Захват манипулятора Советский патент 1976 года по МПК B25J15/00 

Внутрь обоймы 6 вмонтирован надувной торообразный мешок 8, снабженный глухой диафрагмой 9. К диафрагме 9 прикреплен шток 10. Шток 10 имеет паз, сквозь который проходит палец 7, поэтому шток 10 является продольноподвижным, но неповоротным. На конце штока 10 нарезана резьба, которая взаимодействует с внутренней резьбой маточной гайки 3. Внутренняя и наружная резьбы гайки 3 выполнены одна правой, а другая - левой. При этом шаг резьбы, нарезанной на обойме, вдвое меньше шага резьбы, нарезанной на штоке.

Устройство работает следуюшим образом.

При повороте управляющего валика 5 поворачивается маточная гайка 3. Поскольку гайка 3 фиксирована в аксиальном направлении, она перемешает шток 10 назад и одновременно перемещает вперед на вдвое меньшую величину обойму 6.

Шток 10 перемешает назад диафрагму 9, что вызывает перекатывание мешка 8 внутри обоймы 6; край мешка 8 относительно обоймы 6 перемещается назад на величину, равную половине перемещения щтока 10. Но гайка 3 одновременно перемещает обойму 6 вперед на величину, равную половине перемещения штока 10. Поэтому положение края мешка 8 по отношению к штанге 1 и корпусу 2 остается неизменным. Предмет, подлежащий закреплению (на чертеже не показан), закрепляется за счет захватывания его движущимся краем надувного торообразного мещка 8, а также за счет вакуумного присоса, поскольку внутри переднего конца внутренней полости мешка 8 создается разряжение, если диафрагма 9 движется назад, а передний торец мешка 8 прижат к какомулибо предмету.

Раскрепление захваченного предмета производится при врашении управляющего валика 5 в обратном направлении. При этом маточная гайка 3 перемещает шток lO вперед, а обойму 6 назад.

Шток 10 перемещает вперед диафрагму 9, соответственно мешок 8 перекатывается вперед внутри обоймы 6. При этом мешок 8 раскрепляет захваченный предмет, выталкивая его из себя. Край мешка 8 перемещается вперед по отношению к обойме 6 на величину, равную половине перемещения диафрагмы, но

0 поскольку одновременно обойма б перемещается назад на ту же величину, положение переднего края мешка 8 по отношению к штанге 1 и корпусу 2 остается неизменным. Таким образом описанный захват позволяет производить закрепление и раскрепление различных предметов (деталей), в том числе хрупких предметов неправильной формы, при точном фиксировании положения предмета по отношению к универсальному манипулятору.

Формула изобретения

1. Захват манипулятора, содержащий эластичный торобразный мешок с диафрагмой,

5 соединенной со штоком, отличающийся тем, что, с целью повышения удобства работы и точности при закреплении и раскреплении предмета, он снабжен обоймой, выполненной с возможностью продольного перемеше0 ния, и сдвоенной маточной гайкой, взаимодействующей через наружную резьбу с обоймой, причем внутренняя резьба маточной гайки взаимодействует с резьбой, которой снабжен шток.

5 2. Захват по п. 1, отличающийся тем,

что обойма снабжена торообразным мешком.

3. Захват по п. 1, отличаюшийся тем,

что резьба на обойме выполнена правой, а

на штоке левой.

4. Захват по пп. 1 и 3, отличающийся тем, что щаг резьбы на обойме вдвое меньще шага резьбы на штоке.

Ю

1