Захватное устройство Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено, например, в манипуляторах.

Целью изобретения является повышение надежности работы и упрощение конструкции, устройства.

На чертеже показано захватное устройство, общий вид.

Устройство содержит эластичный торообразный мешок 1 с диафрагмой 2, расположенной внутри эластичного торообразного мешка 1. Диафрагма 2 соединена со щтоком 3, присоединенным к приводу. Стенки торообразного мешка 1 жестко прикреплены к втулкам 4 и 5, расположенным коаксиально с возможностью перемещения одна относительно другой по направляющему стакану 6. Последний размещен между втулками 4 и 5 и присоединен к корпусу 7. Внешняя втулка 5 соединена с пружиной 8. Торообразный мешок 1 заполнен несжимаемой жидкостью 9. Кроме того, соединения стенок мешка 1 с втулками 4 и 5 и втулок со стаканом 6 герметичны и площади поперечного сечения стенок втулок 4 и 5 равны между собой.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии шток 3 с диафрагмой 2 находятся в верхнем положении. При приложении силы от привода через шток 3 происходит перемещение диафрагмы 2 в сторону корпуса 7. Диафрагма 2 за собой утягивает кромку эластичного

мешка 1, образуя впадину, при этом не изменяется размер между передней стенкой эластичного мешка 1 и корпуса 7, за счет того, что эластичный мешок 1 опирается 2 на несжимаемую жидкость 9, которая, в свою очередь, опирается о стакан, соединенный с корпусом 7. Впадина образуется внутренней стенкой эластичного мешка 1 и диафрагмой 2 при запирании ее с внешней стороны деталью, при дальнейшем продвиже0 НИИ штока 3 к корпусу 7 во впадине образуется вакуум, который закрепляет деталь на схвате. В случае, если деталь имеет неправильную форму, она захватывается движущимися стенками эластичного мешка 1 и

так же закрепляется внутри впадины.

При перемещении штока 3 вверх от корпуса 7 происходит уменьшение впадины, исчезновение вакуума и деталь раскрепляется или выпадает из эластичного мешка 1. А эластичньш торообразный мешок I, опираясь

0 на несжимаемую , жидкость 9, не изменяя размера между передней стенкой эластичного тороидального мешка 1 и корпусом 7, возвращается в исходное положение. Предлагаемая конструкция надежна в работе за счет того, что отсутствует -проскальзы вание между торообразными мешком и втулками за счет жесткой связи между ними. Кроме того, предлагаемый захват проще по конструкции за счет исключения гидроцилиндров с поршнями и системы коммутации.

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус с приводом линейного перемещения, на корпусе размещен горообразный мещок с эластичными стенками. снабженный диафрагмой, жестко связанной со щтоком привода, отличающееся тем, что, с целью повыщения надежности работы, оно снабжено двумя втулками и стаканом, закрепленным на корпусе, причем одна втулка размещена на внещней, а другая на внутренней поверхности стакана, при этом внешняя втулка подпружинена, а эластичные стенки торообразного мещка закреплены на втулках, причем полость, образованная между эластичными стенками торообразного мешка и стаканом, заполнена жидкостью.