Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для

to

захвата деталей с помощью промышленных роботов.

Цель изобретения - повьшение надежности работы схвата.

На фиг. 1 изображена схема распределения потоков рассеяния электромагнита при отсутствии заготовок; на фиг. 2 - то же, при наличии одной заготовки в схвате; на фиг. 3 - то же, при наличии двух заготовок в схвате; на фиг. 4 - схват, общий вид; на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 4.

Схват содержит электромагнит 1 с полюсами 2, установленный в корпусе 3, и два магнитоуправляемых контакта 4 и 5, расположенных в обоймах 6 из

немагнитопроводного материала. Обой- управляемых контактов 4 и 5 дости- мы 6 установлены в пазах 7, выполнен- гается путем регулировки положений

чего магнитный поток со стороны маг нитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) ослабевает и магнитоуп- равляемый контакт 4 (геркон) размыкается. Система управления роботом получает сигнал Наличие заготовки В случае захвата двух и более за готовок 9 (фиг. 3) шунтирующее воздействие на магнитный поток усиливается, в результате чего магнитный поток со стороны магнитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) еще боль ше ослабевает и магнитоуправляемые контакты размыкаются. Система управ 5 ленмя роботом получает сигнал Наличие двух заготовок, после обработки которого выдает команду Переход к подпрограмме или Останов

ка . Требуемый режим работы магнито

нь:х в корпусе 3, с возможностью параллельного перемещения и фиксации с помощью винтов 8.

Устройство работает следующим образом.

При подаче напряжения на электромагнит 1 (фиг. 1) магнитные силовые линии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и в целом магнитное поле, действующее на магнитоуправляемые контакты 4 и 5 (герконы) достаточно велико для их срабатывания, т.е. замыкания. Система управления роботом получает сигнал Отсутствие заготовки. При опускании схвата манипулятора на заготовки ,9 электромагнит 1 полюсами 2 захватывает ее. Заготовка 9 (фиг. 2)

оказывает шунтирующее воздействие на магнитный поток, в результате

чего магнитный поток со стороны магнитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) ослабевает и магнитоуп- равляемый контакт 4 (геркон) размыкается. Система управления роботом получает сигнал Наличие заготовки. В случае захвата двух и более заготовок 9 (фиг. 3) шунтирующее воздействие на магнитный поток усиливается, в результате чего магнитный поток со стороны магнитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) еще больше ослабевает и магнитоуправляемые контакты размыкаются. Система управ- ленмя роботом получает сигнал Наличие двух заготовок, после обработки которого выдает команду Переход к подпрограмме или Остановка . Требуемый режим работы магнито

обойм 6 в пазах 7 корпуса 3 (фиг.4) с последующим закреплением обойм винтами В..

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий установленный в корпусе электромагнит и два магнитоуправляемых контакта, один из которых установлен в корпусе параллельно магнитным силовым линиям электромагнита, отличающийся тем, что, с целью повьшения надежности работы схвата, он снабжен двумя обоймами, выполненными из немагнитопроводно- го материала, при этом каждый магни- тоуправляемый контакт закреплен в обойме, а обоймы установлены в корпусе с возможностью параллельного перемещения и фиксации.

/V

Фс/г.З

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике , и может быть использовано для захвата деталей с помощью промышленных роботов. Целью изобретения является повьшение надежности работы схвата. При подаче, напряжения на электромагнит I магнитные силовые .линии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и магнитоуправ- ляемые контакты 4 и 5 замкнуты, что соответствует отсутствию заготовки 9 в схвате. При наличии одной заготовки 9 в схвате в результате шунтирования магнитного потока контакт 4 размыкается, что воспринимается системой управления как сигнал о наличии в схвате заготовок. В случае, если при подъеме схвата магнитоуп-, равляемый контакт 5 размыкается, в. результате шунтирующего влияния нескольких заготовок, то этот сигнал поступает в систему управления схва- том. 5 ил. i (Л 1C 00 4 00 СлЭ 1C

ХХХХХХХХХХХЮ ХХХХХХХХХ2

Gg

X XXXXXXXX 7SA - - Составитель Ф. Майоров Редактор И. Дербак Техред И.Попович Корректор Сирохман

Заказ 7516/19 Тираж 950Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Фиг, 5