Манипулятор,работающий в герметизированном объеме Советский патент 1985 года по МПК B25J21/00 B25J11/00 

сх . Эд

Эд

;о I Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания исполнительного органа герметизированного объема вакуумной камеры. На чертеже изображен манипулято работающий в герметизированном объеме, общий вид. Манипулятор содержит крьш1ку J вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода поступательн качательного 2 и вращательного 3 движений исполнительного органа 4 и три шарнирных многократных парал лелограмма 5, связьшающих винтовые механизмы приводов сильфонного вво поступательно-качательного 2 и вра щате;1ьного 3 движений с исполнител ным органом 4, выполненным в виде радиально-упорного шарикоподшипника, внутреннее кольцо которого явл ется предметным столиком 6 и соеди нено универсальным шарниром 7 винтового толкателя 8 вращательного д 9 2 жения столика с центральным шарнирным многократным параллелограммом. Все устройство смонтировано на фланце стенки вакуумной камеры, Манипулятор работает следующим образом. При прступательно-качательном движении исполнительный орган 4 получает поступательное ( вертикальное ) или качательное перемещение от .вин.тойых механиз 1ов 2 приводов сильфонного ввода поступательно-качательного движения, через два шарнирных многократных параллелограмма, установленных с двух диаметрально расположенных сторон. При вращательном движении исполнительный орган 4 получает вращательное движение предметного столика 6 от винтового механизма 3 привода снльфонного ввода вращательного движения, через центральный шарнирный многократный параллелограмм 5 далее универсальному шарниру 7 винтового толкателя 8 вращательного движения столика. Устройство смонтировано на крыш,ке 1 вакуумной камеры.

МАНИПУЛЯТОР, РАБОТАКЩИЙ В ГЕРМЕТИЗИРОВАННОМ ОБЪЕМЕ, содержащий крышку вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движений и исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания его исполнительного органа, он снабжен тремя шарнирными многократными параллелограммами, связывающими винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движения с исполнительным органом, а последний представляет собой радиально-упорный подшипник, внутреннее кольцо которого является предметным столиком и соединено с помощью универсального шарнира винтового толкателя с центральным шарнирным многократным параллелограммом, а наружное кольцо указанного подшипника кинематически связано с двух диаметрально располоi женных сторон с остальными двумя шарнирными многократными.параллело(Л граммами .