Устройство для регулирования скорости электродвигателя Советский патент 1986 года по МПК G05D13/62 

возможностей и повышение быстродействия устройства. Развертка кода счетчика 37 в число-импульсную последовательность, характеризующую приращения фазы на фиксированных интервалах времени, осуществляется с помощью преобразователя-, кода в импульсную последовательность 3 и опорного счетчика 11, на вход которого поступают импульсы генератора 10, С помощью промежуточного делителя частоты 4 производится согласование между скоростью изменения фазы питающих напряжений датчика угла поворота вала двигателя 27 и частотой на вьпсоде преобразователя кода в импульсную последовательность 3. В зависимости от сигналов задатчика скорости 1, характеризующих направление движения, импульсы с промежуточного делителя частоты 4 поступают через блок реверса 5 на суммирующий или вычитающий вход счетчика 6, Импульсы приращения фаз вырабатываются на одном из выходов блока вычисления приращений фазы 32. Пропорциональная составляющая закона регулирования, соответствующая заданию на скорость .вращения двигателя, формируется ЦАП 8. При этом в зависимости от направления вращения двигателя по сигналам с задатчика 1 с помощью переключателя 9 производится выбор напряжения, поступающего на вход скоростного контура системы регулирования. Эквивалентный регулятор скорости включает в себя канал формирования ошибки по углу, а также аналоговьй регулятор скорости 20 и является комбинированным пропорционально-интегральным регулятором. Пропорциональная составляющая закона регулирования вычисляется по отклонению задания на скорость вращения двигателя и сигнала обратной связи с датчика скорости 23 в аналоговой форме. Цифройая составляющая закона регулирования формируется преобразователем фаза-код 25 и соответствует интегралу от разности скоростей задания и обратной связи. Цифровой сигнал с преобразователя 25 преобразуется ЦАП 24 в напряжение, которое суммируется с пропорциональной составляющей и поступает через усилитель 21 на двигатель, с помощью которого осуществляется регулирование и стабилизация скорости объекта регулирования в режимах действия возмущений по нагрузке и управлению. 5 ил.

Изобретение относится тс системам автоматического управления и может быть использовано, например, в высокоточных регуляторах частот вращения электроприводов бумагоделательных машин, линий по производству полимерных материалов и других производственных механизмов. Цель изобретения - расширение функциональных сл ю 05 1 СО СП

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано, например, в высокоточных регуляторах частоты вращения электроприводов бумагоделательных машин, линий по производству полимерных материалов и других производственных механизмов.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение быстродействия устройства.

На фиг.1 представлена функциональная схема устройства; на фиг.2 - канал преобразователя прямоугольных импульсов в синусоидальные напрязкения; на фиг,3 - формирователь прямоугольных импульсов; на фиг.4 - формирователь импульсов считывания; на фиг.5дешифратор и мультиплексор.

Устройство для регулирования скорости электродвигателя (фиг.1) содержит последовательно соединенные задатчик скорости 1, цифровой задатчик интенсивности 2, преобразователь кода в импульсную последовательность 3, промежуточный делитель частоты 4, блок реверса 5 и реверсивный счетчик 6, тактирующий блок 7, последовательно включенные цифроаналоговый преобразователь 8 и переключатель знака 9, последовательно соединенные генератор тактовых импульсов 10, опорный счетчик 11, два старших разряда которого подключены к входам дешифратора 12, блок сравнения кодов 13, соединенный входами с младшими разрядами счетчиков 6 и 7, а выходом со стробирующими входами мультиплексоров 14, .15, 16 и 17, информационные входы каждого из которых со сдвигом на один по отношению к предыдущему муль типлексору подключены к выходам дешифратора 12, а управляющие входы к двум старшим разрядам реверсивного счетчика 6, два триггера 18 и 19, соединенных входами соответственно с выходами мультиплексоров 14, 15, , 1.6 и 17, последовательно включенные аналоговьй регулятор скорости 20, усилитель мощности 21 и электродвигатель 22, выход датчика 23 скорости которого подключен к входу регулятора скорости 20, соединенного вторым входом с выходом переключателя знака 9, а третьим через цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) 24, преобразователь фаза-код 25 и формирователь прямоугольных импульсов 26 с выходом датчика угла поворота вала электродвигателя 27, выходы которого соединены через преобразователь 28 прямоугольных импульсов в синусоидальные напряжения с выходами триггеров 18 и 19, последовательно соединенные элемент И 29, реверсивньй счетчик 30 двухканальный делитель частоты 31, блок 32 вычисления приращений фазы, преобразователь фаза-код 33. В свою очередь цифровой задатчик интенсивности 2 содержит последовательно соединенные генератор импульсов 34, блок синхронизации 35, блок реверса 36,Реверсивный счетчик 37, блок сравнения кодов 38, выходы которого подключены к входам блока реверса 36, а вторые входы - к выходам задатчика скорости 1, причем второй вход блока синхронизации 35 подключен к выходу, генератора 10 тактовых импульсов,. Преобразователь кода в импульсную последовательность 3 состоит из блок-а 39 сравнения кодов, триггеров 40 и 41, элемента И 42, два выхода кото рого подключены к выходам триггеров 40 и 41, один из входов триггера 40 .совместно с входом триггера 41 подключен к первому выходу тактирующего бло.ка 7. Второй выход тактирующего блока 7 соединен с вторым входом триггера 41, второй вход триггера 40 подключен к выходу блока 39 сравнения кодов, второй вход которого сов местно с третьим входом элемента И 42 и первым входом тактирующего блока 7 подключены к выходу генератора 10 тактовых импульсов, а третьи вхо-. ды совместно с вторыми входами тактиг рующего блока 7 - к выходам опорного С1 етчика I 1, причем первые входы блока 39 сравнения кодов подсоединена к выходам реверсивного счетчика 37 задатчика интенсивности, а. выход элемента И 42 - к входу делителя часто ты 4, Преобразователь фаза-код 25 содержит регистр 43 и формирователь 44 импульсов считьшания, выход которого подключен к тактирующему входу регистра 43, соединенного информационными входами с выходами опорного счетчика 11, а вых.одами с входами ЦАП 24. Первый, второй и третий входы формирователя 44 подключены соответственно к выходамформирователя 26, генератора тактовых импульсов 10 и элемента И 29. Второй преобразователь фаза-код 33 состоит из регистра 45 и формирователя 46 импульсов считьшания, подключенного одним входом к выходу формирователя 26, а другим - к промежуточному разряду опорного счетчика 11, остальные выходы счетчика, начиная со следующего разряда по отношению к промежуточному, подключены к информационным входам регистра 45 и блока 32 вычисления приращений фазы, вторые входы которого подсоединены к выходам регистра 45. Тактовый вход регистра 45 совместно с третьим входом блока вычисления приращений фазы 32 подключены к первому выходу формиравателя импульсов считывания 46, вто рой выход которого подсоединен к четвертому входу блока 32 вычисления приращений фазы. Каждый из двух каналов (фиг,2) преобразователя 28 прямоугольных импульсов содержит резисторы 47 - 59,. потенциометр 60, конденсаторы 61-69, операционные усилители 70, 71 и 72, . трансформатор 73. Формирователь 26 (фиг.З) состоит из резисторов 74-83, конденсаторов 84-89, операционных усилителей 90 и 91, транзистора 92 и диода 93. Формирователь 44 (фиг,4) содержит инвертор НЕ 94, два триггера 95 и 96, элемент И 97, Дешифратор I2 состоит из двух инверторов НЕ 98, 99 и четырех элементов И 100-103, а каждый из мультиплексоров содержит два инвертора НЕ 104, 105, четыре элемента И 106-109 и элемент ИЛИ 110 (фиг.5)1 Принцип работы измерительной час ти устройства (фиг,1) основан на том питании датчика угла поворота типа синусно-косинусного врашдющегося трансформатора синусоидальными напряжениями V, V8in(of+cp) 5 Vco8(wfitf), (1) выходное .напряжение датчика может быть представлено следующим образом V, « (tOf±(f)sinCt6) ± ± V )fi(;F)cos(+0)| « - mVsin(of±(|i-e), где V -.амплитуда напряжений; Cf - фаза питающих напряжений, из менение которой во времени характеризует требуемый закон движения; угол поворота датчика; коэффициент трансформации; угловая скорость; время. Из последнего выражения следует, что необходимая информация об ошибке по углу () содержится в фазе выходного напряжения V, по отношению к опорному напряжению Vsinwfo Это позволяет производить считывание информации об угловом рассогласовании в цифровом виде на текущем интервале работы опорного счетчика без промежуточных преобразований, вносящих запаздьгоание, и повысить быстродействие системы регулирования. Скорость изменения фазы напряжени питания датчика 27 угла поворота фор мируется следующим образом, С выхода задатчика скорости I. код .задания поступает на цифровой задатчик интенсивности 2, с помощью которого обеспечивается постоянное ускорение в периоды разгона и торможения двигателя, В зависимости от кодов чи сел задатчика скорости 1 и реверсивного счетчика 37 на выходах блока сравнения кодов 38 вырабатываются сигналы Больше или Меньше, которые разрешают прохождение импульсов генератора 34 через блок реверса 36 на суммируювщй или вычитающий входы реверсивного счетчика 37, Это вызывает увеличение.или, уменьшение кода реверсивного счетчика 37,до тех пор, пока он.не станет равным числу на выходе задатчика скорости 1, С целью синхронизации работы блоков устройства импульсы генератора 34 синхронизируются тактовыми импульсами генератора 10 тактовых импульсов в блоке синхронизации 35, При этом по переднему фронту импульсов генератора 34, частота которых соответствует требуемому ускорению, формируются импульсы той же частоты и длительностью, равйой тактирующим импульсам, В первоначальный момент времени, соответствующий подаче питания на устройство, реверсивный счетчик 37 сбрасьшается в нулевое состояние. Это позволяет исключить формирование разгона с промежуточных ступеней скорости, В дальнейшем с помощью реверсивного счетчика 37 осуществляется непрерьтное отслеживание текущего числа на выходе задатчика скорости 1, Развертка кода счетчика 37 в число-импульсную последовательность, характеризующую приращения фазы на фиксированных интервалах времени, осуществляется с помощью преобразователя кода в импульсную последовательность 3 и опорного счетчика 11, на вход которого поступают импульсы генератора 10, В момент перехода счетчика 11 через нуль на выходе тактирующего блока 7, с помощью которого осзлцествляется дещифрация состояний кода счетчика, вырабатывается сигнал Начало цикла, опрокидывающий триггер 41, Это приводит к появлению сигнала, разрещающего прохождение импульсов генератора 10 через элемент И 42, Запрет на прохождение данных импульсов вырабатывается в момент равенства кодов счетчиков 11 и 37, При этом на выходе 6hoKa 39 сравнения кодов , осуществляющего: поразрядное сравнение кодов, вырабатьшается сигнал Равно, опрокидывающий триггер 40, На инверсионном выходе триггера 40 появляется нулевой уровень сигнала, запрещающий прохождение импульсов через элемент И 42. Для исключения ложных импульсов на выходе элемента И 42 сигналы, вырабатываемые блоками 7 и 39, сив хронизируются импульсами генератора 10. Таким образом, осуществляется формирование временного интервала, пропорционального коду счетчика 37 и соответствующего пачке импульсов на выходе элемента И 42. Возврат триггеров 40 и 41 в исходное положение осуществляется по сигналу Конец цикла тактирующего блока 7,формируе мому при максимальном значении кода опорного счетчика 11. С помощью промежуточного делителя частоты 4 производится согласование между скоростью изменения фазы питающих напряжений датчика угла поворота вала двигателя 27 (угловой скоростью вращения двигателя) и частотой на выходе преобразователя кода в импульсную последовательность 3. Одновременно с этим прбисходит сглаживание неравномерности следования импульсов. В зависимости от сигналов задатчика скорости 1, характеризующих направление движения, импульсы с промежуточного делителя частоты 4 поступают через блок реверса 5 на суммирующий или вычитающий входы счетчика 6, Для питания датчика 27 предварительно формируются прямоугольные импульсы, фазовый сдвиг которых относительно начала периода опорного счетчика 11 равен коду счетчика 6. Фазовые сдвиги 11/2 при формировании синусоидального и косинусоидального напряжений обеспечиваются путем выделения четырех интервалов на периоде работы опорного счетчика с помощь дешифратора 12 (фиг.З) Для этого сигналы с двух старших разрядов опор ного счетчика II инвертируются элементами НЕ 98, 99 и их совместная i комбинация подается на входы элементов И i00-103. Сигнал 1 на выходе из элементов И дешифратора определяет текущий интервал, соответствующий коду числа опорного счетчика J 1. Положение переднего фронта импуль сов, соответствующего переходу поло- жительной полуволны формируемого синусоидального напряжения через нуль, определяется кодом реверсивного счет чика 6. При этом два старщих разряда счетчика 6 определяют начальный интервал развертки опорного счетчика II, а младщие - положение фазы внутр интервала. Задний фронт импульса фор мируется со сдвигом на Т или через два интервала по сравнению с началь- ным. Фронты импульсов косинусоидального напряжения формируются со сдвигом на один по отнощению к синусо75идально му напряжению, а моменты их формирования определяются аналогично. В соответствии с этим канал прохождения сигналов с дешифратора 12 через мультиплексоры определяется состоянием двух старших разрядов счетчича 6. По комбинации сигналов со счетчика 6 и инверторов НЕ 104, 105 выбирается один из четырех элементов И 106-109, осуществляющих коммутацию сигналов дешифраторов 12 на выход мультиплексоров через элемент ИЛИ 110. Если код двух старших разрядов счетчика 6 (00), то сигналы могут проходить только через элемент И 106 мультиплексоров. При этом импульсы на выходе мультиплексора 14 (фиг, 5) формируются на 1-м интервале , а на выходе мультиплексора 16 - на 3-м интервале развертки. Момент формирования импульсов внутри интервала определяется стробирующим сигналом с блока срьавнения кодов 13 при равенстве младших разрядов счетчиков 6 и 1I. Эти импульсы с выходов мультиплексоров поступают на триггеры 18 и 19 R-S типа, с помощью которых осуществляется формирование прямоугольных напряжений, сдвинутых относительно друг друга на Т/2. Выходы дешифратора 12 заведены на входы каждого последующего мультиплексора со сдвигом на один по отношению к входам предыдущего мультиплексора. Это обеспечивает неизменный порядок чередования выходных импульсов мулытиплексоров по отношению к начальному интервалу. Прямоугольные импульсы с плеч триггеров 18 и 19 поступают на преобразователь прямоугольных импульсов 28, где происходит выделение первой гармоники каждого из сигналов и усиление по мощности синусоидального и косинусоидального напряжений, описываемых уравнением (l). Преобразова- тель 28 содержит два аналогичных канала (фиг.2), ни выходе каждого из которых включен фильтр нижних часГтот, реализованный на основе операционного усилителя 70, резисторов 47, 48, 49 и конденсаторов бЬ, 62,.63, С помощью данного фильтра осуществляется предварительное вьщеление 1-ой гармоник: и прямоугольных импульсов с выхода триггера. Дальнейшее формирование синусоидального напряжения и усиление его по мощности осуществляется активным фильтром, собранным на операционных усилителях 71 и 72, на входе которого включен фильтр верхни частот на резисторе 50, конденсаторе 64, а в цепи обратной связи загрзжающий фильтр (на резисторах 56-58 и конденсаторах 66-68), Настройка каналов преобразователя по амплитуде и фазе осуществляется потенциометром 60 и подбором параметров кондансатоpa 64, резистора 50, конденсатора 65 Для гальванической развязки и согласования выхода силового усилителя 72 с напряжением питания .датчика исполь зуется трансформатор 73, Исключение коротких замыканий при срыве генерации и ограничение токов в первичной обмотке трансформатора осуществляется за счет резистора 59 и конденсатора 69. Напряжения с вторичных обмоток трансформаторов преобразователя 28 подаются на датчик угпа. поворота 27 (синусно-косинусный вращающийся трансформатор или револьвер), С помощью которого реализуется обрат пая связь по положению. На выходной обмотке датчика 27 вырабатывается напряжение в соответствии с выражением (2) , Это напряжение затем усиливается И формируется в прямоугольные импуль сы формирователем 26 (фиг,3). Помехозащищенность формирователя обеспечивается за счет включения полосовог фильтра на резисторах 74-79 и конденсаторах 84-88 по двум входам операционного усилителя 90, Сигнал с его выхода через фильтр верхних частот на конденсаторе резисторе 80 поступает на вход операционного усилителя 91, который работает в релейном режиме. Согласование выходных напряжений усилителя 9 с уровнем уп равляющих сигналов ос :цествляется инвертором, собранным на транзисторе 92f диоде 93 и резисторах 82 83. Для обеспечения симметричности з4арактеристики выходного напряжения ЦАП 24 от фазового рассогласования выходное напряжение ЦАП 24 смещают на половину его максимального значения, а момент считывания информации сдвигают на угол 17., С помощью формирователя импульсов считывания 44 (фиг,4) преобразователя 25 формируют импульс считьшания по заднему фронту напряжения с формирователя 26, соответствующему переходу отрицательной полуволны выходного напряжения датчика 27 через нуль, С целью .синхронизации момента считывания информации к работе опорного счетчика 11 обработка сигнала в формирователе 44 осуществляется по тактовым импульсам генератора 10, Для этого с помощью триггера 95 осуществляется предварительная синхронизация и повторение импульсов формирователя 26. Состояние триггера 95 записывается на триггер- 96 и в момент его опрокидывания на .выходе элемента И 97 формируется импульс считьгеания, по которому осуществляется запись на регистр 43 преобразователя фаза-код текущего кода опорного счетчика 11, В результате этого на каждом интервале считывания регистра 43 фиксируется значение фазы выходного напряжения датчика 27 (ошибку по углу с учетом сдвига), выраженную в двоичном коде, которая через ЦДЛ 24 поступает в электропривод, С целью увеличения допустимых ускорений в периоды Пуска и торможения в устройство введены блокировка от опрокидывания привода, которая вводится при превьшении рассоглассова- . ния по фазе t Т (1-1/2), где п число разрядов опорного счетчика 1I; ( номер его промежуточного разряда, выходные сигналы с которого используются в качестве тактирующих в канале ограничения. Сигналы с i -го разряда счетчика поступают на вход формирователя импульсов считывания 46 преобразователя фаза-код 33, осуществляющего выделение одиночных импульсов по переднему и заднему фронтам сигналов с формирователя 26 и их привязку к работе счетчика 11, При этом в качестве информационных сигналов, поступающих на регистр 45 преобразователя фаза-код 33 и .блок вычисления прирсщений фазы 32, используются сигналы с .) + - И разрядов опорного счетчика. Считывание информации о фазовом рассогласовании на регистре 45 осуществляется по переднему фронту сигналов с формирователя 26, а передача на ее хранение - в блок вычисления приращений фазы 32 . по заднему фронту, В блоке 32 осуществляется сравнение кода фазы, запомненного на предыдущем интервале считьшания, с текущим кодом опорного счетчика 11 и заполнение временного

промежутка между импульсами, вырабатываемыми в момент равенства указанных кодов и по переднему фронту сигналов с формирователя 26, импульсами с « -го разряда опорного счетчика 11 Таким образом, производится вычисление приращений фазы выходного напряжения датчика угла поворота в числоимпульсном коде, а их знак учитывается по порядку JLocтyплeния указанных импульсов, в соответствии с которым импульсы приращения вырабатываются на одном из выходов блока вычисления приращений фазы 32,

-Данные приращения поступают на двухканалькый делитель частоты 31, выполненный на базе реверсивного счетчика. Если делитель 31 находится в начальном состоянии, то при приход () импульсов одного знака на его выходе формируется импульс переполнения. По данному импульсу происходит возврат делителя 31 в исходное положение, соответствующее числу N . Одновременно с этим происходит изменение кода счетчика 30 от его нулевого значения и злемент И 29 вырабатывает сигнал запрета на формирование импульсов считывания информации элементом И 97 формирователя 44 преобразователя фаза-код 25. При ликвидации фазового рассогласования, превышающего его допустимое значение, указанный запрет снимается Таким образом, формируется участок насьпцения характеристики выходного напряжения ЦАП 24 от ошибки по углу.

Пропорциональная составляющая закона регулирования, соответствующая заданию на скорость вращения двигателя, формируется ЦАП 8. При эТом в зависимости от направления вращения двигателя по сигналам с задатчика скорости 1 с помощью переключателя 9 производится выбор знака напряжения,поступающего на вход скоростного кон тура системы регулирования. Эквивалентный регулятор скорости включает в себя канал формирования ошибки по углу, а также аналоговый регулятор скорости 20 и является комбинированным пропорционально-интегральным регулятором. Пропорциональная составляющая закона регулирования вычисляется по отклонению задания на скорость вращения двигателя и сигнала обратно связи с датчика скорости 23 в аналоговой форме. Цифровая составляющая

закона регулирования формируется преобразователем фаза-код 25 и соответствует интегралу от разности скоростей задания и обратной связи. Цифровой сигнал с преобразователя 25 преобразуется ДАП 24 в напряжение, которое суммируется с пропорциональной составляющей и поступает через усилитель 21 на двигатель, с помощью которого оо тцествляется регулирование и стабилизация скорости движения объекта регулирования в режимах действия возмущений по нагрузке и управлению.

Таким образом, изменение принципа работы канала формирования ошибки по углу и введение новых элементов в предлагаемое устройство позволяет повысить быстродействие системы регулирования, так как считывание и преобразование информации об угловом рассогласовании производится в один такт работы опорного счетчика. Это достигается также тем, что задание сигнала, пропорционального скорости, осуществляется с помощью быстродействующих цифроаналоговых преобразователей. Кроме того, по сравнению с прототипом расширяются его функциональные возможности. Предлагаемое устройство может быть использовано как для регулирования скорости одного двигателя, так и группы электродвигателей, связанным единым технологическим процессом. В последнем случае скорости электродвигателей можно задавать независимо друг от друга используя в качестве базовой частоты выходные сигналы генератора тактовых импульсов, или по отношению к импульсам с выхода преобразователя кода в импульсную последовательность ведущего электропривода.

Формула изобретения

Устройство для регулирования скорости электродвигателя, содержащее задатчик скорости, блок сравнения кодов, последовательно включенные генератор тактовых импульсов, опорный П-разрядный счетчик, подключенный выходами, за исключением двух старших разрядов, к первым входам блока сравнения кодов, последовательно соединенные преобразователь прямоугольных импульсов в синусоидальные напряжения, датчик угла поворота вала 131 электродвигателя, формирователь прямоугольных импульсов, первый преобра зователЬ фаза-код, блок в.ычисления приращений фазы, двухканальный дели-тель частоты и первый реверсивный счетчик, последовательно включенные регулятор скорости, усилитель мощнос ти и электродвигатель, охваченные от рицательной обратной связью через датчик скорости, причем вторые входы первого преобразователя фаза-код и блока вычисления приращений фазы под ключены к соответствующим (п-1)-м старшим разрядам опорного счетчика, третий и четвертый входы блока вычис ления приршцений фазы соединены соот ветственно с вторым и третьим выходами первого преобразователя, фазакод, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повьтаения быстродействия устройства, в него введены злемент И, два триггера, тактирукиций блок, дешифратор, четыре мультиплексора, последовательно соединенные цифровой эадатчик интенсивности, пре образователь кода в импульсную после довательность, промежуточный делитель частоты, блок реверса и второй реверсивный счетчик, последовательно включенные nepBrfi цифроаналоговый преобразователь и переключатель знака, подключеннь выходом к второму входу регулятора скорости, а вторым входом совместно с вторым входом бло ка реверса к первому знаковому выходу задатчика скорости, последователь но соединенные второй преобразовав тель фаза-код и второй цифроаналоговый преобразователь, подключенный вы ходом к третьему входу регулятора скорости, причем первый и второй управляющие входы мультиплексоров подключены к (п-1)-му и п-му старшим разрядам второго реверсивного счетчика, .П-2, младших разрядов которог го соединены с соответствующими вто751рымн входами блока сравнения кодов, подключенного выходом к стробирующим входам мультиплексоров, информационные входы каждого из которьк со сдвигом на один по отношению к предыдущему мультиплексору подключены к первому, второму, третьему и четвертому выходам дешифратора, входы которого подключены к двум старшим разрядам опорного счетчика, выходь первого и третьего, второго и четвертого мультиплексоров соединены соответственно с входами первого и второго Триггеров, выходы которых соединены с входами преобразователя прямоугольных импульсов в синусоидальные напряжения, выход генератора тактовых импульсов подключен к первому входу тактирующего блока, к вторым входам цнфрового задатчика HHfeHCHSHOCTH, преобразователя кода в ампульсную последовательность и второго преобразователя фаза-код, подключенного третьими входами совместно с третьими входами преобразователя кода в импульсную последовательность и вторыми входами тактирующего блока к соответствующим п разрядам опорного счетчика, два выхода тактирующего блока подключены к четвертому и пятому входам преобразователя кода в импульсную последовательность, входов первого цифроаналогового преобразователя соединены с соответствующими выходами цифрового задатчика интенсивности, первые п входов которо го подключены к соответствующим вторым управляющим выходам задатчика скорости, первый вход второго преобразователя фаза-код подключен к выходу формирователя прямоугольных импульсов, причем выход элемента И подключен к четвертому входу второго преобразователя фа- за - код, а -входы соединены с выходами первого реверсивного счетчика.

фиг. 2

7tf f 77

ьНЬ-с

ОтГТИЮ

игЛ

иг 3

От ОСИ

Выходы

Фиг. 5

n-f