики (9), и секционную “сетку” по осям X и Y (см. фиг. 2). Таким образом, каждый ящик 9 в такой структуре хранения 1 имеет координаты месторасположения в системе координат (X, Y, Z).

Грузовое роботизированное т/с (2) доставляет ящик (9) в секцию выдачи (5). Секция выдачи (5) соединена с устройством выдачи при помощи поперечных балок (6). Механизм выдачи (7) осуществляет перемещение ящика (9) из секции выдачи (5) на станцию обработки (8).

Габариты грузового т/с (2), подобраны так, что происходит перекрытие одной накопительной шахты, что позволяет нескольким грузовым т/с (2) оперировать в соседних секциях и разъезжаться без коллизии (см. фиг. 2). Таким образом, реализуется возможность подбора, перемещения и возвращения ящика 9 в пространстве координат в структуре хранения 1.

Предлагаемое грузовое т/с 2 в составе структуры хранения 1 обеспечивает замену ручного труда при проведении операций хранения товаров и комплектования заказов из ассортимента, хранящихся товаров.

Предлагаемое грузовое т/с 2 конструкционно оснащено двумя парами бортовых компонентов, выполненных в виде унифицированных бортовых узлов с колесными средствами 10, при этом т/с 2 подразделяется на опорно-транспортировочную часть (11), захватно-манипуляторную часть (12) и распределительно-управленческую часть.

Опорно-транспортировочная часть (11) по существу смонтирована на силовой раме (13). Силовая рама (13) в данном варианте осуществления изготовлена и алюминиевых фрезерованных листов с монтажными отверстиями для электромеханических приводов с соединительными балками. В центральной части силовой рамы 13 установлен электропривод с редуктором (14) для движения манипуляторного устройства, обеспечивая тем самым подъем и опускание захватно-манипуляторной части (12) по оси Z (см. фиг. 2) для захвата ящика (9). В данном варианте редуктор привода по оси Z имеет два выходных вала, на которых установлены ленточные барабаны 16.

Согласно конструкции т/с 2, под опорной транспортировочной частью 11 (приводной модуль) расположена захватно-манипуляторная часть (12) и имеется свободное пространство, в котором сможет располагаться ящик 9 соответствующей высоты. Высота используемого ящика 9 может различаться. Захватно-манипуляторная часть (12) связана с имеющимся механизмом подъема посредством закрепленных четырех стальных грузовых лент (15). Грузовые ленты (15) закреплены на ленточном барабане (16) при помощи прижимной планки (17) и прижимных винтов (18) (см. фиг. 6). Для распределения веса грузовые ленты (15) проходят через отклоняющие ролики (19). Прижимные ролики с пружиной (20) предотвращают выбросы грузовых лент (15) и создают рабочее преднатяжение ленты между барабаном и отклоняющими роликами (19).

Контроль дистанции опускания и поднятия захватно-манипуляторной части 12 обеспечивается за счет встроенного энкодера и дополнительного внешнего тросикового энкодера, передающего точное расположения захватно-манипуляторной части 12 относительно опорной транспортировочной части 11.

Для контроля захвата ящика 9 на манипуляторном устройстве захвата ящика 9 имеется набор контактных датчиков, сообщающих информацию о стыковке и расстыковке ящика 9 с манипуляторным устройством, а также о его наличии.

Для захвата ящика 9 захватно-манипуляторная часть (12) оснащена устройством в виде подвижных захватных лап 21 (две приводные захватные лапы, см. фиг. 7). В предлагаемом варианте исполнения непосредственно манипуляторное устройство имеет индивидуальной привод на каждую из двух указанных лап от шагового мотор-редуктора (22) (см. фиг. 8).

Для обеспечения горизонтального положения манипуляторного устройства, подвешенного на грузовых лентах, на каждом из четырех креплений лент (23) имеется регулировочный винт (24) (см. фиг. 9). Приводное устройство и датчики манипуляторного устройства управляются отдельной платой управления (25).

Питание и связь манипуляторного устройства обеспечиваются за счет использования электрической проводимости стальных грузовых лент (15), в связи с чем крепления лент (23) к манипуляторному устройству и к ленточному барабану (16) имеют электрическую изоляцию друг от друга и от корпусов, а также индивидуальные токосъемники, установленные на валах электроприводного устройства 14 для движения манипуляторного устройства по оси координат Z.

Для перемещения по линейным направляющим структуры хранения 1 в направлениях осей координат X и Y у грузового т/с (2) имеются два комплекта унифицированных бортовых узлов с колесными средствами 10. Пары колесных средств 10 приводятся в движение от первого электропривода с редуктором (26) и от второго электропривода с редуктором (27) (см. фиг.10 и фиг. 11). Смена координаты X и Y движения осуществляется попарным подъемом и опусканием соответствующих подвижных узлов, выполненных в виде унифицированных подвижных бортов.

На каждую из боковых сторон грузового т/с 2 передается крутящий момент от редуктора через первый 28 и второй 29 трансмиссионные валы, затем посредством ременной передачи на каждой из сторон крутящий момент передается непосредственно на колеса. Контроль скорости и положения перемещения может осуществляется за счет встроенных энкодеров и внешних энкодеров, контроль за позиционированием т/с 2 относительно накопительной шахты обеспечивается за счет четырех датчиков положения (30), которые сигнализируют о моменте выравнивания положения т/c 2 по отношению к накопительной шахте структуры хранения (1) (см. фиг 12).

Имеющиеся колесные средства (10), в соответствии с изобретательским замыслом, устанавливаются на специальные цилиндрические направляющие, позволяя транспортировочной части 11 перемещаться. Как уже было обозначено смена направлений движения осуществляется за счет опускания пары унифицированных бортовых узлов с колесными средствами 10 вниз на нужную ось движения и подъема другой пары унифицированных бортовых узлов с колесными средствами 10 для предотвращения коллизии во время движения.

При этом подъем и опускания бортовых узлов с колесными средствами 10 обеспечивается за счет, имеющегося индивидуального электромеханического ременного привода (31), ролика-толкателя (32) и пластины-толкателя (33) со спиральным вырезом (см. фиг.13). Ролик-толкатель (32) установлен на приводном шкиве привода механизма смены направлений. При вращении приводного шкива ролик-толкатель (32) осуществляет движение по спиральному вырезу пластины-толкателя (33), преобразовывая вращательное движение в линейное, и происходит подъем или опускание пластины-толкателя и соответственно выставление колесных средств 10 в рабочее положение относительно осей X, Y или Z (когда все унифицированные бортовые узлы опущены и грузовое т/с 2 оперирует только с манипуляторным устройством относительно оси координат Z).

На фиг. 14 представлен вариант реализации, где ролик-толкатель (32) совершает горизонтальное перемещение, а пластина-толкатель (33) имеет форму паза с коротким горизонтальным участком, участком подъема и длинным горизонтальным участком. На каждой паре унифицированных бортовых узлов установлены одинаковые пластины-толкатели, но в зависимости от расположения они монтируются разными сторонами: на короткую сторону и длинную (условно).

Профиль выреза пластины-толкателя (33) подобран таким образом, чтобы иметь три рабочих положения, т.е. на фиг. 14 показано верхнее изображение - положение X, среднее изображение - положение Z и нижнее изображение - положение Y.

Таким образом перемещая ролик-толкатель (32) по горизонтали положение бортового узла меняется с верхнего на нижнее, обязательно проходя участок положения оси Z, в которой оба бортовых узла находятся в нижнем положении. Совершая обратное движение по горизонтали, положение бортового узла меняется в противоположную сторону.

На фиг. 13 представлен вариант реализации с индивидуальным приводом каждого бортового узла, а на фиг. 14 представлен вариант реализации с групповым приводом всех бортовых узлов от одного мотора, однако, все бортовые узлы соединены друг с другом по кругу, и движение одного (приводного) бортового узла тянет за собой равномерное перемещение всех остальных бортовых узлов.

Контроль положения колесных средств 10 осуществляется за счет использования пары датчиков положения верх\низ. Тип датчиков может быть кнопочным, индуктивным или оптическим.

Грузовое т/с 2 имеет независимое бортовое электрическое питание от перезаряжаемой аккумуляторной батареи (34), которая в предлагаемом варианте реализации располагается сверху опорной транспортировочной части 11.

Обработка датчиков и управление логикой приводных механизмов грузового т/с осуществляется за счет центрального управляющего блока (35), обеспечивающего связь с командным центром.

Управление грузовым т/с, прокладка маршрута и выдача задания на движение и подбор необходимого ящика 9 обеспечивается высокоуровневым внешним командным центром (внешний головной блок управления). Командный центр, согласно замыслу, представляет собой специализированное программное обеспечение, развернутое на компьютере внутри информационной сети системы, куда входят все ее подсистемы, в том числе и предлагаемое роботизированное грузовое т/с 2, перемещающееся по автоматизированной секционной структуре хранения 1 складского типа.

Таким образом, для выполнения своих основных предписанных функций предлагаемое роботизированное т/с 2 может получать набор коротких путевых команд по примеру, приведенному ниже, а именно:

- движение по оси X, количество секций n до координаты X1;

- смена колесного средства с направления X на Y;

- движение по оси Y, количество секций m до координаты Y1;

- смена бортового узла в положение Z;

- подбор ящика из шахты с координатой [X1:Y1] на глубине Z1;

- движение по оси X количество секций n до координаты X2;

- смена бортового узла с направления X на Y;

- движение по оси Y количество секций m до координаты Y2;

- смена бортового узла в положение Z;

- возврат ящика в шахту с координатой [X2:Y2] на глубине Z2.

Роботизированное т/c 2 обрабатывает команды последовательно, используя описанные механизмы для движения по координате, смене координаты движения, движения манипуляторного устройства внутри накопительной шахты по оси Z, захват ящика 9 или его возврат. Режимы работы приводов (разгон, торможение, удержание) и логика обработки датчиков заложены в программном обеспечении управляющего центрального блока 35. В процессе выполнения команд, управляющий блок 35 непрерывно обменивается данными с внешним командным центром о текущем статусе выполняемой команды, скорости роботизированного т/с 2 и его положении относительно предыдущей отправленной координаты, информацию о заряде аккумуляторной батареи 34 и др.

Представленный уровень автоматизации предлагаемого роботизированного т/с 2 позволяет ему в составе автоматизированной секционной структуры хранения складского типа сократить время программных задержек и выполнять свои функции на высоких скоростях максимально близких к теоретически возможным характеристикам производительности.

По результатам проведенных испытаний, относительная производительность работы одного предлагаемого роботизированного т/с 2 в автоматизированной структуре хранения составляет ориентировочно 100 ящиков в час (полный цикл обработки), тогда как производительность работы оператором при условии работы в ручном режиме в стандартных складских условиях с использованием многоуровневых стеллажей составляет ориентировочно 50 ящиков в час.

Однако необходимо учитывать также, что полученный высокий уровень производительности не ограничивают полезные эффекты рассматриваемого изобретения в составе структуры хранения, поскольку имеются иные сопутствующие хозяйственные процессы (скорость сборки вновь поступившего заказа, независимо от количества заказов в очереди, потери на списание товаров вышедших из срока годности, данные об остатках и прогнозирования пополнения и др.), на которые предлагаемое решение не оказывает прямого воздействия, однако в системном понимании позволяет улучшать перечисленные параметры в составе структуры хранения как на физическом уровне, так и на программном.

Предлагаемое изобретение может найти широкое применение в промышленности и способно успешно использоваться в качестве комплексного средства автоматизации с целью временного хранения, распределения и выдачи грузов с различным содержимым.

Изобретение относится к дистанционно управляемым роботизированным транспортным средствам, преимущественно, предназначенным для захвата и перемещения грузов. Грузовое роботизированное транспортное средство, перемещающееся по складской автоматизированной секционной структуре хранения, состоящей из стоек и рельсов с центральным разделителем и ребордами для обеспечения двухпутного направления, содержит взаимосвязанные между собой модульные опорную транспортировочную часть, распределительно-управленческую часть и захватно-манипуляторную часть. Опорная транспортировочная часть выполнена в виде силовой рамы с линейными направляющими компонентами, относительно которых имеют возможность перемещения имеющиеся унифицированные бортовые узлы с колесными средствами. Узлы приводятся в движение с помощью первого X-координатного электроприводного устройства или с помощью второго Y-координатного электроприводного устройства, которые обеспечивают ориентирное, преимущественно, плоско-параллельное перемещение. Распределительно-управленческая часть содержит также Z-координатное электроприводное устройство, обеспечивающее, преимущественно, вертикально-ориентированное перемещение и управляющий блок, принимающий и обрабатывающий командные и контрольные информационные сигналы от внешнего головного блока управления. Оснащенная управляющей платой захватно-манипуляторная часть имеет возможность точного определения своего расположения и контроля дистанции опускания/поднятия за счет встроенных энкодеров. Один из энкодеров является внешним тросиковым. Захватно-манипуляторная часть выполнена в виде перемещающегося посредством Z-координатного электроприводного устройства рамного компонента, имеющего манипуляторное устройство в виде подвижных захватных лап, осуществляющих, соответственно, захват и удержание груза. Линейные направляющие компоненты с расположенными колесными средствами опорной транспортировочной части выполнены подвижными для возможности смены координат движения, осуществляемой за счет возможности попарного подъема и опускания соответствующих унифицированных бортовых узлов, каждый из которых имеет индивидуальный или общий привод. Обеспечивается реализация назначения по созданию указанного грузового транспортного средства, передвигающегося в секционной структуре хранения складского типа, обеспечивая при этом высокий уровень автоматизации и производительности, что проявляется в сокращении времени программных задержек и повышении скорости работы. 14 ил.

Грузовое роботизированное транспортное средство, перемещающееся по складской автоматизированной секционной структуре хранения, состоящей из стоек и рельсов с центральным разделителем и ребордами для обеспечения двухпутного направления, содержащее взаимосвязанные между собой модульные опорную транспортировочную часть, распределительно-управленческую часть и захватно-манипуляторную часть, при этом опорная транспортировочная часть выполнена в виде силовой рамы с линейными направляющими компонентами, относительно которых имеют возможность перемещения, имеющиеся унифицированные бортовые узлы с колесными средствами, которые приводятся в движение с помощью первого X координатного электроприводного устройства или с помощью второго Y координатного электроприводного устройства, которые обеспечивают ориентирное преимущественно плоско-параллельное перемещение и размещены в распределительно-управленческой части, содержащей также Z координатное электроприводное устройство, обеспечивающее преимущественно вертикально-ориентированное перемещение и управляющий блок, принимающий и обрабатывающий командные и контрольные информационные сигналы от внешнего головного блока управления, а оснащенная управляющей платой указанная захватно-манипуляторная часть имеет возможность точного определения своего расположения и контроля дистанции опускания/поднятия за счет встроенных энкодеров, один из которых является внешним тросиковым, вместе с тем захватно-манипуляторная часть выполнена в виде перемещающегося посредством Z координатного электроприводного устройства рамного компонента, имеющего манипуляторное устройство в виде подвижных захватных лап, осуществляющих соответственно захват и удержание груза, причем линейные направляющие компоненты с расположенными колесными средствами опорной транспортировочной части выполнены подвижными для возможности смены координат движения, осуществляемой за счет возможности попарного подъема и опускания соответствующих унифицированных бортовых узлов, каждый из которых имеет индивидуальный или общий привод.