Шпаговый манипулятор для работы с радиоактивными веществами Советский патент 1960 года по МПК B25J1/04 B25J21/00 

Известны шпатовые манипуляторы для работы с радиоактивными веществами, снабженные рукояткой с нажим-ным рычагом,, кинематически связанным с -толкателем захвата.

Недостатком известных шпатовых манипуляторов нодобного типа является то, что они снабжены нёповоротной рукояткой, которая затрудняет работу оператора с манипулятором при глубоком выводе манипулятора из защитного шкафа или вводе его туда.

Для удобства работы рукоятка описываемого манипулятора выполнена поворотной и снабжена планетарным механизмом с двумя кинематически связанными неподвижными осями, одна из которых служит осью поворота рукоятки, несущей ось сектора нажимного рычага, зацепляющегося через солнечное колесо с другим солнечным колесом, свободно сидящим на второй неподвижной оси, несущей водило со сдвоенным сателлитом связанным через свободно сидящую на этой неподвижной оси щестернк) с рейкой толкателя так, что при повороте рукоятки сателлит обкатывается по Последней шестерне без перемещения рейки толкателя.

На фиг 1 изображен описываемый шпаговый манипулятор в общем виде- на фиг. 2-захват манипулятора в плане; на фиг 3-то же, в продольном разрезе; на фиг. 4-то же, в разрезе по АБВ на фиг. 6; на фиг 5-кинематическая схема планетарного механизма рукоятки; на фиг. 6-показаны возможные положения рукоятки манипулятора при глубоком выводе его из защитного шкафа или вводе его туда.

Шпаговый манипулятор состоит из захвата 1, трубчатой щтанги с расположенным в ней толкателем 5 и рукоятки 4 с нажимным рычагом 5 Рукоятка выполнена поворотной относительно оси 6. Внутри рукоятки смонтирован планетарный механизм. На рукоятке расположена ось / сектора 8 нажимного рычага, зацепляющегося с солнечным колесом У,

свободно сидящим на оси 6. Это солнечное колесо выполнено совместно с шестерней 10, находящейся в зацеплении с другим солнечным колесом //, зацепляющемся со сдвоенным сателлитом 12, свободно сидящим на водиле 13. На оси 14 солнечного колеса // свободно сидит блок сдвоенной шестерни 15, зацепляющейся с сателлитом 12 и рейкой 16 толкателя.

Оси 6 ц 14 связаны шестернями 17 так, что при повороте рукоятки на угол и (фиг. 6) сопроволедается соответствующим поворотом оси 14 с водилом 13, при котором правая шестерня сдвоенного сателлита 12 обкатывается вокруг щестерни 15, чем обеспечивается сохранение неподвижного положения рейки толкателя во время поворотов рукоятки.

Для управления захватом / оператор нажимает на нажимной рычаг i, что приводит к перемещению толкателя вперед за счет передачи вращения сектора 8 нажимного рычага через солнечные колеса и шестерню 9, 10, 11 и сателлит 12 сдвоенной щестерне 15, зацепляющейся с рейкой 16 толкателя. При этом губкн 18 захвата сближаются.

П р е д iM е т изобретения

Шнаговый манипулятор для работы с радиоактивными веществами, снабженный рукояткой с нажимным рычагом, кинематически связанным с толкателем захвата, отличающийся тем, что, с целью удобства работы манипулятором при глубоком выводе или вводе манипулятора в защитный щкаф, рукоятка выполнена поворотной и снабжена планетарным механизмом с двумя кинематически связанными неподвижными ося Лги, одна из которых служит ОСЬЕО поворота рукоятки, несущей ось сектора нажимного рычага, зацепляющегося через солнечное колесо с другим солнечным колесом, свободно сидящим на второй неподвижной оси, несущей водило со сдвоенным сателлитом, связанным через свободно сидящую на этой неподвижной оси шестерню с рейкой толкателя так, что при повороте рукоятки сателлит обкатывается по последней щестерне без перемещения рейки толкателя.

Фиг. 2