Способ управления движением мобильного агрегата Советский патент 1985 года по МПК A01B69/00 

1 Изобретение относится к сельско хозяйству, в частности к способам управления движением мобильных агрегатов j и может быть использовано для вождения их по прямым параллел ным траекториям. По основному авт.св. № 1077590 и вестен способ управления движением мобильного, агрегата, включающий создание в пространстве опорной световой плоскости путем вращения вокруг ocHj расположенной наклонно в плоскости, перпендикулярной направлению движения агрегата, светового луча, видимая линия пересечен которого с поверхностью земли парал лельна продольной оси агрегата, при этом создают дополнительную световую плоскость путем вращения дополнительного светового луча вертикальной оси и по сигналу рассогл сования- обоих лучей осуществляют корректировку направления движений причем дополнительному световому лучу сообщают параметры несущего сигнала, отличные от параметров основного светового луча СОЦель изобретения - повьшение точности управления движением мобильного агрегата. Цель изобретения достигается тем, что луч, создающий дополнител яую световую плоскость, на время . перемещения ее от одной направлякщей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном. На фиг,1 представлен вариант реализации способа; на фиг.2 - схе ма корректировки направления движе ния и прерьтвания луча, создающего дополнительную световую плоскость. Способ реализуется при помощи механизмов 1 и 2 для вращения лазер ных излучателей 3 и 4 вокруг осей перпендикулярных основной 5 и дополнительной 6 плоскостям, при этом механизм 2 установлен над механизмом 1 и имеет ось 7, параллельную прямолинейной траектории 8 движения сельскохозяйственной машины 9, перемещающейся на поле, а фотоприeMHbie устройства 10 и 11 с блоками управления установлены на сельскохозяйственных мапшнах. Различные положения лазерного луча обозначены ОД, ОД , ОД. Свето непронидаемьй экран 12 установлен ;перед излучателем 4, который может 1занимать положения 4 и 4 в прост392ранстве. Агрегаты перемещаются по 13. .-. Способ осуществляется следзтодим образом. . Вращают лазерные лучи с помощью механизмов 1 и 2, установленных ,, над поверхностью поля, и создают основную 5 и дополнительную 6 плос- ости (фиг.1). Семейство параллельных прямых, полученных в результате пересечения с основной 5 световой плоскостью дополнительной 6 световой плоскости, создаваемых в пространстве излучателями 3 и 4 (фиг.2) путем вращения лазерных- лучей ОД и АВ (фиг.2) с помощью механизмов 2 и 1 (фиг.1), служит направляющими для корректировки движениягруппы машин по прямым линиям. Причем для каждой машины в отдельности направляющей служит одна прямая (фиг.I). Принятые фотоприемными устройствами 10 и 11 сигналы обрабатьшают и по ним корректируют направление движения машин в зависимости от того, как подают лучи на фотоприемные 10 и 1 устройства. Если лучи от обоих световых плоскостей 5 и 6 падают на среднюю часть фотоприемного устройства 10 (фиг.1), ТО это значит, что машина 9 движется по требуемой траектории 8 и ее направление движения не требует корректировки. При отклонении от требуемой траектории 8 (фиг.1) влево или вправо лучи от дoпoлниteльнoй 6 плоскости падают соответственно на нижнкяо или верхнюю части фотоприемного устройства 10, При этом по сигналу рассогласования вырабатывают соответствующий сигнал управления. Дпя получения семейства направлякяцих параллельных прямых излучатель 4 (фиг.2) имеет возможность дискретного поворота на угол to-,. . где Ч - угол поворота дополнительной 6 плоскости от нормали к опорной 5 плоскости; Ъ - требуемое расстояние между траекториями; с - постоянная; л-±1;2;3;...- порядковый номер траекторий; а - расстояние опорной 5 плоскости до оси 7 поворота дополнительной 6 плоскости (фиг.2). 3 В месте пересечения основной 5 и дополнительной плоскостей 6 созда ется линия, параллельная требуемой прямолинейной траектории движения 8 Установленное на сельскохозяйствен- ной машине 9 фотоприемное устройство 10 находится в области пересечения этих двух плоскостей, В процессе поворота излучателя на угол / луч, создающий дополнитель ную 6 световую плоскость в пространстве, прерывают, устанавливая перед излучателем 4 .светонепроницаемый экран 12 (фиг.2), После завершения поворота излучателя 4 на угол oL светонепроницаемый экран 12 убирают 39 и в пространстве вновь создают дополнительную 6 световую плоскость, необходимую для получения направлякгшей п траектории. Прерыванием в пространстве луча, создающего дополнительную 6 световую плоскость, предотвращают поступление ложных сигналов рассогласования от фотоприемного устройства 10 в процессе поворота ее на угол ot. Применение данного способа позволяет значительно повысить точность управления мобильных агрегатов, что улучшает качество технологических процессов, осуществляемых этими агрегатами.

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА по авт.св. 1077590, отличающийся гтем, что, с целью повышения точности управления, луч, создающий дополнительную цветовую плоскость, на время перемещения ее от одной направляющей траектории до другой прерывают светонепроницаемым экраном. (Л а со СП 4i ОО СО