Привод линейного перемещения Советский патент 1986 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к приводам поступательного перемещения преимущественно манипуляторов промьшшенных роботов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей, за счет увеличения длины перемещения выходного штока привода и обеспечения его фиксированного положения при отключении привода.

На фиг. 1 изображен привод линейного перемещения, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - схема, поясняющая взаимодействие ферромагнитной пластины фиксатора с электромагнитным полем; на фиг.4 - ферромагнитная пластина в электромагнитном поле в двух крайних положениях .;

Привод содержит корпус, состоящий из торцовых частей 1 и планок 2, в котором установлены основной и дополнительный электрические двигатели, каждый из которых включает ак- тивньй элемент 3, выполненньй в виде расположенных параллельно гофрированных полос из токопроводящего материала, одни концы которых закреплены на корпусе и изолированы друг от друга, а другие соединены между собой с образованием плоскости, на которой закреплен вкладьш 4. Вкладьппи 4 каждого двигателя связаны между собой и соединены с основным и дополнительным йтоками 5 соответственно. Кроме того, привод снабжен фиксаторами положений активных элементов, содержащими две подпружиненные друг к другу пружиной 6 пластины 7 из ферромагнитного материала, снабженные накладками 8 из фрикционного материала и расположенные между вкладышами 4 с возможностью взаимодействия с внутренней поверхностью планок 2 через накладки 8.

Кроме того, привод содержит блок 9 питания двигателей и изоляционные прокладки 10 между гофрами активных элементов 3.

Привод работает следзтощим образом.

Исходное положение вкладыша может быть любым в пределах расстояния между торцам. 1 . В обесточенном положении активных элементов на накладки 8, скрепленные с ферромагнитными пластинами 7, действует только усилие пружины 6. Под действием этого усилия фиксаторы прижаты к планкам 2, что обеспечивает фиксацию

штоков 5 в осевом направлении под действием фрикционных сил сцепления. Пусть необходимо, например, передвинуть штоки вправо. В этом случае блок питания 9 подключает к сети левый электродинамический двигатель. Под действием электродинамических сил взаимодействия между проводника-, ми, составляющими ветки активного элемента, вкладьпли 4 стремятся переместиться вправо. Одновременно ферромагнитные пластины 7, находящиеся в непосредственной близости от проводников активного элемента, втягиваются полем проводника, сжимая

при этом пружину 6. Накладки 8 отходят от планок 2 и не препятствуют движению вклаДьшей 4. Затем происходит обесточивание активного эле- |Мента левого двигателя, определяемого выдержкйй времени или сигналом Датчика положения системы управления роботом. Начиная с этого момента пластины 7 уже не притягиваются полем проводника активного элемента ,и под действием пружины 6 происходит

прижим накладок 8 к планкам 2 и фиксация штока в новом положении.

Если необходимо передвинуть шток влево, то включается активный

элемент правого двигателя, происходит р а сфиксация вклаДьппа, выдвижение ratoKa и фиксация вкладьшга после отключения двигателя. Далее процесс повторяется.

Накладки одновременно служат и тормозом, обеспечивающим монотонный характер процесса торможения. Фиксирующая пара накладки 8 - планки 2 могут иметь мелкомодульные

зубцы, что увеличивает усилие фиксации.

«

Фиг. г

Вид А

Фиг.З

Фиг

Редактор Т.Митейко

Составитель Ф.Майоров Техред В.Кадар

4669/17

Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, , Раушская наб., д.4/5

.Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, уп.Проектная,4

Корректор Л.Патай