Схват манипулятора (его варианты) Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

И:-зо)ре ге( ИГ тюентся к pofiOT V- технике,, а нгмпичо к Ks.ii cTpyK( гхва 1 а „

Г1сль изоСфетспия (бес;;:е1:пии - надежности и riOBbit;ie -i:--if руэогюд Ы;::- ности путем уве,1:И-ча- : я жесткос ;и баллона ripp; удерй;янии зп.пвачеиного объекта

fia , 1 показана ;чокотрук1и я схвата манипулятора по ;7ерв ом у варианту;; на фиг 2 то же, по второму 1зарианту

Схват канипз ля гора по первому варианту содержит yciTaHOEJtenHbie ка корпусе (ке показан) рычаги 1j на которых закреплез- Ы г убкт-ь зыполнеп- ные а виде oajuroKOB.., состолгцего из двух эластнчньп оболочек наружной 2 и внутренней 3, выполненных из электропроводного катериала „ Обо .почка 2 заземлена., а оболочка 3 злек трически св,язаиа через пер еключат елъ е источником А напрляжпия. nanjDKMepj переменного,, Сильаюн 5 установлен ка рычаге 1 и сообщается с полостью, образованной оболочкой 3„ Эта полост заполнена и,пи жидкостью ба,лло- на Внутри баллона параллельно оболочкам расположеньг пластины 6 и 7. в ьш о л к е н н ь е и з э л а с т и ч и о г о э j i е ic т р о проводного материала. Пластина б расположена за оболочкой ,35 снабжена выступами 8,, находящимися на обеих ее поверхностяк5 и заземлена На пластине 7 выполнены выступы 9 на сторонеJ обращенной к оболочке 2 Наполнитель выполнен в виде слоев 10- 1,2 яз пористо:го эластичного мат ери- ала э пропитанного электр ореолог и-- ческой жидкостью,- Слой 10 прикреп - лен к оболочке 2, слой 12 приклеен к оболочке Зд а слой 1 1 расисм юкен кажду пластинами. Пластина б газем-- лена, а пластина 7 связана с источ- НИ1СОМ напряжения, Пластинь и о боло ч- ки злектрически изолированы друг друга,

Схват манип;,, лятсра по зтороку парианту содержит устанойлекные на icop пусе (не показан) рычаги 1 „ на кото-- рьк закреплены губки, выполнекные в виде баллона,, состоящего из ,цпу:к эласти-чнык; оболочек - наружной / и ачутренней 3, выполненных из ,3,neiv- тропроводиого .атериа1,;а,, Оболоч:с,-}, заземлена,, а оболочка 3 олектр; ггески связана через перек,11:11)-ч:ате„ :ь с источНИКОМ 4 яапряжениЛэ HanpH,iepj переСильфов 5 установлен на ры- :,,; 1 ii сообщается с полостью, об- оя поijaH;pi:H оболочкой 3 бал,лона и -- чементо -- 1, „ Эта полост1 заполнена гаяим (н -гдкостью) , Внутри бал-лона, :iap,4,jrjiejrbHo оболочкам, расноложены п,ч;1: тины 14 и 15, выполненные из ;,ге:-:тропроводного материала, Пла ;ти:-;ы 1ч э,ластичные и имеют выпукло- гн на пс1вер; яостях. Пластины 15 - гнб1-;:ие5 HepacTHJKm-ibie, Пластины и обо ,оч1чи электр,ически изолированы друг -JT друга, Пластины 14 распо,ложены попарно мел-еду пластинами 15 и обслоч ( 2 и 3 и обращены к выпук- ,К,)С , ями, П,пастины 14 соединены с эле /pcirroM 16; а пласгиньг 15 с элек- ,,1Дом 17j соединенньп- с источником i НгГ пряжения а Электро,д 16 за землей „ - обо,лочк;ами 2 и 3. а также межц 1лас:тин-аг;;-и 14 и 15 расположен напол ,::итель 18 в виде электрореологической суспензии,,,

(/хват манипулятора по первому варианту работает следующим образом,,

Захват детали происходит при сведении рычагов 1, При контакте с де- 14 Ы1 cRcHU ч и и пластины, состав- пи е г деформируются 5 сд,вига- с ,льно друг цруга и вви- oejii гла тичЕ- ости равномерно 5 Е -1 т;-таль. При этом проис- i; г 1 о 7 ,,.е-аие выступов 8 и 9 по п P-fiJLjH з: 1чатых слоев соседних Ча( ТВ газа (жсидкости) из 1 I ги, 1брозованной оболочкой 3, и iHeirT в сильфон 5, электрорео- I - г CI а С спензия перераСпределя- i rjKcipaHCTBe внутри баллона.

т т ГЧ1 I ад:йи детали соединяют обо 1 3 11 11ластину 14 с источкиком Pill fi агфимеру с фазой пере- 1 о а), Тогда под действием

L Hi , тпектрореологическая сус1 1 1 I Тчатых слоях резко

Tin I ОН пязкость (вплоть до

1 J3 Выступы 8 и 9 жестко

1 л чл-,, губчатьюи слоями j котопт об| г,1 жесткость „ Губка рез- ji in j пает жесткость.

л I,- 1 обходш-1ое для отрыва I П11С v, смазанных элб;ктрореоло 1 ч г е 1зиейз почти па порядо iij (I Tf I длзкга этих поверхностей |г I ельнр др-угн;, а поэтому

ст г Г 3 i 9 не отрываются от губ- с j i I )je , Сдвиг выступов к L Тсир днеп ввиду того,, что они

при захвате деформировали губчатые слои и находятся в выемках на поверхностях затвердевших губчатых слоев. Особенно интенсивное отвердение губчатых слоев, содержащих суспензию, происходит в зоне контак т а с выступами, где наиболее велика напряженность электрического поля (которая выстраивает частицы суспензии по силовым линиям, и приводит к изменению вязкости суспензии). Кроме того, увеличивается жесткость и губчатых слоев. Губчатые слои становятся нерастяжимыми и несжиь ае- мыми. Губка становится одним жестки целым.

Деталь может быть перенесена с места на место с минимальным давлением, оказываемым на ее поверхность ,Причем чем больше выступов имеется на поверхности детали, тем надежнее она закреплена в схвате.

Для освобождения детали необходимо развести рычаги 1 схвата и снять напряжение: отключить оболочку 3 и пластину 7 от источника напряжения. Тогда электрореологическая суспензия резко уменьшит вязкость и после разведения рычагов 1 схвата под действием газа (жидкости) из силь- фона губка восстановит первоначальную форму, Схват готов к захвату новой детали.

229035

Схват манипулятора по второму варианту,работает следующим образом.

При захвате детали оболочка 2 miacTHH 14 и 15 деформируется. По- с лость, образованная оболочкой 3, элементом 13 и сильфоном 5, также деформируется, и часть газа (жидкости) переходит в сильфон 5. При деформации пластин 14 выпуклости

JQ упираются друг в друга и происходит растяжение материала между выпуклостями . Далее на пластины 15 подают напряжение. Электрореологическая жидкость между пластинами и оболоч)5 ками твердеет. Губка резко увеличивает свою жесткость. Ввиду нерастяжимости пластин 15 максимальные деформации губки (в рабочем интервале нагрузок) определяются деформациями упирающихся друг, в друга выпуклостей. Давление на деталь при этом может быть снижено, и захваченная такими губками деталь перенесена на новое место.

20

Для освобождения детали необходимо развести рьиаги 1 и снять напряжение с электрода 17. Тогда вязкость электрореологической жидкости 18 падает и под действием газа (жидкости) из сильфона губка распрямляется. Схват, снабженньй такими губками, способен захватить новую деталь,

1. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в виде эластичного баллона с наполнителем, состоящего из двух оболочек - внутренней и наружной,. о тлич ающи йс я тем, что, с целью обеспечения надежности и повьшения грузоподъемности, путем увеличения жесткости баллона при удержании захваченного объекта, он снабжен источником напряжения, сильфоном, установленным на рычаге и сообщающимся с полостью, образованной внутренней оболочкой баллона, и пластинами с выступами на поверх- нЬстях, выполненными из эластичного электропроводного материала, рас- положенньг и внутри баллона эквидистантно оболочкам и изолированными от оболочек и друг от друга, наполнитель выполнен в виде слоев из пористого эластичного материала, пропитанного электрореологической суспензией и расположенного между пластинами и оболочками, а оболочки выполнены из электропроводного материала, при этом рядом расположенные пластины и оболочки соединены с разными полюсами источника напряжения, 2. Схват манипулятора, содержащий установленные на корпусе рычаги с губками, выполненными в иде эластичного баллона с наполнителем, состоящего из двух оболочек - внутренней и наружной, отличающий- с я тем, что., с целью обеспечения надежности и повышения грузоподъемности путем увеличения жесткости баллона при удержании захваченного объекта, он снабжен источником напряжения, сильфоном, установленным на рычаге, сообщающимся с полостью, образованной внутренней оболочкой баллона и пластинами из электропроводного материала, одни из которых гибкие нерйс- тяжимые, а другие эластичные, имеют выпуклости на поверхностях, расположенных внутри баллона параллельно оболочкам и изолированы друг от друга, наполнитель выполнен в виде электрореологической суспензии, при этом пластины с выпуклостями расположены попарно между гибкими нерастяжимм- ми пластинами и оболочками и обращены к ним выпуклостями, а гибкие нерастяжимые пластины и пластины с выпуклостями соединены с разньми полюсами источника напряжения. (Л ю ю со СП

2 Ю

19

8

18

фиг. г