Манипулятор самоходного шасси Советский патент 1984 года по МПК B25J5/00 

Изобретение относится к манипуляторам лесозаготовительных машин и может быть использовано в лесной промышленности .

Известна конструкция лесозаготовительной машины, которая включает поворотную платформу, стрелу, рукоять и захватно-срезаюадее устройство

Ci3..

Однако указанная машина переносит срезанные деревья в вертикальной плоскости, что вызывает большие грузки и повышает энергетические затраты и металлоемкость конструкции И-, кроме того, снижает ее производительность.

Известна также конструкция лесозаготовительной майины, содержащая манипулятор, включающий опору, поворотную колонку, стрелу, и рукоять с размещенными вдоль них тягами пантографа, а также рабочий орган, пово,ротный в горизонтальной и вертикальной плоскостях 2.

Недостатэк известной машины обусловлен необходимостью управлять гид- ромотором поворота рабочего органа в горизонтальной плоскости в процессе поворота колонки манипулятора при ориентировании рабочего органа относительно ствола дерева для обеспечения направленного повала, что усложняет работу оператора и c ижaeт производительность труда.

Цель изобретения - повышение про зводительности труда путем сокращения времени рабочего цикла.

Поставленнаяцель достигается тем, что в манипуляторе самоходного шасси тяги пантографа,- размещенные вдоль стрелы, соединены с поворотной колонкой посредством коромысла,установленного на вертикальной оси на поворотной колонке и соединенного с опорой манипулятора посредством .шатуна/ причем оси крепления коромысла и шатуна смещены одна относительно другой и относительно оси поворота колонки по линии, соединяющей оси поворота колонки и коромысла.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. Iсоединение тяг пантографа, размещенных вдоль стрелы, с опорой; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг.4соединение рабочего органа с рукоятью; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг. 4.

Манипулятор (фиг. 1) состоит из опоры . 1, поворотной колонки 2,стрелы 3, рукояти 4, рабочего органа 5, .тяг б пантографа, коромысел 7 пантографа, коромысла 8, закрепленного на оси 9, смеш,енной относительно оси 10 поворота колонки,шатуна 11, связанного шарнирно с коромыслом В

икронштейном 12 так, что осью13 шарнира на кронштейне смещена относительно оси 10 поворота колонки на некоторое расстояние вперед по оси трактора,корпуса 14 подвески(фиг.4) соединенного с рукоятью посредством шарнира 15,а также поворотной трубы 16,которая может поворачиваться в копусе 14 и к которой крепится рабочий орган. На цапфах 17 корпуса установлены рычаги 18, связанные шарнирно С тягами пантографа, расположенными вдоль рукояти,И с тягами 19, закрепленными на поворотной трубе посредством шаровых шарниров 20. Тяги пантографа, размещенные вдоль стрелы, связаны с коромыслом 8 с помощью шаровых шарниров 21.

Манипулятор самоходного шасси работает следующим образом.

Лесозаготовительная машина движется вдоль кромки леса так, чтобы деревья находились с левой стороны по ходу движения машины. Остановив ее, ;оператор подводит рабочий орган к дереву посредством манипулятора. :При этом шатун 11 вынуждает коромысло 8 повернуться вокруг оси 9 относительно своего начального положения на угол, в несколько раз меньший угл на который повернулся манипулятор. Тяги 6 (фиг, 2) смещаются в противоположных направлениях относительно друг друга. При этом .поворачиваются .рычаги 18 (фиг. 4) и через тяги 19 поворачивают рабочий орган вокруг вертикальной оси. После этого производят зажим дерева рычагами рабочего органа, срезание и валку. Соотношени (плеч рычагов 18 подобрано таким, чтобы углы поворота рабочего органа манипулятора были приблизительноравны.

Таким образом, все деревья будут свалены под одним и тем же углом к продольной оси лесозаготовительной машины в соответствии с принятой технологией (например, 150). Если при перемене технологии разработки лесосеки возникает необходимость изменить.8ТОТ угол, осуществляют перестановку крепления шаровых шарниров 20 по трубе 16.

По сравнению с базовым объектом предлагаемая конструкция манипулятора позволяет повысить произ-водительность труда не менее чем на 16%в результате сокращения времени на ориентирование рабочего органа относительно ствола дерева.

Валка дерева параллельно оси лесозаготовительной машины или под небольшим углом к ней уменьшает возможность падения сваливаемогодерева на стоящие, облегчает погрузку сваленных деревьев в коник лесозаготовительной машиныили подбор их при раздельной валке и трелевке.

МАНИПУЛЯТОР САМОХОДНОГО ШАССИ, включающий опору, поворотную колонку, стрелу и рукоять с размещенными вдоль них тягами пантографа,а также рабочий орган; поворотный в горизонтальной и вертикальной плос костях, отличающийся тем, что, с целью повышения-производительности труда путем сокра111ения времени рабочего цикла, тяги пантографа, раз.мещенные вдоль стрелы, соединены с поворотной колонкой посредством коромысла, установленного, на вертикальной оси на поворотной колонкеи соединенного с опорой манипулятора посредством шатуна, причем оси крепления коромысла и шатуна смещены одна относительно другой и относительно оси поворота колонки по линии, соединяющей оси поворота колонки и коромысла.Ш оь со со 00 00