Имитатор тормозного момента Советский патент 1986 года по МПК G01M15/00 G01L5/24 

Изобретение относится к автоматИ ке,в частности к оборудованию для испытания вращающихся электрических матин малой мощности, предназначенных для работы в системах автоматического управления промышленными роботами ,., манипуляторами, автоматами станками с ЧПУ и т.п.

Целью изобретения является повышение точности.

На чертеже изображена структура имитатора тормозного момента.

Имитатор тормозного момента содержит нагружатель 1, выполненный в виде электромагнитной муфты с датчиком 2 момента и импульсным датчиком 3 угла поворота, три усилителя 4-6, два блока 7 и 8 сравнения,программа тор 9, переключатель 10 на дв положения, блок П дифференцировани цифроаналоговый преобразователь 12 и -подключенный к его входам счетчик 13 импульсов, связанный с импульсны датчиком 3 угла поворота, а также блок 4 управления объектом 15 испытания.

При этом блок сравнения 7 своим выходом подключен к управляющему входу нагружателя 1, выходной вал 16 которого вьшолнен с возможностью сочленения с объектом испытания 15.

Датчик 2 момента через усилитель 4 подключен к одному входу блока 7 сравнения, второй вход которого подключен к выходу второго блока 8 сравнения один вход которого подключен к выходу переключателя 0, одно положение которого подключено к выходу блока 1I дифференцирования, а второе - к входу блока 11 дифференцирования и к выходу цифроаналогового преобразователя 12. При этом управляющий вход переключателя 10 связан с программатором 9, один вход которог связан со вторым входом второго блока 8 сравнения, а второй - через бло .14 управления объектом 15 испытания подключен к входу усилителя 6, выход которого выполнен с возможностью подключения к управляюп ему входу объекта 15 испытания.

Имитатор тормозного момента работает следующим образом.

В программатор 9 загружается программа испытания, а объект 15 испы- тания стыкуется с валом 16 нагружателя 1. После запуска программатора 9 с его второго выхода в блок 14 уп

равления объектом 15 испытания начинают поступать в двоичном коде команды, регламентирующие режим работы объекта 15 испытания. Блок 14 управления объектом испытания преобразует информацию, полученную с программатора 9, в аналоговый сигнал, интерпре-- тируя его по модулю и знаку. Сформированный сигнал с выхода блока 14 управления объектом 15 испытания, через усилитель 6, поступает на объект 15 испытания, тем самым приводя во вращение вал 16 нагружателя I согласно заданной программы испытания.

Одновременно с командой управления объектом 15 испытания, следующей по второму выходу программатора 9, с его первого выхода на первый вход блока 8 сравнения, который выполняет роль блока, управления электромагнит- ной муфты, начинают поступать также в двоичном коде команды, задающие закон имитации тормозного момента. Ro- . манда, поступаю1чая по первому входу блока 8 сравнения, преобразуется в нем в аналоговый сигнал.

При вращении вала 16 с импульсного датчика 3 угла поворота через счетчик импульсов 13 и цифроаналоговый преобразователь 12 поступает информация о положении вала 16. В зависимости от типа объекта 15 испытания, а также в зависимости от режима испытания в программу испытаний закладывается информация о положении переключателя 10, в результате чего на второй вход блока 8 сравнения поступает информация о величине углового перемещения либо через блок 1 дифференцирования - сигнал, пропорциональный частоте вращения вала объекта 15 испытания.

Блок 8 сравнения по конструктивно заложенному в нем алгоритму, сравнивает информацию, поступающую на его входы и формирует управляющий сигнал, который поступает на вход блока 7 сравнения, а затем через усилитель 5, поступает на управляющий вход нагружателя 1.

Создаваемый нагружателем момент на валу 16 контролируется датчиком 2 момента. Сигнал с датчика 2 момента, пропорциональнь Й моменту на валу 16, через усилитель 4 поступает на первый вход блока 7 сравнения, где происходит сравнение, а в случае рассогласования и коррекция сигнала управления нагружателем 1.

Формула изобретения

Имитатор тормозного момента, содержащий нагружатель, выполненный в виде электромагнитной муфты с датчиком момента и импульсным датчиком угла поворота, два усилителя, блок сравнения, один вход которого через один усилитель подключен к датчику момента, а вьтход через второй усили тель - к управляющему входу электромагнитной муфты, выходной вал которой выполнен с возможностью сочленения с объектом испытания, пифроана- логовый -преобразователь и подключенный к его входам счетчик импульсов, связанный с импульсным датчиком угла поворота, отличающий- с я тем, что, с целью повышения точ ности, в него введены программатор.

78651

дополнительный блок сравнения, третий усилитель, выход которого выпол- нен с возможностью подключения к управляющему входу объекта испытания, 5 переключатель на два положения, подключенный выходом к одному входу дополнительного блока сравнения, выход которого подключен к второму входу блока соавнения, и блок дифференци- 10 рования, выход которого подключен к одному положению переключателя, а вход - к выходу цифроаналогового преобразователя и второму положению переключателя, управляющий вход кото- 15 рого связан с программатором, один вход которого подключен к входу третьего усилителя, а второй - к второму входу дополнительного блока сравнения.

Изобретение относится к оборудованию для испытания вращающихся электрических машин, предназначенных для работы в системах автоматического управления промьтшейными роботами. Цель изобретения - повышение точности. После запуска программатора 9 с программой испытания с его выхода в блок 14 управления объектом 15 испытания поступают в двоичном коде команды, регламентирующие режим работы объекта 15 испытания. Блок 14 управления преобразует информацию о программатора 9 в аналоговый сигнал, который через усилитель 6 поступает на объект 15 испытаний, приводя во врашение вал 16 нагружателя 1 согласно заданной программе испытаний. Создаваемый нагружателем 1 момент на валу 16 контролируется датчиком 2 момента, сигнал с которого, пропорциональный моменту на валу 16, через усилитель 4 поступает на вход блока 7 сравнения, где в случае рассогласования происходит коррекция сигнала управления нагружателем.1. 1 ил. S