Схват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации сборочных работ, требующих захват тканевых материалов.

Цель изобретения - расширение номенклатуры захватываемых деталей путем обеспечения захвата тканевых материалов.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схват,., обпдий вид; на фиг. 2 - QdtriteSkite BepxHOCTH лепестков схвата.

После поднятия схвата над стопой приводом 16 вследствие отсутствия тока в обмотке 6 толкатель 10 удерживается в сред- не.м положении заготовкой 21, зажатой в г схвате. При этом магнит 14 воздействует на геркон 15, замкнутые контакты которого свидетельствуют о наличии в схвате заготовки, и привод 16 получает разрешение на выполнение следующего кадра программы (перемещение заготовки 21 к месту сбор СхватЩдержнт корпус 1, в котором рас- ки). Если заготовка 21 не захвачена, тол- положена iiaHra 2, при помощи втулки 3 катель 10 под действием своего веса опускается в крайнее нижнее положение, и в поднятом над стопой схвате контакты геркона 15 не срабатывают. При этом привод

связанная .с 4 электромагнита 5 с обмоткой 6,г которьш расположен в корпусе цанги 2. В пазу 7 Втулки 3 расположен постоянный магнит 8, жестко связанный со 5 б получает команду на повторение процес- щтоком 9 толкателя 10, верхнее положение са захвата. С приходом схвата в место сбор- которого ограничено крыщкой корпуса 1. ки для сброса или установки заготовки 21 Цанга 2 подпружинена пружиной 11 отно- на обмотку 6 снова подается ток, но друго- сительно цилиндра 12, жестко связанного го, че.м при захвате направления. При этом с корпусом 1. Коническая расточка цилинд- цанга 2 опускается, лепестки 13 разжима- ра (втулки) 12 взаимодействует с наруж- 20 ются, а магнит 8 под действием электро- ной конической поверхностью лепестков 13. магнитного поля опускается в свое нижнее На щтоке 9 расположен датчик положения Наличия заготовок, состоящий из постоянного магнита 14 и геркона 15. Привод 16 руки робота жестко связан с корпусом 1 схвата. Ток на электромагнитную обмотку 6 подается через переключатель 17 от источника 18. На боковых поверхностях лепестков 13 выполнены выступы 19 и пазы 20, между которыми происходит захват тканевой заготовки 21.

Устройство работает следующим образом.

положение.

Толкатель 10 опускается ниже торца цанги 2 и выталкивает из схвата заготовку

25 21. Схват поджимается, ток через об.мотку 6 прекращается. Привод 16 возвращает руку со схватом в исходное состояние. При захвате твердых заготовок, напри.мер винтов, схват работает аналогично. При этом захват осуществляется внутренней поверх30 ностью лепестков 13 при сжатии цанги 2 и сдвиге лепестков.

При подаче тока в обмотку 6 якорь 4 втягивается в электро.магнит 5, цанга 2 выходит из цилиндра 12 и лепестки 13 разжимаются. Приводом 16 корпус опускается на стопу заготовок 21. Направление тока в обмотке 6 соответствует возникновению электромагнитного поля с направлением, обеспечивающим выталкивание .магнита 8 в крайнее верхнее положение. При этом толкатель 10 находится в верхнем положении и не препятствует схвату заготовки. Материал тканевой заготовки 21 попадает в боковые щели, образующиеся между лепестками 13 цанги 2, и после снятия напряжения с обмотки 6 цанга 2 пружиной 11 возвращается в исходное положение. Лепестки 13 при этом сдвигаются и зажимают заготовку 21.

После поднятия схвата над стопой приводом 16 вследствие отсутствия тока в обмотке 6 толкатель 10 удерживается в сред- не.м положении заготовкой 21, зажатой в схвате. При этом магнит 14 воздействует на геркон 15, замкнутые контакты которого свидетельствуют о наличии в схвате заготовки, и привод 16 получает разрешение на выполнение следующего кадра программы (перемещение заготовки 21 к месту сборки). Если заготовка 21 не захвачена, тол- катель 10 под действием своего веса опускается в крайнее нижнее положение, и в поднятом над стопой схвате контакты гер ки). Если заготовка 21 не захвачена, тол- катель 10 под действием своего веса опускается в крайнее нижнее положение, и в поднятом над стопой схвате контакты геркона 15 не срабатывают. При этом привод

б получает команду на повторение процес- са захвата. С приходом схвата в место сбор- ки для сброса или установки заготовки 21 на обмотку 6 снова подается ток, но друго- го, че.м при захвате направления. При этом цанга 2 опускается, лепестки 13 разжима- ются, а магнит 8 под действием электро- магнитного поля опускается в свое нижнее

5 б получает команду на повторение процес- са захвата. С приходом схвата в место сбор- ки для сброса или установки заготовки 21 на обмотку 6 снова подается ток, но друго- го, че.м при захвате направления. При этом цанга 2 опускается, лепестки 13 разжима- 20 ются, а магнит 8 под действием электро- магнитного поля опускается в свое нижнее

положение.

Толкатель 10 опускается ниже торца цанги 2 и выталкивает из схвата заготовку

25 21. Схват поджимается, ток через об.мотку 6 прекращается. Привод 16 возвращает руку со схватом в исходное состояние. При захвате твердых заготовок, напри.мер винтов, схват работает аналогично. При этом захват осуществляется внутренней поверх30 ностью лепестков 13 при сжатии цанги 2 и сдвиге лепестков.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержа- 35 щий корпус, в котором смонтирована цанга с возможностью осевого перемещения и взаимодействия наружными коническими поверхностями ее лепестков с конической расточкой втулки, установленной внутри 40 корпуса, и толкатель, расположенный внутри цанги с возможностью осевого переме- цения относительно нее, отличающийся тем, что, с целью расширения номенклатуры захватываемых объектов, он снабжен электромагнитом с якоре.м, жестко связанны.м

45

с цангой, и постоянным магнитом, закрепленным на толкателе, при это.м цанга подпружинена относительно втулки, а на боковых поверхностях ее с.межных лепестков выполнены выступы и пазы для захода выступов.

ВНИИПИЗаказ 2170/18Тираж 954Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

фуг. 2

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации сборочных роботов, требующих захват тканевых материалов. Целью изобретения является расширение номенклатуры захватываемых деталей за счет обеспечения захвата тканевых материалов. Открытие схвата перед захватом заготовки 21 осуществляется при перемещении цанги 2 с помощью якоря 4 электромагнита 5 в нижнее положение, при это.м толкатель 10 перемещается в верхнее положение с помощью постоянного магнита 8, взаимодействующего с полем электромагнита. Заготовка из тканевого материала закрепляется и затем удерживается между выступами и впадинами, выполненными на боковой поверхности лепестков цанги 2 под действием пружины 11 после выключения электромагнита 5, при этом геркон 15 сигнализирует о наличии в схвате заготовки 21. Для освобождения схвата вновь подают в обмотку электромагнита ток, но противоположного направления, при этом толкатель 10 выталкивает заготовку из раздвинутых лепестков цанги 2. 2 ил. g сл оо со о о:)