Электрогидравлический следящий привод Советский патент 1983 года по МПК F15B9/03 

Изобретение относигся к гидроавтоматике и может быть использовано в спедуюших системах промышленньх роботов и м анип упя торов.

По основному авт. св. № 928093 известей электрогидравпический следящий привод, содержащий последовательно сое-) диненные первый сумматор, блок з ножения усилитель и привод регулирукшего орга- I на насоса, связанного гидролиниями с

гидромотором, вал которого соединен с объектом регулирования и датчиками скорости, положения и момента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гйдролиниях, второй сумматор и блок деления, выход которого через преобразователь связан с бдздим из входов блока умножения, при этом датчик положения подключен к отрицательгному входу первого сумматора, Д1атчик момента - к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости - к одному из входов блока деления, причем преобразователь вьшолнен в виде блока дифферешшрования, а привод снабжен третьим сумматором с двумя положительными входами н источником постоянного сиг нала, подключенным к одному из входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференшрования к выходу блока деления, а выход к одному из вэсодов блока умножения fl 1

Недостатками известного привода являются низкие устойчивость и точность вследствие отсзтствия учета утечек жидкости в процессе синтеза корректирую- щего,сигнала.

Цель изобретения - повьпиение устойчивости и точности.

Указанная цель достигается тем, что

. привод снабжен дсполнительным усилите- лем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насоса и гидромотора, связанных гидролиниями, и обратно пропорциональным величине их удельного объема, при этом вход дополнительногр усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к положительному входу третьего сумматора.

На чертбисе изофажена схема электрогидравличеького следящего приВ(зда.

Привод содержит последовательно соединенные первый сумматор 1 ,блок 2 умножешш усилитель 3 и привод 4 регулируюадего органа (не показан) насоса 5, связанного гидролиниями 6 и 7 с гидромотором 8, вал 9 которого соединен с объектом регулирования 1О и датчиками скорости 11, положения 1 и момента

(не показан), а также последовательно соединеные датчики 13 перепада давления в гидролиниях 6 и 7, второй сумматор 14, блок 15 деления, блок 16 дифференцирования и третий сумматор 17, выход которого подключен к одному из входов блока 2 умножения. Датчик 12 положения подключен к отрицательному вкоду первого сумматора 1, датчик 11 скорости к одному из входов блока 15 деления, датчик момента - к отрицательному входу второгоСумматора 14, Причем к тгретьему сумматору 17, имеющему три положительных Екода, помимо выхода блока 16 дифференцирования подключены источник . постоянного, например единичного, сигнала (не показан) и выход дополнительного усилителя 18, вход которого подключен к выходу блока 15 деления, а коэффициент усиления прямо пропорционален величине утечек насоса 5 и гидромотора 8, связанных гидролиниями 6 и 7, и обратно пропорционален величине их удельного объема,

Электрогидравлический следящий привод работает следукоцим образом.

Входной сигнал с первого сумматора 1 через первый усилитель 3 поступает на привод 4 регулирукнцего органа насоса 5, который, создавая поток рабочей жидкости в гидролиниях 6 и 7, воздействует на гидромотор 8, который изменяет положение объекта 10 регулирования, уменьшая рассогласование Ч) между входным сигналом, otg и сигналом ь датчика 12 положения. При этом для более точной и полной компенсации влияния переменного момента инерции объекта 10 регулирования с помощью блока 2 умноже гая В прямую цепь привода должен вводиться сигнал, пропорциональный величи не .

S

JV

РЧ

2 .

O..

де J - общий момент инерции вращающихся частей гидродвигателя 8 с объектом 10 регулирования; V - объем рабочей жидкости, находящейся под давлением нагнетания;W - удельнъ1й объем насоса 5 и гидромогора 8;

kg- коэффициент пропорциональности; Ug - эквивалентный коэффициент утечек рабочей жидкости; Р - символ дифференцирования. Сигнал К формируется следующим обраом. 31 Угповая скорость гидромогора опреде ляется из выражения Ы (p a MWc5-)3P Р - перкпад давления в гидропиниях 6 и Т; 1Л - момент навалу гидродвигагеля S, а ситная датчика моме р 1 OJD-jXjVt В блоке 15 деления сигнал, посгупаю щий ог вторрго сумматора 14 и равный i целится на сигнал датчика 11 скорости. РезутЕЬтат деденйя, К --ЗР ..-.- , Naoiwcjj преобразуется в блоке16 дифференциров ния, имеющем передаточную функцию V р 3 в усилителе в сигнал К -;;-о 2 К a«MW(j2 L, 18, имеющем коэффициент усиления в сигнал г aofwc СигнЕШы к2 и Kg складываются в третьем сумматоре 17с единицей, в ре3571ьтате jero на один из входов блока 2 умножения сигнал К О.,OtWqj который компенсирует влияние переменного момента инерции на характеристику привода с учетом утечек рабочей жид-. кости. Применение данного изо етения в следующих системах промышлендаос роботов, в манипуляторов позволяет повысить их устойчивость и точность, а следовательно, и эффективность использования.

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД по авт, св. } 928093, о т пи ч а то щ к и с я тем, что, с цепью повышения устойчивости, он снабжен дополнительным усилителем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насо-са и гидромотора, связанных гидролвшями, и обратно пролорционал&ным величине их удельного объема.,при этом вход допо1ьнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к дсжолнительному входу третьего сумматора./