Привод линейного перемещения Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 H02K33/00 

Изобретение относится к роботоехнике, преимущественно к приводам сполнительных органов манипуляторов.

Целью изобретения является улучение массогабаритных показателей привода.

На фиг, 1 изображен привод, общий вид, при выдвинутом штоке; на фиг. 2 - то же, при втянутом штоке; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг.2.

Привод линейного перемещения содержит установленньш в корпусе 1 электродинамический двигатель с двумя соединенными параллельно активными элементами:основным 2 и допол- нительным 3, каждьй из которых выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых связаны с источником электрической энергии (не показан), а другие соединены между собой и связаны соответственно со штоком 4, установленным в корпусе 1, и корпусом 1 с возможностью поворота и подпружинены к ним спиральными пружинами 5 и 6. Кроме того, в корпусе 1 и на штоке 4 расположены кольцевые камеры 7 с наполнителем из упругого ма гериала.контактирующим с поверхностью активных элементов 2 и 3. В пазах, выполненных в штоке 4 и корпусе 1, размещены шпонки 9. Токоподво- ды 10 активных элементов 2 и 3 имеют участки, позволяющие им растягиваться. Направление закрутки элементов 2 и 3 противоположно.

Привод работает следующим образом.

В исходном состоянии активные элементы 2 и 3 обесточены. При подаче тока через токоподводы 10 к элементам 2 и 3 последние начинают раскручиваться под действием встречно протекающих токов, закручивая пружины 5 и 6.

Упругие наполнители камер 7 и 8, взаимодействуя со спиральной поверх

5

0

5

0

5

0

5

ностью активных элементов 2 и 3, двигаются поступательно по аналогии с передачей винт-гайка, перемещая во . встречных направлениях корпус 1 и шток 4. Величина перемещения зави- iсит от величины тока, протекающего по проводам активных элементов.

Обратное направление перемещения штока 4 и корпуса 1 происходит при ;уменьшении тока под действием пружин 5 и 6.

Формула изобретения

Привод линейного перемещения пре- имугцественно для манипуляторов, содержащий расположенньй в корпусе электродинамический двигатель, ак- тивньш элемент которого выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых связаны с источником электрической энергии, а другие соединены между собой и связаны со штоками, установленными в корпусе, и с одним концом дополнительной спиральной пружины, другой конец которой закреплен на штоке, отличающийся тем, что, с целью улучше- ния массогабаритных характеристик, он снабжен дополнительной спиральной пружиной, один конец которой закреплен на корпусе, дополнительным активным элементом, расположенным соосно основному активному эЛе- менту, подключенным к нему параллельно и связа.нным с корпусом и с другим концом дополнительной спиральной пружины, и двумя кольцевыми камерами с наполнителем из упругого материала, одна из которых расположена в корпусе, а другая - на щтоке, при этом наполнители камер имеют возможность контактирования с соответствующими поверхностями дополнительного и основного активных элементов.

cpua.Z

Изобретение относится к области робототехники, преимущественно к приводам исполнительных органов манипуляторов Целью изобретения является улучшение массо-габаритных показателей привода. Привод линейного перемещения содержит установленньш в корпусе 1 электродинамический двигатель с двумя соединенными параллельно активными элементами 2 и 3, которые при протекании по ним тока раскручиваются под действием встречно протекающих токов, закручивая пружины 5 и 6. При этом активные элементы своей поверхностью взаимодействуют с наполнителями из упругого материала, расположенными в кольцевых камерах 7 и 8, перемещая их поступательно по аналогии с . дачей винт-гайка, перемещая тем самым во встречных направлениях гаток 4 и корпус 1, обратное направление перемещения которых происходит при уменьшении тока под действием спиральных пружин 5 и 6. 3 ил. I (О ааЛ ю СХ) со 00 ю qpuff.f

Редактор И. Рыбченко

Составитель С. Новик Техред А.Кравчук

Заказ 7343/13Тираж 949.

ВНШШИ Государственного комитета ССС

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

фиг.З

Корректор М. Самборская

Подписное