Устройство для перемещения исполнительного органа манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J5/02 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА

МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах при перегрузке валов с конвейера на конвейер на участках обработки изделий.

Известно устройство для перемещения исполнительного органа манипулятора, содержащее тележку, установленную на направляющих, привод в виде силового цилиндра и вал, кинематически связанный с зубчато-реечными передачами 1.

Однако в известном устройстве сфера действия ограничена ходом поршня силового цнтшдра продольного перемещения тележки.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора путем использования прямого и обратного ходов силового цилиндра продольного перемещения, что даст возможность перегружать изделия на любые расстояния.

Поставленная цел достигается тем, что устройство для перемещения исполнительного органа манипулятора, содержащее тележку, установленную на направляющих, привод в виде силового цилиндра и вал, кинематически

связанный с зубчато-реечными мехштзмами, снабжено соединительными муфтами, приводной переключающей тягой и ползуном, связанным с поршнем силового цилиндра, причем рейки зубчато-реечных механизмов расположены на ползуне, а шестерни - на одном из полумуфт каждой соединительной муфты, при этом вторые полумуфты каждой из соединительных муфт установлены на водном валу с возможностью осевого перемещения и связаны с приводной переключающей тягой.

На фиг. 1 изображено устройство, общий ,5 вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В. на фиг. 2.

Устройство содержит тележку 1 продрльно. го перемещения с приводным валом 2, кото20 рый приводится во вращение силовым цилиндром 3. В направляющих 4 тележки продольного перемещения закреплена каретка 5 с механизмом 6 поперечного перемещения. На каретке размещен захват 7 с механизмом 8

вертикального перемещения. Устройство содержит пульт 9 управления.

Тележка продольного перемещения установлена в направляющих 10 рамы 11. Силовой цилиндр 3 тележки 1 продольного перемещени соединен с пультом 12, на BCTpeimo расположенных поверхностях которого размещены зубчатые рейки 13 и 14 с возможностью вертикального перемещения на скалках 15. Зубчатые рейки 13 и 14 входят в запепление с соответствующими установленными на приводном валу шестернями 16 и 17, попеременно входящими в жесткое соединение с полумуфтами 18 и 19, которые установлены на щлицевых поверхностях приводного вала 8 и с возможностью вращательного движения в люнетах 20 и 21. Люнеты закреплены на общем дпя них звене 22, соединенном со пггоком дополнительного цилиндра 23. На приводном валу жестко установлено зубчатое колесо 24, входящее в зацепление с зубчатой рейкой 25.

В автоматическом цикле устройство работает следующим образом.

В исходном положении тележка 1 продольного перемещения находится в крайнем положении. По сигналу пульта управления 9 щток силового цилиндра 3, втягиваясь, приводит во вращение посредством рейки 13, шестерню 16 выполненную за одно целое с кулачковой полумуфтой 18. Кулачковая полумуфта 18 посредством шлицевого соединения передает вращение на приводной вал 2, жестко установленное на приводном валу 2 зубчатое колесо 24 входит в зацепление с зубчатой рейкой 25, жестко закрепленной на раме 11. В результате зтого зубчатое колесо 24 вращается против часовой стрелки и тележкапродольного перемещения приходит в движение.

При выдвижении щтока дополнительного цилиндра 23 вступает в работу кулачковая

полумуфта 19 и зубчатая рейка 14. При зтом зубчатое колесо 24 продолжает вращаться против часовой стрелки и тележка 1 продольного переме1пения продолжает свое движение

в заданном направлении.

Таким образом, посредством управления кулачковыми полумуфтами 18 и 19 общим для них звеном 22 при ограниченном ходе порщня силового цилиндра 3 можно перемещать

тележку практически на любое расстояние. Меняя последовательность работы кулачковых полумуфт 18 и 19, можно перемещать тележку 1 в обратном направлении.

Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать процесс и повысить производительность труда.

Формула изобретения Устройство для перемещения исполнительного

органа манипулятора, содержащее тележку, установленную на направляющих, привод в виде силового цилиндра и вал, кинематически Связанный с зубчато-реечными механизмами, отличающееся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей путем увеличения длины хода тележки, оно снабжено соединительными муфтами, переводной переключающей тягой и ползуном, связанным с поршнем силового цилиндра, причем рейки зубчато-реечных механизмов расположены на ползуне, а шестерни - на одной из полумуфт каждой соединительной муфты, при зтом вторые полумуфты каждой из соединительных муфт установлены на приводном валу с возможностью .осевого перемещения и связаны с приводной переключающей тягой.

Источники информации, принятые во внимание при зкспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 565819, кл. В 25 J 15/00, 1976.