Электромагнитный схват Советский патент 1987 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для транспортирования, загрузки и съема листовых стальных заготовок Б штамповочном и кузнеч- но-прессовом производстве.

Цель изобретения - расширение диапазона регулирования чувствительности к наличию в схвате заготовки.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Электромагнитный схват содержит катушку с обмоткой 1, расположенную на маг- нитопроводе 2, выполненном из магнитного материала. В центральной части магнито- провода 2 выполнена полость 3, в которой размеш,ена втулка 4 с помеш,енным в ней герконом 5.

10

можно контролировать удержание схвато.м даже тонких заготовок, так как недостаточная величина магнитного потока, воздейст- вуюш.его на геркон 5 в случае захвата тонких заготовок, компенсируется наличием начального магнитного потока за счет пластины 8, укрепленной на рабочей поверхности схвата.

Для контроля,захвата двух и более заготовок экспериментальным путем определяется такое положение втулки 4, при котором магнитное поле в зоне нахождения геркона 5 достаточно для его срабатывания лишь в случае захвата схватом двух и более заготовок, так как величина магнитного потока в области нахождения

Фиксация геркона 5 во втулке 4 произ- геркона 5 пропорциональна двойной либо водится с помощью наполнителя 6, выпол-тройной толщине заготовок,

ненного из немагнитного материала. ВтулкаПри этом втулка 4 выполняется из маг4 имеет наружную резьбу, с помощью которой втулка 4 может перемещаться по

20

высоте и фиксироваться гайкой 7.

На схвате укреплена ферромагнитная пластина 8, перекрывающая рабочую поверхность схвата. Позицией 9 обозначена захватываемая деталь.

Электромагнитный схват работает следующим образом.

Пока на обмотку 1 электромагнитного схвата не подано напряжение, контакты геркона 5 разомкнуты. При подаче напряжения на обмотку 1 возникает магнитное поле, силовые линии которого через ферро25

нитного либо немагнитного материалов, что определяется магнитными характеристиками захватываемых заготовок.

Применение втулок из различных материалов дает возможность дискретно изменять диапазон чувствительности схвата при удержании им заготовок различной толщины, выполненных из материала с различными магнитными характеристиками.

Так, если втулка 4 выполнена из немагнитного материала,то на геркон 5 воздействует больший магнитный поток, чем в случае выполнения втулки из магнитного материала, так как в последнем случае часть

магнитную пластину 8 замыкаются по на- 0 потока замыкается через стенки втулки 4.

Необходимость изменения диапазона чувствительности схвата с помощью втулок, выполняемых из различных материалов, объясняется тем, что при транспортировке схватом детали, выполненной из материала с больщой магнитной проницаемостью и использованием втулки 4 из немагнитного материала, обеспечивающей высокую чувствительность схвата, может возникнуть ситуация, когда при контроле наличия в схвате двух и более заготовок необходимо ослабить поле, воздействующее на геркон, что выполняется путем вывертывания втулки 4 из полости 3 в магнитопроводе 2.

ружнои и внутренней стенкам магнитопро- вода.

Толщина пластины 8 выбирается такой, чтобы ее магнитное сопротивление было достаточно большим с тем, чтобы, пока схват не захватил своим магнитным полем деталь 9, магнитное поле в зоне установки геркона 5 было недостаточно для срабатывания геркона во всем диапазоне перемещения втулки 4 в полости магнитопровода.

При захвате схватом детали магнитное сопротивление участка магнитной цепи между наружной и внутренней стенками магнитопровода уменьшается, так как магнитное сопротивление в этом случае определяется суммарной толщиной захватываемой детали и пластины 8, укрепленной на схвате. Уменьщение величины магнитного сопротивления приводит к возрастанию магнитного потока, воздействующего на геркон.

Экспериментальным путем определяется такое положение втулки 4 с герконом 5, при котором магнитный поток достаточен для срабатывания геркона и, следовательно, в устройство управления схватом (не показано) будет подан дискретный сигнал о наличии детали 9 в схвате.

Таким образом, устанавливая на рабочую поверхность схвата пластину 9, толщина которой подбирается экспериментально.

0

можно контролировать удержание схвато.м даже тонких заготовок, так как недостаточная величина магнитного потока, воздейст- вуюш.его на геркон 5 в случае захвата тонких заготовок, компенсируется наличием начального магнитного потока за счет пластины 8, укрепленной на рабочей поверхности схвата.

Для контроля,захвата двух и более заготовок экспериментальным путем определяется такое положение втулки 4, при котором магнитное поле в зоне нахождения геркона 5 достаточно для его срабатывания лишь в случае захвата схватом двух и более заготовок, так как величина магнитного потока в области нахождения

геркона 5 пропорциональна двойной либо тройной толщине заготовок,

При этом втулка 4 выполняется из маг

нитного либо немагнитного материалов, что определяется магнитными характеристиками захватываемых заготовок.

Применение втулок из различных материалов дает возможность дискретно изменять диапазон чувствительности схвата при удержании им заготовок различной толщины, выполненных из материала с различными магнитными характеристиками.

Так, если втулка 4 выполнена из немагнитного материала,то на геркон 5 воздействует больший магнитный поток, чем в случае выполнения втулки из магнитного материала, так как в последнем случае часть

потока замыкается через стенки втулки 4.

0 потока замыкается через стенки втулки 4.

0

Необходимость изменения диапазона чувствительности схвата с помощью втулок, выполняемых из различных материалов, объясняется тем, что при транспортировке схватом детали, выполненной из материала с больщой магнитной проницаемостью и использованием втулки 4 из немагнитного материала, обеспечивающей высокую чувствительность схвата, может возникнуть ситуация, когда при контроле наличия в схвате двух и более заготовок необходимо ослабить поле, воздействующее на геркон, что выполняется путем вывертывания втулки 4 из полости 3 в магнитопроводе 2.

Однако при этом увеличиваются габариты схвата, что препятствует заходу схвата в 5 ограниченное пространство между пуансоном и матрицей пресса.

Следовательно, в этом случае необходимо применить втулку из магнитного материала, обеспечивающую меньшую чувствительность пр-и контроле захвата двух и более заготовок.

При транспортировке заготовки, выполненной из материала с невысокой магнитной проницаемостью, и использовании втулки 4, выполненной из магнитного материала, обеспечивающего меньшую чувствительность при контроле захвата в зависимости от магнитных характеристик материала заготовки, подлежащей контролю, чувствительность

0

5

схвата может быть недостаточной и потребуется установка в схват втулки 4, выпОоТ- ненной из немагнитного материала, обеспечивающей большую чувствительность схвата при контроле захвата двух и более заготовок.

По сравнению с известным предлагаемый электромагнитный схват обладает большой чувствительностью и выдает информацию о наличии в схвате одной или нескольких заготовок в широком диапазоне их толщины и разбросов их магнитных характеристик.

Формула изобретения . Электромагнитный схват, содержащий

10

в котором с возможностью продольного перемещения установлена втулка с закрепленным в ней магнитоуправляемым контактом, отличающийся тем, что, с целью расширения диапазона регулирова1шя чувствительности к наличию в схвате заготовки, он снабжен пластиной, выполненной из маг- нитоироводного материала и установ-ленной на рабочей поверхности схвата, а втулка, расположенная в полости магнитопровода вдоль оси схвата, выполнена сменной.

2. Электромагнитный схват по п. 1, отличающийся тем, что сменная втулка выполнена из магнитопроводного материала.

2. Электромагнитный схват по п. 1, отличающийся тем, что сменная втулка выполобмотку, расположенную на магнитопроводе, нена из немагнитопроводного материала.

в котором с возможностью продольного перемещения установлена втулка с закрепленным в ней магнитоуправляемым контактом, отличающийся тем, что, с целью расширения диапазона регулирова1шя чувствительности к наличию в схвате заготовки, он снабжен пластиной, выполненной из маг- нитоироводного материала и установ-ленной на рабочей поверхности схвата, а втулка, расположенная в полости магнитопровода вдоль оси схвата, выполнена сменной.

2. Электромагнитный схват по п. 1, отличающийся тем, что сменная втулка выполнена из магнитопроводного материала.

2. Электромагнитный схват по п. 1, отличающийся тем, что сменная втулка выполнена из немагнитопроводного материала.

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для транспортирования, загрузки и съе.ма листовых стальных заготовок в штамповочном и кузнечно-нрессовом производстве. Целью изобретения является расширение диапазона регулирования его чувствительности к наличию в схвате заготовки. Пока на обмотку 1 электромагнитного схвата не подано напряжение, контакты геркона 5 разомкнуты. При подаче напряжения на обмотку 1 возникает мапштное поле, силовые линии которого через магнитопроводную пластину 8, расположенную на рабочей поверхности схвата, замыкаются по наружной и внутренней стенка.м магнитопровода. Толнхина пластины 8 выбирается такой, чтобы ее магнитное сопротивление было достаточно большим с тем, чтобы, пока схват не захватил своим магнитным полем деталь 9, магнитное поле в зоне установки геркона 5 было недостаточно для срабатывания геркона 5 во всем диапазоне неремсихения втулки 4 в полости магнитопровода. Тем самым уменьшается зона нечувствительности геркона, что нозволяет обеспечить его срабатывание при захвате неболыпих деталей. Кроме того, за счет использвания втулок из магнитопроводного и немагнитопро- водного материала расширяется диапазон настройки чувствительности схвата. 2 з.н. ф-лы, 1 ил. (Р (Л СО о О) ГО