Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика Советский патент 1987 года по МПК G05D3/00 

Изобретение относится к устройствам для управления движением транспортных средств и может быть использовано в тяговых средствах строительных машин,.предназначенных для бестраншейного заложения линейных сооружений в грунт, в частности, в тяговых средствах прицепных кабелеуклад- чиков.

Целью изобретения является исключение повреждений кабелеукладчика прокладываемого и действующего кабелей.

На-фиг. 1 схематично показана трасса действующего кабеля (позиция I) и траектория движения носка кабелепрокладочного ножа (позиция II)

В.

точки траектории движения

А. носка кабелепрокладочного ножа - точки траектории движения точ

ки прицепа кабелеукладчика к тяговому средству; if- необходимый угол поворота тягового средства относительно прямолинейного участка трассы действующего кабеля; С - точка перехода прямолинейного участка трассы действующего кабеля в криволинейный, на фиг. 2 - траектория движения точек кабелеукладчика на криволинейном участке трассы; на фиг. 3 - прицепной кабелеукладчик, тяговое средство и блок-схема устройства; на фиг. 4 - блок индикации; на фиг. 5 - блок задания направления движения;на фиг. 6- формирователь уровня.

Устройство (фиг. 3) содержит генератор 1 синусоидальных колебаний, первый исполнительный механизм (ИМ) 2 и второй исполнительньй механизм

3,расположенные на первой стреле и представляющие собой индукционные магнитоприемники, первый выпрямитель

4,первый суммирующий усилитель 5, второй блок 6 вычитания, второй вып рямитель 7, второй суммирующий усилитель 8, первый блок 9 сложения, эа датчик 10 глубины залегания действующего кабеля, первый блок 11 вычитания, третий 12 и четвертьй 13 исполнительные механизмы, расположенные на второй стреле, третий выпрямитель 14, третий суммирующий усилитель 15, третий блок 16 вычитания, инвертор 17, четвертый выпрямитель 18, четвертый суммирующий усилитель 19, пятый 20 и щестой 21 исполнительные механизмы, расположенные на третьей стреле, пятый выпрямитель 22, пятый

-

-

суммирующий усилитель 23, четвертый блок 24 -вычитания, шестой выпрямитель 25, шестой суммирующий усилитель 26, блок 27 сложения, блок 28

индикации, индикатор 29 отклонения трассы прокладываемого кабеля, световой индикатор 30 движения влево, световой индикатор 31 движения вправо, первый формирователь 32 уровня,

fO элемент И 33, второй формирователь 34 уровня, блок 35 направления движения, датчик 3|6 угла поворота, компаратор 37, действующий кабель 38, прокладываемый кабель 39,

J5 кабелеукладчик 40, тяг1эвое средство 41.

Выход генератора 1 синусоидальных колебаний подключен к оболочке действующего кабеля 38.

20 Блок 28 индикации содержит несимметричный -триггер 42, йыходное напряжение которого отрицательно, ключевой усилитель 43, делитель 44 на два несимметричный триггер 45, выходное напряжение которого положительно, ключевой усили- ель 46.

Блок 35 задания нап1 авления движения содержит аналоговый ключ 47, блок 48 памяти, который может быть

30 выполнен в виде, например, конденсатора, аналоговый ключ 49, блок 50 вычитания, элемент, ИПИ-НЕ 51, одно- вибратор 52, ключевой усилитель 53, световой индикатор 54, инвертор 55,

35 триггер 56, аналоговый ключ 57, ключевой усилитель 58, световой индика-. тор 59, указывающий, что необходимо повернуть тяговое средство на определенный угол, формирователь 60 уровня.

40 Формирователи 32, 34 и 60 уровня содержат несимметричный триггер 61, выходное напряжение которого положительно, элемент ИЛИ 62, несимметрич- ньй триггер 63, выходное напряжение

45 которого отрицательно, инвертор 64. Задатчик 10 может быть выполнен в виде источника постоянного напряже25

50

55

ния, выходной уровень которого выставляется вручную.

Выпрямители 4, 7, 14, 18, 22 и 25 сигналов идентичны и могут быть выполнены в виде, например, диодных мостов со сглаживающими фильтрами на выходе.

Инвертор 17 может быть выполнен на операционном усилителе, меняющем знак поступающего на его вход напряжения на противоположный.

3 1308989

Датчик 36 угла поворота может быть выполнен в виде, например, потенциометра, выходное напряжение которого определяется выражением

кулярно направлению движения и параллельно поверхности грунта,ИМ 20 и 21 расположены горизонтально на третьей стреле такой же конструкции, как первая и вторая, на таком же фиксированном расстоянии, как и ИМ 2 и 3. Третья стрела жестко закреплена на тяговом средстве перпендикулярно направлению движения и параллельно ченный эмпирическим путем,-,(, поверхности грунта.

и о,34 - 5где 0,34 - коэффициент подобия, полу- k

коэффициент пропорциональНОСТИ ,

I - сила тока в действующем кабеле;

f - частота TOKaj,|

S - площадь поперечного сечения катушки ИМ;

W - число витков катушки ИМ

/i - магнитная проницаемость

катушки; .20

г - номинальное расстояние

между катушкой и действующим кабелем.

Потенциометр изготавливается для каждого типа индукционного магнито- 25 ля 38 и по этому значению вручную

Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика работает следующим образом.

Перед началом прокладки подсоединяют выход генрратора 1 синусоидальных колебаний к оболочке действующего кабеля 38, По цепи оболочка кабеля - земля начинает протекать ток, создающий вокруг кабеля электромагнитное поле.

При помощи прибора для измерения глубины залегания кабеля определяют глубину залегания действующего кабеприемника с учетом применяемого генератора синусоидальных колебаний (силы тока, протекающего по цепи оболочка кабеля - земля) и для номинальной глубины заложения кабеля в грунт.

Корпус потенциометра неподвижно крепится к раме кабелеукладчика, а движок потенциометра при помощи рычага - к тяговому средству. Этот рычаг отклоняется от нейтрального положения (продольная ось рамы кабелеукладчика совпадает с направлением движения в горизонтальной плоскости)

Исполнительные механизмы - индукционные магнитоприемники 2, 3, 12, 13, 20, 21 - идентичны, ИМ 2 и 3 расположены горизонтально и крепятся на фиксированном расстоянии друг от друга на первой стреле, которая неподвижно крепится к передней части рамы кабелеукладчика таким образом, чтобы она была перпендикулярна направлению движения и параллельна поверхности грунта. Длину первой стрелы можно менять в зависимости от pac-«j стояния, на котором необходимо про- кладьшать новый кабель относительно действующего, ИМ 12 и 13 расположены также горизонтально и крепятся на таком же фиксированном расстоянии, как « и ИМ 2 и 3, на второй стреле такой же конструкции, как и первая. Вторая стрела неподвижно крепится к задней части рамы кабелеукладчика перпендивыставляют уровень выходного сигнала задатчика 10,

Начинается процесс прокладки. Если прокладка идет параллельно

30 действующему кабелю 38, то расстояния между ИМ 2 3, 12, 1.3 и действующим кабелем 38 равны и наводимые в .них ЭДС имеют одинаковую величину. Выходные сигналы с ИМ выпрямляются со35 ответствующими выпрямителями 4, 7, 14, 18 сигналов и через соответствующие суммирующие усилители 5, 8, 15, 19 поступают на соответствующие входы второго 6 и третьего 16 блоков вычи40 тания. Так как на выходах ИМ 2, 3

и 12, 13 сигналы равны, то на выходах второго 6 и третьего 16 блоков вычитания будут нулевые по уровню сигналы, поступающие на соответствующие

45 входы блока 27 сложения. На его выходе также будет нулевой по уровню сигнал, поступающий на вход блока 28 индикации. Индикатор 29 покажет нулевое по уровню напряжение, и световые индикаторы 30 и 31 движения влево и вправо не будут гореть. Это соответствует тому, что прокладка кабеля идет параллельно действующему.

Одновременно выпрямленные сигналы с ИМ 2 и 3 поступают на соответствующие входы первого блока 9 сложения, где складываются, и суммарный сигнал поступает на первый вход первого блоля 38 и по этому значению вручную

Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика работает следующим образом.

Перед началом прокладки подсоединяют выход генрратора 1 синусоидальных колебаний к оболочке действующего кабеля 38, По цепи оболочка кабеля - земля начинает протекать ток, создающий вокруг кабеля электромагнитное поле.

При помощи прибора для измерения глубины залегания кабеля определяют глубину залегания действующего кабеj

выставляют уровень выходного сигнала задатчика 10,

Начинается процесс прокладки. Если прокладка идет параллельно

0 действующему кабелю 38, то расстояния между ИМ 2 3, 12, 1.3 и действующим кабелем 38 равны и наводимые в .них ЭДС имеют одинаковую величину. Выходные сигналы с ИМ выпрямляются со5 ответствующими выпрямителями 4, 7, 14, 18 сигналов и через соответствующие суммирующие усилители 5, 8, 15, 19 поступают на соответствующие входы второго 6 и третьего 16 блоков вычи0 тания. Так как на выходах ИМ 2, 3

и 12, 13 сигналы равны, то на выходах второго 6 и третьего 16 блоков вычитания будут нулевые по уровню сигналы, поступающие на соответствующие

5 входы блока 27 сложения. На его выходе также будет нулевой по уровню сигнал, поступающий на вход блока 28 индикации. Индикатор 29 покажет нулевое по уровню напряжение, и световые индикаторы 30 и 31 движения влево и вправо не будут гореть. Это соответствует тому, что прокладка кабеля идет параллельно действующему.

Одновременно выпрямленные сигналы с ИМ 2 и 3 поступают на соответствующие входы первого блока 9 сложения, где складываются, и суммарный сигнал поступает на первый вход первого бло5

ка 11 вычитания, где вычитается из напряжения, соответствующего номинальной глубине заложения кабеля в грунт, которое подается на второй вход первого блока 11 вычитания, с выхода задатчика 10 уровня сигнала. Так как глубина залегания действующего кабеля остается постоянной, то на выходе первого блока 11 вычитания будет нулевое по уровню напряжение, поступающее на вторые входы первого 5, второго 8, третьего 15, четвертого 19, пятого 23 и шестого 26 суммирующих усилителей, не изменяя при этом уровни выходных сигналов этих усилителей.

Предположим, что глубина залегания действующего кабеля 38 на следующем участке трассы изменилась. Величина ЭДС, наводимьЕС на первом 2 и втором 3 ИМ, также изменится. Поэтому суммарный сигнал с выхода первого блока 9 сложения будет отличаться от напряжения, поступающего на второ вход первого блока 11 вычитания с выхода задатчика 10. На выходе блока 11 будет разностное напряжение, знак которого зависит от того уменьшилась или увеличилась глубина залегания действующего кабеля. Это напряжение поступает на вторые входы первого 5, второго 8, третьего 15, четвертого 19, пятого 23 и шестого 26 суммирующих усилителей. При помощи их происходит суммирование разностного напряжения с выхода блока 11 с.напряжением с выходов первого 4, второго 7, третьего 14, четвертого 18, пятого

22и шестого 25 выпрямителей сигналов, в результате чего на выходах суммирующих усилителей 5, 8, 15, 19,

23и 26 поддерживается постоянное по уровню напряжение, независимо от глубины залегания действующего кабеля в грунте.

Например, глубина залегания кабеля в грунте уменьшилась, тогда напряжения, поступающие на первые входы первого 5 и второго 8 суммирующих усилителей, увеличатся. Суммарное напряжение на выходе блока 9 также увеличится, в результате чего на выходе блока Т1 будет разностное напряжение с отрицательным знаком (так как напряжение, поступающее на первый вход блока 11,больше напряжения, поступающего на его второй вход).Это напряжение суммируется с соответствующими напряжениями, поступающими

13

89896

с выходов первого 4 и второго 7 вы- прямитеяей сигналов, в результате чего на выходах первого 5 и второго 8 суммирующих усилителей будут напряжения, соответствующие номинальной глубине залегания действующего кабеля в грунте.

При отклонении прокутадки кабеля от параллельности к действующему каJO белю происходит поворот рамы кабеле- укладчика 40 относительно оси действующего кабеля на неко горый угол. При этом происходит смещение ИМ 2, 3, 12 и 13 относительно оси действующего

J5 кабеля, в результате чего расстояние между каждым ИМ и действующим кабелем изменится.:

Предположим, что направление движения кабелеукладчика отклонилось от

2Q трассы действующего кабеля влево.Тогда расстояния между первым 2, четвертым 13 ИМ и действующим кабелем

увеличатся, а расстояние между вторым 3, третьим 12 Ш и:действующим

кабелем уменьшатся. При этом расстояние между первым ИМ 2 и действующим- кабелем равно расстоянию между четвертым ИМ 13 и действующим кабелем, и расстояние между вторым ИМ 3 и действующим кабелем равно расстоянию между третьим ИМ 12 и действующим кабелем. Уровень сигналов с выходов первого 2 и четвертого 13 ИМ уменьшится, а с выходов второго 3 и третьего 12 ИМ увеличится.

На выходах второго 6 и третьего 16 блоков вычитания появятся напряжения рассогласования, разные по величине, но противоположные по знаку, причем при отклонении движения влево на выходе блока 6 будет отрицательное напряжение, а на выходе ; блока 16 - положительное, которое поступает на вход инвертора 17, на выходе которого будет напряжение, равное по уровню входному, но противоположное по знаку. На.пряжения с выходов блоков 6 и 17 поступают на соответствующиё входы блока 27 сложения, на выходе которого будет суммарное отрицательное напряжение, поступающее на вход блока 28 индикации. Это напряжение поступает на вход делител я 44 на два, на выходе которого будет напряжение, в два раза меньше входного, которое поступает на вход индикатора 29, показывающего величину отклонения трассы прокладываемого

кабеля от трассы действующего. Одновременно напряжение с выхода блока 27 поступает на входы несш-1метричных триггеров 42 и 45.

Так как несимметричный триггер 42 срабатывает от отрицательного сигнала на его входе, при превышении порога срабатывания происходит его срабатывание, в результате чего на выходе несимметричного триггера 42 появится выходное напряжение, под действием которого срабатывает ключевой усилитель 43, в коллекторную цепь выходного транзистора которого включена лампочка светового индикатора 31 движения вправо. Лампочка загорается. Машинист тягового средства изменяет : направление его движения поворотом вправо до тех пор, пока не погаснет лампочка светового индикатора 31 дви жения вправо, т.е. до .момента, пока прокладка кабеля не станет вестись параллельно действующему кабелю. При этом расстояния между первым 2, вторым 3, третьим 12, четвертым 13 ИМ и действующим кабелем станут равными и напряжения на выходах второго 6 и третьего 16 блоков вычитания станут равными нулю.

Пороги срабатьшания несимметричных триггеров 42 и 45 определяют зону нечувствительности, необходимую для уменьшения рысканья влево-вправо тягового средства при незначительных изгибах действующего кабеля.

Предположим, что трасса действующего кабеля изгибается влево,, а до . изгиба движение тягового средства 41 и кабелеукладчика 40 было параллельно трассе действующего кабеля.

До подхода пятого 20 и шестого 21 ИМ к точке перехода прямолинейного участка трассы действующего кабеля в криволинейный расстояния между каждым первым 2, вторым 3, третьим 12, четвертым t3, пятым 20, шестым 21 ИМ и действующим кабелем одинаковы и вследствие этого на выходах второго 6, третьего 16 и четвертого 24 бло

ков вычитания будут нулевые по уров- Q выходе появляется высокое напряжение.

ню напряжения.

После перехода пятым 20 и шестым 21 ИМ точки начала перегиба трассы действующего кабеля вследствие изгиба этого кабеля расстояние между ним и каждым ИМ 20 и 21 изменится. На выходе четвертого блока 24 вычитания появится напряжение рассогласования,/ положительное по знаку, так как ра

10

2о

8

нее было принято, что кабель изгибается влево. Это напряжение поступает на входы несимметричных триггеров 61 и 63 второго формирователя 34 уровня. Оно положительно и, если его уровень превьшает порог срабатывания несимметричного триггера 61, он срабатывает, подавая через элемент ИЛИ 62 высокое по уровню напряжение на третий вход элемента И 33. Одновременно нап- 1ряжение с выхода четвертого блока вычитания через открытый аналоговый ключ 47 поступает в блок 48 памяти блока 35 задания напряжения движения.

15 Так будет происходить до тех пор, пока первый 2 и второй 3 ИМ не перейдут точку перегиба трассы действующего кабеля, при этом расстояние между каждым первым 2, вторым 3 ИМ и действующим кабелем за счет его изгиба изменится. В результате этого на выходе второго блока 6 вычитания появляется напряжение рассогласования, поступающее на первый вход блока 27 сложения и на входы несимметричных триггеров 61 и 63 первого формирователя 32 уровня.

Поступающее напряжение положительно и, если его уровень превышает по30 рог срабатывания несимметричного

триггера 61, он срабатывает, подавая высокое по уровню напряжение на первый вход схемы И 33 и на второй вход элемента ИЛИ-НЕ 51 блока 35 задания

,, направления движения. Расстояние между третьим 12, четвертым 13 ИМ и действующим кабелем пока остается одинаковым, поэтому на выходе третьего блока 16 вычитания будет нулевое по

40 уровню напряжение, которое через инвертор 17 подается на вход компаратора 37 нуля, в результате чего происходит его срабатывание, и с выхода компаратора 37 нуля на второй вход

е элемента И 33 подается высокое напряжение;

Таким образом, на всех трех входах элемента И 33 будет высокое напряжение, в результате чего на его

25

перепадом с нулевого до высокого уровней опрокидывающее триггер 56 блока 35 задания направления движения из состояния О в состояние 1, Т.е. на выходе триггера 56 появится высокое напряжение, поступающее на управляющие входы аналоговых ключей 9 и 57 и через инвертор 55 - на управляющий вход аналогового ключа 47.

Происходит отключение выхода четвертого блока 24 вычитания от входа блока 48 памяти и подключение выхода блока 48 памяти к первому входу блока 50 вычитания, к второму входу которо- го подключается выход датчика 36 угла поворота.

В результате этого на первом входе блока 50 вычитания будет запомнен ное напряжение с выхода блока 48 и на втором входе - нулевое по уровню напряжение с выхода датчика 36 угла поворота, На вькоде блока 50 вычитания будет напряжение, поступающее на вход формирователя 60 уровня, ра- ботающего аналогично описанным первому 32 и второму 34 формирователям уровня. На выходе формирователя 60 будет высокое .напряжение, поступающее на первый вход элемента ИЛИ-НЕ 51, на выходе которого будет нулевое напряжение, и на вход ключевого усилителя 58, который срабатывает и загорается лампочка светового индикатора 59, указывающая машинисту,что тяговое средство надо повернуть.Машинист поворачивает его относительно точки прицепа кабелеукладчика к тяговому средству. Направление поворота машинист определяет по индикатору 29.

При этом движок потендиометра датчика 36 угла поворота приходит во вращение, и на выходе датчика 36 появляется напряжение, поступающее на второй вход блока 50 вычитания, в резульате чего его выходное напряжение будет уменьшаться. Это будет происходить до тех пор, пока напряжения на входах блока 50 не станут равными .и на его выходе не будет нулевое нап

ряжение, в резульате чего на выходе формирователя 60 уровня будет нулевое напряжение, поступающее на пер- вьш вход схемы ИЛИ-НЕ 51 и на вход ключевого усилителя 58. Он отключится и лампочка светового индикатора 5. погаснет, сигнализируя машинисту о том, что нужно прекратить поворот тягового средства и начать движение по прямой линии. Так как выходной транзистор ключевого усилителя 58 закрыт, то высоким напряжением с его коллектора происходит сброс триггера 56 в исходное состояние, в результате чего происходит отключение блока 48 памяти vi датчика 36 угла поворота от соответствующих входов блока 50

вычитания ,и подключение входз блока 48 памяти к выходу блока 24 -.. чита- ния.

Движение по прямой осуществляется до тех пор5 пока расстояния между первым 2 и вторьм 3 ИМ и действующим кабелем не станут равны друг другу, и на выходе второго бл|ока 6 вычита-

ния не будет нулевое Н;апряжение. На

I

выходе первого формирователя уровня будет также нулевое напряжение, поступающее на второй вход элемента ИЛИ- НЕ 51, на выходе которого появится высокое по уровню напряжение запускающее одновибратор 52ч Дпительность его выходного импульса: такова, что машинисту остается достаточно времени принять световой сигнал о том,что необходимо управлять направлением движения тягового средства по индикаторам 29-31. Импульсом с выхода од- новибратора 52 включается ключевой усилитель 53, в коллекторную цепь выходного транзистора которого включена лампочка световогф индикатора 54, сигнализирующая о toM, что нужно, как уже говорилось, управлять движением тягового средства по индикаторам 29-31.

Таким образом осуществляется движение точки прицепа по прямой линии и обеспечивается поворот кабелеукладчика по радиусу, большему допус-. тимого.

Формула изобретения

Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика, содержащее генератор синусоидальных колебаний, выход которого подключен к оболочке действующего кабеля, первый и второй ин- дукционные магнитоприемники, расположенные на жестко закрепленной на передней части рамы кабелеукладчика первой стреле на расстоянии друг от друга, первый и второй выпрямители, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам первого блока сложения, выход которого соединен с первым входом первого блока вычитания, выход которого подключен к первым входам первого и второго

суммирующих усилителей, второй блок вычитания, а также индикатор отклонения трассы прокладываемого кабеля и световые индикаторы движения влево

и вправо, отличающее ся тем, что, с целью исключения повреждения кабелеукладчика прокладываемого и действующего кабелей, введены за- датчик глубины залегания действующего кабеля, последовательно соединенные третий индукционньй магнитоприем- ник, третий выпрямитель и третий суммирующий усилитель, последовательно соединенные четвертый индукционный магнитоприемник, четвертый выпрямитель и четвертый суммирующий усили- тель, последовательно соединенные пятый индукционный магнитоприемник.

пятый выпрямитель и пятьш суммирующий 15 ду второго формирователя уровня, вы- усилитель, последовательно .соединенные шестой индукционный магнитоприемник, шестой выпрямитель и шестой суммирующий усилитель, а также третий и четвертый блоки вычитания, инвертор, второй блок сложения, блок индикации, первый формирователь уровня, блок задания направления движения, датчик угла поворота, второй формйроходы первого и второго выпрямителей соединены с вторыми входами соответственно первого и второго суммирую- . щих усилителей, выходы третьего и 20 четвертого суммирующих усилителей подключены к соответствующим входам третьего блока вычитания, связанного выходом с входом инвертора,, выходеа. пятого и шестого суммирующих усиливатель уровня, элемент И и компара- телей соединены с соответствующими

тор, причем выход задатчика глубины залегания действующего кабеля подключен к второму входу первого блока вычитания, выход которого подвходами четвертого блока вычитания, первый, второй и третий выходы блока индикации подключены соответственно к входам индикатора отклонения трасвходам индикатора отклонения ключен к первым входам третьего, чет- 30 сы прокладьтаемрго кабеля и световых

вертого, пятого и шестого суммирующих усилителей, выходы первого и второго индукционных магнитоприемников связаны с входами соответственно первого и второго выпрямителей, выходы первого и второго суммирующих, усили- .телей подключены к соответствующим входам второго блока вычитания, соединенного выходом с входом первого формирователя уровня и с первым входом второго блока сложения, второй

898912

вход которого подключен к вьйсоду ИИ-; вертора и к входу компаратора, а выход - к входу блока индикации, выход датчика угла поворота связан с пер5 вым входом блока задания направления движения, второй вход которого соединен с выходом первого формирователя уровня и с первым входом элемента И, третий вход - с выходом элемента И,

10 а четвертый вход - с выходом четвертого блока вычитания и с входом второго формирователя уровня, второй вход И подключен к выходу компаратора, а третий вход - к выходу второго формирователя уровня, вы-

ходы первого и второго выпрямителей соединены с вторыми входами соответственно первого и второго суммирую- щих усилителей, выходы третьего и четвертого суммирующих усилителей подключены к соответствующим входам третьего блока вычитания, связанного выходом с входом инвертора,, выходеа. пятого и шестого суммирующих усиливходами четвертого блока вычитания, первый, второй и третий выходы блока индикации подключены соответственно к входам индикатора отклонения трасвходам индикатора отклонения сы прокладьтаемрго кабеля и световых

индикаторов движения влево и вправо, третий и четвертый индукционные маг- нйтоприемники расположены на жестко закрепленной на задней части рамы

кабелеукладчика второй стреле на расстоянии друг от друга, пятый и шестой индукционные магнитоприемники расположены на жестко закрепленной на тяговом средстве кабелеукладчика

третьей стреле на расстоянии друг от друга.

, 1

Фиг. 2

Э

Фиг.З

С вымЭа блона JJ

Put.4

С выхода лЬнШ

Cffb/xoffa

S/tOHQ Z4

С Выхода $/10на 36 Фил. 5

Редактор Н.Егорова

Составитель Л.Цаллагова

Техред А.Кравчук Корректор Е. Рошко

Заказ 1797/39Тираж 864Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4

Фиг. 6

Изобретение относится к устройствам дЛя управления движением транспортных средств. Цель изобретения - исключение повреждений кабелеукладчика, прокладываемого и действукщего кабелей. Изобретение позволяет осуществлять движение точки прицепа ка- белеукладчика к тяговому средству по скорректированной траектории, при этом радиус поворота кабелеукладчика больше допустимого. Для решения этой задачи введены задатчик уровня сигнала, четыре индукционных магнито- приемника, четыре выпрямителя сигнала, четыре суммирующих усилителя,два блока вычитания, инвертор, блок сложения, блок индикации, два формирователя уровня, схема И, блок задания направления движения, датчик угла поворота, компаратор, что обеспечивает сохранность кабелеукладчика, действующего и прокладьшаемого кабелей.6 ил. с (Л Од о 00 Г) 00 )