Манипулятор Советский патент 1985 года по МПК B25J1/02 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий эластичный рукав, внутренняя полость которого заполнена электрореологической суспензией, и источник высокого напряжения, соединенный с электродами, расположенными в полости. отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен источником электрореологической суспензии, под давлением сообщающейся с внутренней полостью эластичного рукава, а рукав выполнен в виде сильфона с тремя чередующимися слоями гофр, в одном из которых гофры расположены перпендикулярно оси сильфона, а в двух других - по винтовой линии соответственно с правым и левым направлениями, при этом электроды имеют форму секторов и расположены на внутренних, обращенных одна к другой поверхностях гофр. а ( 1яаЛ 4j to а а tN3