Цифровая следящая система Советский патент 1959 года по МПК G05B15/00 G05B19/18 

ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Заявлено 22 марта 195S г. за jX 596197/26 в Комитет по делам -зоУоетений и открытий Опубликовано в «Бюллетене изобретений jY 10 за 1959 г.

В известных цифровых следящих системах в качестве датчиков обратной связи используются преобразователи пепрерывных угловых величин в дискретные. Эти преобразователи дают число, соответствующее отработанному системой автоматического управления углу, в блок выработки цифровой ощибки рассогласования. Обычно число, соответствующее цифровой ощибке рассогласования, вырабатывается после смены числа, задаваемого системой автоматического управления. В период времени, соответствующей и щагу вычислений машины, цифровая ощибка рассогласования, воздействующая на непрерывную часть системы автоматического управления, не изменяется. Пои э-ом, если шаг вычис1енич превышает значение скорости отр ботки заданного угла, то на выходе системы автоматического управления могут возникать значительные динамические ошибки.

Предлагаемая система устраняет указанные ощибки и приближает работу цифровой следящей системы к работе непрерывной следящей сист&мы.

Это достигается тем, что в системе применена корректирующая цепь, соединяющая младший разряд нреобразователя непрерывной угловой величины в дискретную со счетным входом вычитающего счетчика преобразователя дискретной величины в непрерывную.

В блок-схьму цифровой следящей системы включеныцифровая -ычислительная мащина, блок выработки цифровой ошибки рассопасования, регистр, система автоматического управления, объект преобразователь непрерывной угловой величины в ди-кретную с младшим разрядом преобразователя и корректирующая цепь.

Регистр представляет собой вычитающий счетчик со счетным входом, на который поступают импульсы корректирующего сигнала и с

кирас ГаниГ ™ Р

Ю. г. Антомонов

при Совете Министров СССР

№ 120038- 2 -

Для устранения динамических ошибок, целесообразно в соответствии с изменением отрабатываемого угла непрерывно корректировать величину цифровой ошибки рассогласования.

Возможность такой корректировки заключается в более полном использовании преобразователя непрерывной угловой величины. Дей ствительно, если через время Т, соответствующее шагу вычислений, производить определение цифровой ошибки рассогласования на блоке выработки цифровой ошибки рассогласования и передавать его в регистр, а затем в зависимости от отработки угла уменьшать цифровую ошибку в пределах времепи Т, то задача будет решена. Для непрерывной коррекции цифровой ошибки рассогласования используются импульсы, возникающие в младшем разряде преобразователя. Число этих импульсов определяет с ошибкой дискретности отрабатываемый угол. Импульсы от младшего разряда преобразователя поступают в регистр и с каждым импульсом блока выработки цифровой ошибки рассогласования ошибка уменьшается на единицу. В соох-ветствии с этим уменьшается и напряжение на выходе регистра, возд.йствующее на систему автоматического управления.

Предмет изобретения

Цифровая следящая система, отличающаяся тем, что, с целью приближения работы цифровой следящей системы к работе непрерывпой следящей системы, в ней применена корректирующая цепь, соединяющая младший разряд преобразователя непрерывной угловой величины в дискретную со счетным входом вычитающего счетчика преобразователя дискретной величины в непрерывную.