Привод линейного перемещения Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 

(Л

оо

СХ)

о:

4 4 ГчЭ

Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам перемещения звеньев манипуляторов.

Целью изобретения является повы- шение надежности работы привода за счет исключения на выходе привода вращающего момента.

На чертеже изображен привод, общий вид.

Привод содержит активные элементы 1 - 4, выполненные в виде петель из токопроввдного материала, стороны каждой из которых скручены между собой. Концы петель закреплены на осно вании 5 и средней частью шарнирно связаны с основанием 6 с образование двух групп, имеющих встречное щаправ ление закрутки петель. Кроме того, концы петель соединены с источником 7 питания.

Привод работает следующим образом

При прохождении тока от источника по петлям обеих групп происходит взаимное отталкивание проводников, сое- тавляющих отдельные двойные спирали, и их раскручивание, что приводит к опусканию основания 6. При отключени тока система под действием сил упругости элементов 1 - 4 возвращается в исходное состояние.

Одновременно с изменением длины каждой двойной спирали основание 6

испытывает действие вращающего момента, возникающего при раскрутке петли за счет трения в щарнирах. Однако действие моментов, создаваемых петлями одной группы, компенсируется противоположно направленными моментами, которые развивают петли другой группы.

Таким образом, основание 6 испы- тьгоает только действие сил, изменяющих длину спиралей.

Формула изобретения

Привод линейного перемещения, преимущественно для манипуляторов, содержащий активный элемент, выполненный в виде петли из токопроводного материала, соединенной с источником постоянного тока, концы и средняя часть которой связаны с основаниями, установленными с возможностью перемещения друг относительно друга, а стороны- петли скручены между собой, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения надежности работы за счет исключения на-выходе привода вращающего момента, он снабжен дополнительными активными элементами, при этом все активные элементы образуют две группы со встречным направлением закрутки петель.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам перемещения звеньев манипуляторов. Ц-елью изобретения является повышение надежности работы привода за счет исключения на выходе привода вращающего момента. При прохождении тока от блока питания 7 по скрученным петлям активных элементов 1,2,3 и 4, образующих две группы с встречным направлением закрутки петель, происходит их раскручивание за счет электродинамических сил и смещение основания 6 относительно основания 5. Вращающие моменты, приложенные при этом к основанию 6, за счет трения в шарнирах, соединяющих эти основания с активными элементами, будут скомпенсированы за счет встречного направления закрутки петель в образованных группах. 1 ил.