Устройство для определения экстремальных характеристик Советский патент 1983 года по МПК G05B17/00 

ГО масштабного блока - к первому входу шестого блока умножения, второй вход четвертого блока умножения подключен к выходу третьего квадратора, второй вход пятого блока умножения к выходу третьего элемента И-НЕ, вход третьего элемента И-НЕ - к выходу четвертого квадратора, второй вход шестого блока умножения - к первому выходу первого блока деления, выход шестого блока умножения - к первому входу седьмого блока умножения, второй вход седьмого блока умножения - к выходу второгоблока деления, выход четвертого блока умножения - к первому входу третьего сумматора, выход пятого блока умножения к второму входу третьего сумматора, выход седьмого блока умножения, - к третьему входу третьего сумматора, четвертый вход третьего сумматора к пятому выходу синхронизатора, выход третьего сумматора - к второму входу элемента ИЛИ и ко второму входу четвертого блока деления, выход .элемента ИЛИ - к третьему входу синхронизатора, . вторые входы восьмого и десятого блоков умножения подключены к первому выходу второго запоминающего блока, выход восьмого блока ° умножения - к первому входу четвертого сумматора, выход четвертого сумматора - к первому входу четвертого блока деления,, выход четвертого блока деления - ко второму входу регистратора и ко входу пятого элемента И-НЕ, выход которого подключен ко второму входу второго запоминающего блока, выход регистратора - к четвертому входу синхронизатора, второй выход первого блока деления подключен к второму входу девятого блока умножения и ко входу шестого квадратора, выход девятого блока умножения к первому входу десятого блока умножения, выход десятого блока умножения - к первому входу пятого сумматора, выход шестого квадратора - к первому входу одиннадцатого блока

умножения, второй вход одиннадцатого блока умножения - к второму выходу второго запоминающего блока, выход одиннадцатого блока умножения - к певому входу двенадцатого блока умножения, второй вход двенадцатого блок умножения,- к выходу пятого квадратора, выход пятого сумматора соединен третьим входом блока регистрации, отличающее с. я тем, что, с целью повышения точности идентификации модели динамического объекта путем выделения экстремальной характеристики параболического типа, в устройство дополнительно введены последовательно соединенные третий анализатор спектра и третий коммутатор, а также последовательно соединенные четвертый анализатор и четвертый коммутатор, причем первьгв. входы трютьего и четвертого анализаторов спектра подсоединены к первому выходу блока определения частоты, (Второй вход третьего анализатора спектра - к третьему выходу первого запоминающего блока, второй вход г четвертого анализатора спектра к четвертому, выходу первого, запоминающего блока, вторые входы третьего и четвертого коммутаторов - к второму выходу синхронизатора, первый выход третьего коммутатора к первому входу первого блока умножения, к входу первого квадратора и к первому входу третьего блока умножения, второй выход третьего коммутатора - к первому входу второго блока умножения, к входу второго квадратора и к второму входу третьего блока умножения, третий выход третьего коммутатора - к первому входу девятого блока умножения и к входу пятого квадратора, первый выход четвертого коммутаторак второму входу пятого сумматора, второй выход четвертого коммутаторак первому входу третьего блока деления и к второму входу четвертого сумматора.

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для нахождения экстремальных характеристик парабо лического типа динамических объектов в автоматических системгис управления.

Известно устройство для идентификации экстремальной характеристики параболического типа динамического объекта, содержащее последовательно

соединенные идентификаторы и модель чувствительности, а в обратной связиуправляющий блок. При этом идентификатор оценивает коэффициент параболической экстремальной характеристики С13.

Данное устройство обладает низкой точностью из-за использования шагового алгоритма идентификации.

Наиболее близко к изобретению устройство для определения динамических параметров объекта управления .2, которое содержит коррелятор, первый запоминающий блок, первый вход которого подключен к первому выходу коррелятора, второй вход - к второму выходу коррелятора, третий вход - к первому входу коррелятора, четвертый вход - к вто му входу коррелятора, блок определе ния частоты, вход которого подключен Ко второму выходу коррелятора, последовательно соединенные первый анализатор спектра и первый коммутатор, а также последовательно соединенные второй анализатор спектра и второй коммутатор, причем первые входы первого и второго анализаторо спектра подключены к первому выходу блока определения частоты, первый выход первого запоминающего блока к второму входу второго анализатора спектра, второй выход первого запоминающего блока - к второму вход первого анализатора спектра, второй ВЫХОДблока определения частоты подключен к первому входу синхронизатора, первый выход которого подкл чен к пятому входу первого запоминающего блока, второй выход синхрон затора подключен к вторым входам пе вого и второго коммутаторов, выход второго коммутатора - ко входу нуль органа, первый выход нуль-органа к вторым входам первого и второго блоков деления, второй выход нульоргана - к второму входу синхронизатора, первый выход первого коммутатора - к первому входу первого блока деления, второй выход первого коммутатора - к входу первой схемы И-НЕ, выход которой подключен к первому входу второго блока деления. Первый выход первого блока делени подключен ко второму входу первого бло ка умножения,к входу третьего квгщратора и к четвертому входу регистратора, выход второго блока деления ко второму входу второго блока умно жения, к входу четвертого квадратор и к пятому входу регистратора, выхо первого блока умножения - к первому входу первого сумматора, выход второго блока умножения - к второму входу первого сумматора - третий вы ход синхронизатора - к третьему входу первого сумматора, выход первого сумматора - к второму входу третьего блока деления и к первому входу восьмого блока умножения, выход третьего блока деления - к перврму входу регистратора, к входу че вертого эле мента И-НЕ и к первому входу элемента ИЛИ. Выход четвертог элемента ,И-НЕ подключен к первому входу второго запоминающего блока,. выход первого квадратора - к первом входу второго сумматора, выход второго квадратора - к входу второго элемента И-НЕ, выход которого подключен ко второму входу второго сумматора, выход второго сумматора - к входу первого масштабного блока выход третьего блока умножения - к входу второго масштабного блока, вькод первого масштабного блока - к первым входам четвертого и пятого блоков умножения, выход второго масштабного блока - к первому входу шестого блока умножениЯ| второй вход четвертого блока умножения подключ:ен к вшсоду третьего квадратора, вторйй вход пятого блока умножения - к выходу третьего элемента И-НЕ. Вход третьего элемента И-НЕ подключен к выходу четвертого квадратора, второй вход шестого блока умнозжения - к первому выходу первого блока деления, выход шестого блока умножения - к первому входу седьмого блока умножения второй вход седьмого блока умножения - к выходу второго блока деления, выход четвертого блока умножения - к первому входу третьего сумматора, выход пятого блока умножения - к второму входу третьего сумматора, выход седьмого блока умножения к третьему входу третьего сумматора, четвертый вход третйе-Ъо сумматора -. к вторс 4у входу ИЛИ и к второму входу чет- . вертого блока деления, выход элемента ИЛИ - к третьему входу синхронизатора, вторые входы восьмого и десятого блоков умножения подключены к первому выходу второго запоминающего блока, выход восьмого блока умножения - к первому входу четвертого сумматора, выход четвертого суюлатора - к nepBOjty входу четвертого блока деления, выход четвертого блока деления - к второму входу регистратора и ко входу пятого элемента И-НЕ, выход которого подключен к второму входу второго запоминающего блока, выход регистратора - к четвертому входу синхронизатора, второй выход первого блока деления-пoлкJmчен ко второму входу девятого блока умножения и к входу шестого квадратора. Выход девятого блока умножения подключен к первому входу десятого блока умножения, выход десятого блока умножения - к первому входу пятого сумматора, выход шестого квадратора - к первому входу одиннадцатого блока умножения, второй вход одиннадцатого блока умножения к второму выходу второго запоминающего блока, выход одиннадцатого блока умножения - к первому входу двенадцатого блока умножения, второй.вход двенадцатого блока умножения - к выходу пятого квадратора, выход пятого сумматора соеданен с третьим входом блока регистрации. Однако данное устройство также имеет низкую точность идентификации модели объекта, так как может идентифицировать; только динамические характеристики линейных объектов. Цель изобретения - повышение точ ности идентификации модели динамиче кого объекта путем вьщеления экстре мальной характеристики параболического типа. Указанная цель достигается тем, что в устройство дополнительно введ ны последовательно соединенные третий анализатор спектра и третий коммутатор, а также последовательно соединенные четвертый анализатор спект ра и четвертый коммутатор, причем первые входы третьего и четвертого анализаторов спектра подсоединены к первому выходу блока определения частоты, второй вход третьего анали затора спектра - к третьему выходу первого запоминающего блока, второй вход четвертого.анализатора спектра к четвертому выходу первого запоминающего блока, вторые входы третьего и четвертого ко1.щу1утаторов к второму выходу синхронизатора, первый выхсэд третьего коммутатора к первому входу первого блока умножения к входу первого квадратора и к первому входу третьего блока умножения, второй выход третьего ко мутатора - к первому входу второго блока умножения, к входу второго квадратора и к второму входу третье го блока умножения, третий выход третьего коммутатора - к первому входу девятого блока умножения и к входу пятого квадратора, первый выход четвертого коммутатора - к второму входу пятого сумматора, вто рой выход четвертого коммутатора к первому входу третьего блока деле ния и ко второму входу четвертого сумматора. На чертеже представлена структур ная схема предлагаемого устройства. Устройство содержит коррелятор 1, первый запоминающий блок 2, блок определения частоты 3, первый анализатор спектра 4, первый коммутато 5, второй анализатор спектра 6, второй коммутатор 7, синхронизатор 8, нуль-орган 9, первый 10 и второй 11 блоки деления, элемент И-НБ 12, первый блок умножения 13, третий квадратор 14, регистратор 15, второй блок умножения 16, четвертый квсшратор 17, первый сумматор 18, третий блок деления 19, восьмой бло умножения 20, четвертый элемент И-НЕ 21, элемент ИЛИ 22, второй запоминающий блок 23, первый квадрато 24, второй .сумматор 25, второй квад ратор 26, второй элемент H-flE 27, первый масштабный блок 28, третий блок умножения 29, второй масштав.ны блок 30, четвертый 31, пятый 32 и шестой 33 блоки умножения, третий элемент. И-НЕ 34, седьмой блок умножения 35, третий сумматор 36, чеввер1ЫЙ блок деления 37, десятый блок умножения 38, четвертый сумматор 39, пятый элемент И7НЕ 40, девятый блок умножения 41, шестой квадратор 42, пятый сумматор 43, одиннадцатыйблок умножения 44, двенадцатый блок умножения 45, пятый квадратор 46, третий анализатор спектра 47, третий коммутатор 48, четвертый анализатор спектра 49, четвертый коммутатор 50. Устройство работает следующим образом. На входы коорелятора 1 поступают входной )() и выходной ZW сигналы объекта управления (ОУ). Коррелятор 1 вычисляет корреляционную функцию входного процессаЛхСС и взаимокорреляционную функцию R 24 ttr) выходного и входного процессов ОУ. Значение (т) подается на вход блс5ка определения частоты 3. Блок 3 измеряет длительность взаимнокорреляционной функции-Ькор определяет частоту первой гармоники разложения в ряд Фурье ( и задает ее анализаторам спектра 4, 6,47 и 49. Значения XC-t) ,2(-t) ,R/(tr) и R.-2( tC) записывается в запоминающем блоблоке 2. По окончании процесса блок определения частоты 3 выдает СИГНЕШ на синхронизатор В, который разрешает подачу значений K(t) ,RKfr)rR2.xft) /IttjcooTBeTCTBeHHo, на вторые входы анализаторов спектра 47,6, 3 и 49. Так как функцияR i (т) четная, ее раз-, ложение в ряд Фурье содержит только косинусы и свободный член R(T)-|+ZOgCOSE( (1 ) lJ Разложение же Функций R х (Т), X Ш ZCi) в ряд Фурье с частотой первой га лоники Ш содержит коэффициенты как при косинусах, так и синусах ь,,(-с) fepCosetu,T+-5: Spcoseoj-r. CJ2; Т.Г. g- сg кт ( dgcoeeoy +l; Wp ihecy -t Л) е-1e--f za) 1%1; q- costtt t-t-i: wipSineuJ.(4) Е-1 8-1 Линейная часть объекта управления характеризуется амплитудно-фазо-частотной характеристикой we jPct),a экстре-, мальная часть - статической характеристикой параболического вида -Со + CiVt-Crv Тогда выходной сигнал ОУ ZCt) связан с выходным сигналом l((t) рядом Вольтера с сепарабельным ядром се 7()-Г Cen(t;i,Te)t-r,)x(-t-Tg)(6) g-o j Выражения (3)и (4) можно записать в комплексном виде icii)J Vigexp(), 16; i(i.)-i rge pljeiy -fc), ti) ., ГР-. у. , Уемп)р, е 2 I г (g) Подставив вьфажаиия ($) и (7) в выражение ( 5), получаем I CjeцJ,i)--Co( ieP(iea i-tKc iZ: ь| ЧзЕш-.)е)р(ешд). (, Приравнивая коэффициенты при одинаковых комплексных гармониках в выражении (9) ,1,2, получаем )(о , (0) .,ti,v/(M ) + (-icyi)e ...,,Ч(2М),, ,- It--- , , C1Ь-l X/C-2iu e j C/г.(ЗtA) о. -aiuJ tМ-) CQ.I (-jUA,le ll/y/ Преобразуя правую и левую части выражений (.11) и(12) к действительному в иду, получаем (j cosin t + d, sin ty -t cposcn,tCP(u;)di-i... f ЛЧ +0|(tU,)Mi J+C,(.()aiJ, (5; I ,. 0-,с051и;,-1- -дг81и2.а;Д С052и; С1.Р(й%) +QUtWi)(u;,)t2d.w,P(u;,)Q(tt4H а 11 S Г «I -Q (tfi) .а;Д|С |Р(2.(х,)у).-Q()((W4) (,)Q({l)(d -h)-Q(wOa,V1.lV Равенства t13)и (14) выполняются, если в правой и левой частях стоят одинаковые множители при косинусах и синусах. Приравнивая коэффициенты при косинусах в правой и левой час- ти. 113) и (14) получаем p(u),)a,Qiu/o«i Q, -С rp(atjUi))W23 -- 5дч- t,q.(fe) P(i«,)-2P(CUi)Q()dtMiQ()5 г Из выражения (10) следует, что ,%Р(о)(0) (7 в выражениях ( 13)-(17) u;(iElyi)-P(e(t;0+j гдер{рш - значение вещественной частот ной характеристики ОУ на частоте ( 1,2,3,... ) ,aQ(CH) - значение мнимой частотной характеристики ОУ на этой же частоте. Подставим выражения (1)и (2 )в выражение fl8), связывающие значения R-ryfr) с Ry (Г) и динамической характеристикой ОУ: :ty((T-t)K(i)dt, (18) где K.(t)- импульсная переходная функция ОУ. В результате подстановки получаемtj кц bpCO«. SpSineu/ r f. к1 j. к . «Зо, -P((eu;,)coseuj,T-Q{etyi)5iMetu,tJ. (19) Иэ выражения (19) следует, что ;ко)(ец,-|, QtPu i - Сигнал с выхода анализатора спектра 6 через коммутатор 7 подается на нуль-орган 9, ocylдecтвляю |lий проверку коэффициентов Qg на равенство нулю. Если , то сигнал с выхода нульоргана 9 подается на вторые выходы блоков деления 10 и 11, сигнал с первого выхода коммутатора 5, соответствукиций коэффициенту разложения в рдд Фурье 1о , подается на первый блока деления 10, на выходе блока деления получаем сигнал, соответствующий Р(ш)-г сигнал с второго выхода коммутатора 5 поступает -f OUi X-fit - t -ft-ufj Л.Л1 на вход элемента И-ПЕ 12, сигнал с выхода элемента 12, соответствующий коэффициенту разложения в ряд Фурье-s, поступает на первый вход блока деления 11, на выходе которого присутствует сигнал, соответствующий 0(ш,)-|1-. Сигналы с выходов аналиэатора 47 и 49, соответствующие значениям коэффициентов разложения в ряд Фурье входного X(-t) и выходного 2(t) процессов ОУ через коммутаторы 48 и 50, поступают на первые входы блоков умножения 13 и 16, входы квадраторов 24 и 26, входы блока умножения 29 и на второй вход сумматора 39. При первые входы блоков умножени | 13 И 16 подается сигнал с первого выхода коммутатора 48, соответствующий коэффициенту разложения d-i, первый выход коммутатора 48 подключен также к входу кващратора 24, сигнал с второго выхода коммутатора 48, соответствующий .коэффициенту разложения в ряд Фурье И , подается на первый вход блока умножения 16 и второй вход блока умножения 29, а также на вход квадратора 26. На второй вход блока умножения 13 подается сигнал с перв го выхода блока деления 10, соответ ствующий Р(1ц) - , а на второй вход блока умножения 16 - сигнал с выхода блока деления 11, соответствующий 0{tu.-t)r-Таким образом. а, на выходах блоков умножения 13, 16 и 29 квадраторов 24 и 26 сформиров.а ны сигналы,-равные величинам сГ, Gi(ah)n, , Э, п соответс венно. Сигналы с выходов блоков умножения 13 и 16 подаются на входы GbfMMaTOpa 18, вьоход которого подклю чен в этот момент к второму входу блока деления 19, на первый вход которого подается сигнал с второго выхода коммутатора 50, соответствующий коэффициенту разложения в ряд Фурье CJi . На выходе блока деления 19 получаем сигнал, соответствующий коэффициенту экстремальной характе.ристики динамического объекта С. Этот сигнал поступает на вход элемента И-НЕ 21, ас элемента 21 на первый вход запоминающего блока 23, Таким образсэм, в блоке 23 запом .нается значение - С, а выход блока деления 19 соединен с первым входом регистратора 15, которое отмечает в числительное значение коэффициен-( Сигнал с выхода квадратора 26 поступает на вход элемента схемы И-НЕ 27, с выхода элемента 27 на второй вход сумматора 25. На первый вход сумматора 25 поступает сигнал с выхода квадратора 24, выход сумматора 25 подключен к входу масштабного блока 28, осуществляющего деление сигнала на два, выход блока умножения 29 - на вход масштабного блока 30, осуществляющего удвоение сигнала. Выход масштабного блока 28 подключен к первым входам блоков умножения 31 и 32, выход масштабного блока 30 - к первому входу блока умножения 33 На второй вход блока умножения 31 пода ся сигнал с выхода квадратора 14, на вход которого - сигнал с первого выхода блока Деления 10, на второй вход блока умножения 33 - также сигнал с первого выхода блока деления 10, на второй вход блока умноже ния 32 подается сигнал с выхода эле мента И-НЕ 34, на вход элемента 34 сигнал с выхода квадратора 17, вход квадратора 17 и второй вход блока умножения 35 подключены к выходу блока деления 11, на первый вход блока умножения 35 подается сигнал с выхода блбка умножения 33. Таким образом, на выходах блоков умножения 31,32 и 35 сформированы сигналы, соответствующие величинам :% P4uji),,) .2ai«iPtuJ,)Q(u;J. Эти сигналы поступают на входы сумматора 36, с выхода которого подается сигнал на первый вход элемента ИЛИ 22, а на второй вход элемента 22 т сигнал с выхода блока деления 19. По завершении процесса установления сигналов на выходах сумматора 36 и блока деления 19 на третий вход синхронизатора 8 подается сигнал, отмечающий, что закончен первый такт работы устройства. При поступлении сигнала с элемента ИЛИ 22 синхронизатор 8 подключает к входу нуль-органа 9 через коммутатор 7 сигнал, соответствующий коэффициенту разложения в ряд Фурье0, к первому .входу блока деления 10 и входу элемента 12, через коммутатор 5 - сигналы, равные 15.2 и S соответственно. В этот же момент выход сумматора 18 отключается от входа блока деления 19 и подключается к первому входу блока умножения 20, второй выход коммутатора 50 отключается от входа блока деления 19 и подключается к второму входу сумматора 39, первый выход запоминающего блока 23, содержащий значение коэффициента - Cj, , подключается к второму входу блока умножения 20, синхронизатор 8 подключает к входам блоков умножения 13 и 16.через коммутатор 48 сигналы, соответствующие коэффициентам разложения в ряд Фурье входного процесса d. и 1ia , при этом выходы коммутатора 48 отключаются от квадраторов 24,26 и входов блока умножения 29, а выход сумматора 36 подключается к второму входу блока деления 37, входы квадраторов 14 и 17 отключаются. Таким образом, на выходах блоков деления 10 и 11 получаем сигналы P(lu;,)(lty,)r. соответственно. Сигнал Р(1м;) подается на второй вход блока умножения 13, aQ(aaii)- на второй вход блока умножения 16, а на первый вход блока умножения 13 - сигнал с первого выхода коммутатора 48, соответствующий коэффициенту da разложения X(-t)в ряд Фурье, на второй вход блока умножения 16 - сигнал с второго выхода коммутатора 48, соответствующий коэффициенту Hg разложения X.(t) в ряд Фурье. С выходов блока умножения 13 и 16 сигналы подаются на входа сумматора 18, на выходе которого сформирован сигнал, соответствующий выpaжeниIoP(2ш,)). Этот сигнал поступает 1на первый вход блока умножения 20, а на второй вход его поступает сигнал с первого выхода запоминающего блока 28. Сигнал с выхода блока 20 поступает на первый вход сумматора 39, на второй вход сумматора 39 по сигналу с синхронизатора 8 подается сигнал с второго выхода коммутатора 50, со ответствующий коэффициенту разло жения в ряд Фурье выходного 2.(fc сигнала ОУ. Таким образом на выходе сумматора 39 сформирован сигнал, соответствующий числителю выражения 116. Выход сумматора 39 подключен к первому входу блока деления 37, аа второй вход блока 37 по сигналу. с синхронизатора 8 подключен выход сумматора 36. При этом формируется сигнал, соответствующий знаменателю выражения (16). На выходе блока 37 получаем си1;нал, соответствующий коэффициенту экстремальной характеристики динамического объекта С. Сигнал с выхода блока 37 подается на вход схемы И-НЕ 40, с выхода которой - на второй вход запоминающего блока 23, выход блока 37 подключен также к второму входу регист ратора 15, в котором отмечается зна чение С. Заканчивается второй такт работы устройства. . В этот момент регистратор 15 выдает сигнал на синхронизатор 6, который для синхронной работы анализат ров спектра 4,6,47 и 49 подключает их выходы, содержащие значения коэф фициентов разложения в ряды Фурье do . . соответственно тг- При этом коэффициенты разложения bo ,2 и -тг подключаются к входам нуль-орга I на 9 и блока деления 10. Если , то нуль-орган 9 пропускает это значение, на блок деления 10, на яыходе которого получаем значение вещественной частотной характеристики ОУ на частоте оь О,Р(о) Значение коэ фициента разложения в ряд Фурье по сигналу с синхронизатора 8 подключается к первому входу блока 41 и входу квадратора 46. Значение коэф фициента разложения - подается в I схему с третьего выхода коммутатора 48. При этом также первый выход комматора 50, содержащий значение коэффициента разложения - в ряд Фурье процесса Z(-t) подключается к третьему входу сумматора 43, второй выход бло ка 10, содержащий значение Р(о) подклю чается к второму входу блока 41 и входу, квадратора 42. По сигналу с си хронизатора 8 в третий такт работы устройства второй выход запоминающег блока 23, содержащий значение коаффи циента экстремальной характеристики -С, подключается к второму входу бло- ка умножения 44, а первый выход блока 23, содержащий значений коэффициента экстремальной характеристики - С, подключается к второму входу блока умножения 38. Сигнал с выхода квадратора 42 подается на первьлй вход блока 44, выход блока 44 подключен к перво му входу блока умножения 45, на вто рой вход блока 45 подается сигнал с выхода квадратора 46. На выходе блока 45 сформирован сигнал, соответствую2 Ql. - щий -С. Р (о)-, этот сигнал подается на второй вход сумматора 43. Выход блока 41 подкл(Ьчен к первому входу блока 38, а на его выходе формируется сигнал, соответствующий -С,Р(о)На выходе сумматора 43 получаем коэф фициент экстремальной характеристики Ср, который подается на третий вход регистратора 15 и отмечается этим . устрюйством. Заканчивается третий (последний) такт работы устройства. Таким образом, работу устройства можно разделить на три такта. Количество тактов работы вводится в синхронизатор до начала работы устройства. Значение коэффициентов GO, С и С 2 позволяет составить аналитическое описание экстремальной характеристики динамического объекта управления в ходе нормальной эксплуатации. Если Cjj с (или Co,C-t,Cji неопределенны, что получается при DO-О;, - о.-о ). то делается- вывод о линейности объекта управления. При этом изменяется число тактов К работы синхронизатора В. Значение К вводится в синхронизатор В на.основе априорных сведений о форме R (г) При этом первые входы третьего и четвертого анализаторов спектра 47 и 49 отключаются от первого выхода блока определения частоты 3, второй вход анализ затора спектра 47 - от третьего выхода запоминающего блока 2, второй вход анализатора спектра 49 - от четвертого выхода запоминающего блока 2, поэтому на выходы блоков 13,16,24, 26,46 и 29 не поступают никакие сигнал1л. Вторые выходы блоков 10 и 11 подключаются к четвертому и пято входам регистратора 15. Как только пара значений Р(йу) и Q(Pu;) отмечается регистратором 15, сигнал выдается на синхронизатор 8, который подключается к входам блоков 9,10 и 12 через коммутаторы 5 и 7. Если а 0, то нуль-орган 9 выдает сигнал на синхронизатор 6, который, несмотря на отсутствие зигнала регистратора 15, осуществляет подключение выходов анализаторов спектра 4 и 6, содержащихОе, 5е 4 Ьр4-1 к входам блоков

9,10, и 12. Каждая пара значений PCeu),), ОЧеи) (е 1,2,3... KJ; соответствует одной точке частотной характеристики объекта управления на комплексной плоскости. Первый вцход блока 10, содержащий значение . PtOj в этом случае отличается от входа квадратора 42 и второго входа .блока 41 и подключается к четвертому входу регистратора 15. По окончании процесса вычисления регистратор 15 производит построение годосрафа вектора амплитудно-фазо-частотной характеристики объекта управления.

Использование новых элементов последовательно соединенных третьего анализатора спектра и третьего ком мутатора, а также последовательно

соединенных .четвертого анализатора спектра и четвертого коммутатора позволяет находись экстремальные характеристики динамических объектов упраления в процессе, их нормальной эксплуатации, что -п иводит к повышению точности идентификации модели объекта. При этом в устройстве сохраняется прототипа -.определение динамических характеристик линейных объектов управления. Решение поставленной задачи в частотной области позволяет повысить и точность нахождения экстремгшьных характеристик, так как устраняется некорректность в решении интегрального уравнения .(18). и уравнения, определяемого рядом Вбльтера (5).