Устройство для контроля систем управления подачей заготовок в штамповочных агрегатах Советский патент 1986 года по МПК G05B23/02 

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и предназначено для использования в автоматизированных листоштаМповоч ных комплексах и линиях с применением промышленных роботов и манипулятров.

Целью изобретения является повышение точности и надежности устройства.

На фиг. 1 показана конструктивна схема фотодатчика перемещения заготовки и его расположение относительно траектории движения одного из углов заготовки; на фиг. 2 - фунциональная схема устройства.

Устройство содержит фотодатчик 1 перемещения заготовки с излучателем и фотоприемником 3, блок 4 умножени Думножитель), регистр 5, дифференцирующий элемент 6, генератор 7 единичного импульса (кнопка), счетчик 8, триггер 9, ключ 10, элемент 11 задержки, генератор 12 эталонных импульсов, компаратор 13. Позициями 14 и 15 обозначены соответственно заготовка и рука робота, перемещающая эту заготовку в верхнее положение 16.

Устройство работает следующим образом.

Перед включением роботизированного технологического комплекса 3 автоматическом режиме осуществляется калибровка устройства обнаружения сдвоенных заготовок нажатием на кнопку 7. Сигналом от кнопки 7 устанавливается в нулевое состряние счетчик 8 и взводится триггер 9, При перемещении заготовки 14 рукой 15 робота в верхнее положение прерывается световой поток излучателя 2, и фотоприемник 3 выдает сигнал, длительность которого определяется временем прерывания светового потока. На время действия сигнала фотодатчика 1 открывается ключ 10 и, кроме того, по этому сигналу запускается элемент 11 задержки. Импульсы генератора 12, проходя через открытый ключ,10, подсчитываются счетчиком 8. Информационные сигналы счетчика 8 поступают на вход компаратора 13 и на вход умножителя 4,. Умножитель 4 увеличивает число, записанное в счетчике, в 1,5 раза, и результат подается на информационный вход параллельног о регистра 3.

По окончании сигнала фотодатчика 1 (заготовка миновала оптическую ось фотодатчика 1) ключ 10 закрывается. В счетчике 8 фиксируется чис- ло, соответствующее толщине заготовки 14. Через дифференцирующий элемент 16 триггер 9 возвращается в исходное состояние. Изменение сигнала на выходе триггера 9 обеспечивает запись умноженного на постоянньш

коэффициент 1,5 числа, зафиксированного в счетчике 8, в параллельный регистр 5. Таким образом, в параллельном регистре 5 оказывается запи- санным число, соответствующее полуторной толщине заготовки 14. Это число принимается за образец, с ко- торым будут сравниваться толщины всех последующих заготовок, пере- .мещаемых рукой робота 15 из подающего устройства в верхнее положение 16.

По окончании времени, определяемого элементом 11 задержки, счет- чик 8 устанавливается в исходное

состояние. Временной интервал, формируемый элементом. 11 задержки, выбирается таким, чтобы до его окончания система управления роботизирован- ным технологическим комплексом про- извела опрос выходного сигнала устройства. На этом калибровка (настройка устройства) заканчивается. При перемещении в верхнее положение 16 очередной заготовки запускается элемент 11 задержкИэ открывается ключ 10, в счетчике 8 фиксируется число, соответствующее толщине перемещаемой заготовки 14. Это число сравнивается с образцом компаратором 13. Полуторакратный запас образца по толщине обеспечивает надежную работу устройства при некоторой нестабильности скорости подъема заготовки 14 и разнотолщинносги заготовок 14 в пакете. До окончания времени, определяемого элементом 11 задержки, выходной сигнал компаратора 13 опрашивается устройством управления роботизированным технологическим комплексом. Затем счетчик 8 устанавливается в нулевое состояние сигналом элемента 11 задержки, и устройство готово к новому циклу работы.

Если в схвате робота окажутся две заготовки 14, то а счетчике 8 зафиксируется число, соответствующее двойной толщине заготовки. Причем

3

наличие или отсутствие между заготовками зазора не имеет значения. После сравнения с образцом (числом, соответствующим полуторной толщине заготовки) состояние выходного сигнала компаратора 13 изменяется. Это изменение воспринимается устройством управления роботизированным, технологическим комплексом, которое вьщает команду роботу на сброс сдвоенных заготовок.

Для исключения влияния неплоскост ности заготовок на работу устройства в рабочую зону датчика 1 вводится наиболее узкая часть заготовки 14, угол заготовки прямоугольной формы, как показано на фиг. 1.

Формула изобретения

Устройство для контроля систем управления подачей заготовок в штамповочных агрегатах, содержащее включенные последовательно генератор эталонных импульсов, ключ, другой вход которого соединен с выходом фотодатчика перемещения заготовки.

10

08537 4

и счетчик, отличающееся тем, что, с целью повьшения точности и надежности устройства, оно содержит элемент задержки, вход и выход которого подключены соответственно к выходу фотодатчика перемещения заготовки и входу сброса счетчика, включеннные последовательно блок умножения, регистр и компаратор;

выход которого является выходом устройства, а другой вход соединен с входом блока умножения и выходом счетчика, генератор единичного импульса, подключенный вьпсодом к входу сброса счетчика, и включенные последовательно дифференцирующий элемент и триггер, другой вход и выход которого подключены соответственно к входу сброса счетчика и входу записи регистра, а вход дифференцирующего элемента - к выходу фотодатчика перемещения заготовки, причем оптическая ось фотодатчика перемещения заготовки расположена параллельно плоскости заготовки на пересечении с траекторией движения одного из ее углов.

15

20

25

(Риг. 2.

Изобретение относится к области техники управления автоматизированными листоштамповочными комплексами и линиями с применением промышленных роботов и манипуляторов. Устройство состоит из генератора эталонных импульсов, ключа с фотодатчиком пере - мещения заготовки, счетчика, элемента задержки, блока умножения, регист- ра и компаратора. Принцип действия устройства состоит в предварительной калибровке счетчика с запоминанием толщины заготовки из данной партии и ее полуторной величины (с помощью блока умножения и регистра) . При подаче очередной заготовки рукой робота из подающего устройства в исходное положение толщина этой заготовки измеряется подсчетом числа импульсов стабильной частоты на интервале времени перемещения торца, определяющего толщину заготовки, между элементами фотопары датчика перемещения. Если это число .превышает величину, запомненную в регистре, цодается команда на сброс сдвоенных заготовок. 2 ил. с @ Л