Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J11/00 

I

Цчобрк генис относится к машиио- 1.;трО( Иию, а именно к млниттуляторам я можб т быть использовано для подачи листовых заготовок в рабочую зону пресса.

Целью изобретения является расши™ рение технологических возможностей за счет увеличения числа обслужива- елгых позиций.

На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - механическая рука с захватным устройством.

На кронштейне 1 основания 2 установлен силовой цилиндр 3 привода линейного перемещения, на штоке 4 которого жестко закреплена механическая рука 5 манипулятора, В отверстиях стенок 6 и 7 корпуса механической руки расположена с возможностью продольного перемещения штанга 8, свободный конец 9 которой, снабженный регулируемым выступом 10, свободно входит как в направляющую в отверстие

I1 передней крьплки 12 цилиндра 3, Отверстия в стенках 6 и 7 и отверстие

IIвыполнены соосно.

На штанге жестко смонтирована каретка 3 с пазом 14 (Лиг. 2) и вертикальным отверстием 15, в котором размещена пружина 16 растяжения, В пазу 14 каретки расположен пгалец 17, к которому щарнирно присоединены два механизма пантографа 18 и 19, связанных с кареткой 13 шарнирами 20 и 21 и между собой стержнем 22 с шарнирами 23 и 24 так, что оси ща.рниров 17, 20, 23 и 17, 21, 24 расположены на соответствующих прямьгх, В шарнира 25 и 26 механизмов пантографа устано лены нажимные ролики 27 и 28.

Пружина 16, связывающая палец 17 со стержнем 22, стремится сдвинуть палец в крайнее нижнее положение в пазу 14, На конце стержня 22 установлено захватное устройство 29 представляющее собой вакуумный присос.

На стенках 6 и 7 корпуса механической руки установлены стаканы 30 и сменные выступы 31, В стаканах 30 размещены подпружиненные втулки 32, причем во втулках выполнены сквозные отверстия, сквозь которые проходит штанга 8, а расстояние между наружными торцами втулок равно ширине к.яретки 13.

1а крьшпсах цилиндра 3 укреплена и.1пра1шяю цая 33 с регулируемыми упо-

Ч

07754

рами 34 и 35, а на клретке 13 установлены регулируемые упоры 36 и 37.

На кронштейне 38 основания 2 смонтирован магазин 39, с иабжениый 5 механизмом 40 пошаговой подачи деталей 41 на каждую позицию съема.

Манипулятор работает следуюпгим образом,

В исходном положении (фиг. 2) ме- 10 ханическая рука 5 находится над магазином 39 с деталями 41, При этом каретка 13 сдвинута подпружиненными в стаканах 30 втулками 32 в среднее относительно стенок 6 и 7 положение 15 (т.е, расположена симметрично этим стенкам). Под действием пружины 16 палец 17 смещен в пазу 14 в крайнее нижнее положение, благодаря чему стержень 22 захватным устройством 20 29 поднят над магазином с деталями, В среднем относительно стенок 6 и 7 положении находится и жестко связанная с кареткой 13 штанга 8,

При подаче давления в штоковую 25 полость силового цилиндра 3 шток смещается влево, увлекая за собой и механическую руку 5, Поскольку ограниченное выступом 10 и упором 34 перемещение штанги 8 в этом направлении

невозможно, остается неподвижной и каретка 13, а стенка 6 корпуса руки , 5, перемещаясь вдоль штанги 8 вле- во, взаимодействуя своим выступом 31 с роликом 28j смещая тем самым палец 17 вдоль паза 14 вертикально вверх. Благодаря тому, что ось шарнира 21 неподвижна относительно каретки 13, а ось пальца 17 перемещается по вертикальной прямой вверх, ось шарнира 24 перемещается вертикально вниз, В результате того, что к пальцу 17 присоединен пантограф 18, аналогично оси шарнира 24 перемещается и ось шарнира 23,

Таким образом, оба шарнира .23 и 24 смещаются двум параллельным прямым, следовательно, параллельно самой себе : перемещается вниз и стержень 22, опуская строго вертикально захватное устройство 29. Смещение стакана 30 относительно карет- ки 13 происходит до контакта упора 36 со стаканом 30, При этом захватное устройство 29 опускается до уровня позиции сьема деталеГг 41,

В процессе смещения влево относительно неподвижной каретки 13 меха- кической руки 5 установлен1гая на

3

стенке 6 втулка 32 утапливается в стакан 30, сжимая размещенную в нем пружину,

После создания вакуума в чашке присоса захватного устройства 29 и прижатия к нему верхней детали 41 штоковая полость силового цилиндра 3 соединяется со сливной магистралью s а давление подается в поршневую полость (фиг, 1),

Шток 4 начинает перемещать механическую руку 5 вправо. Прижатый к упору 34 подпружиненной втулкой 32 через каретку 13 .и штангу 8 выступ 10 заставляет при смещении руки 5 вправо оставаться неподвижной каретку 13, Одновременно с этим направо от ролика 28 стремится переместиться выступ 3 ,,. к которому ролик при жат пружиной 16, стремящейся поднять стержень 22, Ролик 28 остается прижатым к выступу 31 до тех пор, пока палец 17, скользя вниз вдоль . паза 14, не переместится в последнем до упора. При этом стержень 22 перемещается вверх, подняв захватное устройство 29 с деталью 41,

Смещение вправо стенок 6 и 7 относительно каретки 13 продолжается до тех пор, пока полностью не выд винется из правого стакана 30 поджатая к каретке 13 втулка 32, В этот момент каретка 13 оказывается между правой и левой втулками 32, расстояние между которыми в вьщвинутом из стаканов 30 положении равно ширине каретки 13, прижатие выступа 10 к

07754

упору 34 прекращается и механическая рука 5 вместе со штангой 8 начинает перемещаться вправо как единое целое. Перемещение штанги 8 с жестко

5 смонтированной на ней кареткой 13 вправо продолжается до контакта выступа 10 с упором 35, Однако выдвигающийся шток 4 продолжает смещение руки вправо, В результате утапливакща10 яся в левый стакан 30 и подпружиненная втулка 32 через каретку 13 и . штангу 8 прижимает выступ 10 к упору 35, четко фиксируя положение каретки 13 и захватного устройства 29,

15 а установленный на стенке 7 выступ 31, нажимая на ролик 27, заставляет опуститься стержень 22 до контакта упора 37 со стаканом 30 и установить на рабочую позицию деталь 41,

20

По сигналу системы управления снимается вакуум в чашке присоса t захватного устройства; механизм 40 пошаговой подачи поднимает стопу де25 талей в магазине 39 на один шаг, вьшодя верхнюю деталь 41 на позицию съема; поршневая полость цилиндра 3 соединяется со сливной магистралью, а в штоковую полость подается

30 давление. Присос захватного устройства, оставляя деталь на позиции обработки (например, в штампе, откуда она после рабочего хода сдувается), поднимается. Механическая рука пере 5 мещается влево и цикл повторяется до тех пор, пока не будут изъяты все детали из магазина.

Л JTf 1112 7

0Ui.1

S30 32 13 32 66

дОг5

/ 56

I I -L

Составитель Е, Ермолаев Редактор И, Рыбченко Техред М.Надь Корректор 0. Луговля

133/18

Тираж 1030Подписное

ВНЖПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, , Раушская наб., д. 4/5

Филиал ШШ Патент, г. Ужгород, ул. Проек-. И.)