Модуль привода манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J9/08 

Изобретение относится к маишиострое- иию, в частности к автоматическим маня- пуляторам (промьи1к1С11иь м роботам), и может быть ис11о,1ьзоваио :п)и рсн, ;из;и ,ик и: модул ыюч хлоч ного я с но, ; мен 1-1 и.

Цель изобретениярас 1н;)011ио тех о;1огичсских иозможиосте за ече с хис, :::- чения точек :И)зици:)П1;р ВП1;н5 в нро1кччч поворота упрощение конструкцки.

11а чертеже изображен модуль нри;;ояа манипулятора, общий вид.

В ксфпусе 1 маиииулят1;ра ycTaHOB.iena зубчато-1)ееч11ая передача, зубчатое колесо

2,которое связа 10 с вертикальным залом

3,на кото)ом закреплена рука манину- лятора с захватом (не показана), а зубчатая рейка 4 которой смонтирована на штоке, соедиияюшем H(.LiiHi i 5 Л 6 CCKJT- ветствеино ннеимоцил;п1Дроз 7 и 8 стороннего действия. I ара,1лельно нос.;1ел,- ним устан(1злен механизм управления, вы- iio.TiieiHibiH в вид,е двух ког ксиально раеио- ложеи1н.1х валов, нрнчем на наружном залу 9 смонтирована демюлнительная pei-ma, v C ra- новленная с воз.можностью взаимодействия с зубчатым колесом 2 зубчато-реечной передачи, а внутри наружного вала 9 на нод- шипниках 10 уста1К)влен внутренний вал П. связанный с выход:Н,1м валом э,1ектр Д.ви- гателя 12.

На наружном валу 9 размен1еы один из крайних упоров 13, а на внутреннем валу 11 на иротивоноложном конце от электродвигатели 12 смонтирован диск 4.. на котором симметрично оси внутреннего вала i I установлены упоры 15 и 16, выполненные разной длины. На корпусе 1 смонтированы демпферы 17 и 18, взаимодействующие соответетвенно с упоро.м 13 и упорами 15 и 16.

Модуль нривода работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в пнев- мопилинд) 8 iiopnieHb 6 с.мещается влево

5

И :н1с.я с ним зубча гая рейка 4 поворачивает зубча ле колесо 2, вал 3 и, соответ1:тве1;но, руку .манинхльгора н)отив ч;.:совой стрелки. Г)диов)емен: 0 с этим доиол ;ительная рейка и внутренний ва,1 1 1 перемещаются 1Я1раво .то тс. ricp, гк.жа уго) 13 iie доеткг ает демпфера ;, ноеле че1.; пронеходит плавный оетане)в з одной з А|:1аЙ 1и гочек нозиционирОоа11ИИ.

ри нодане ойатого воздуха в .ineiiN:o- дилиндр 7 HOiHiiefih 5 сд15И1 ает зубчатую рейку 4 iMipaao. зубчатое колеео 2 1ри Л о; новорачивастся но HaecjHoii ст рел- кс, а дополнительная рейка е наруж- 1П)1,1 ва. юм 9 и внут)енним валом i 1 пере- ме:н.ается влево. Останов модуля происхо„ит взаимодействии демпфера 18 с хпюром 15, имеющим наиболыную д,тину нз всех yH(ji)03, рас1:оложеь;;1ых па диеке 14, т. е. е гем унором,, которьи нри 1еремеи1ении влево расположен б;1иже всех к демпфепу 18.

.для 1;о;;уче |ия е;1ед по1дей нромежут(.1Ч- i. oi; то Н :и нозициони К)вания включают электродвигатель 12, внутренний вал 11 новора- пир,, отводя унор 5 от де.мпфера JO н подводя л дe uIфepy унор 16.

..л,опс :1ннтельная рейка по,тучает возмож- поеть дальнейшего гродвиже1П-;я влево и, сле- .т(Я5ате.1ьно, з бчатое колесо 2 нродо.1жает юворачиваться но часовой стрелке. С;.-н. щнй останов происходит нри достиже:1ии ..1емнфера 1.8 унором 16, имеюп:его длину vienbHivK), чс.м унор 15.

i 1редла|-аемой конструкцией воз.ожг;о получение 6o. ibHioro промежуточнь;х точек нозиционирования в ноопессе HOBODO- та НС.) часовой стре, 1ке, г ри этол; нсобход -;- мое количество точек долж110 соответстзо- вати количеству упоров на диске 14.

Крайнее но.южение нри повороте з vKa- зан1;ую сторону по Н; чают при упоре Д1:ска i 4 ri ({)ер в.