Механическая рука Советский патент 1987 года по МПК B25J18/04 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использоЕ1ано для автоматизации основных и вспомогательных операций.

Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличения числа обслуживаемых позиций бе увеличения числа аккумуляторов,

На фиг.1 изображена кинемати:ческа схема механической руки; на фиг.2 - кинематическая схема индивидуального привода.

Механи шская рука {фиг.1) состоит из основания 1, шарнирно связанных между собой и с основанием 1 звеньев 2, 3 и 4, последнее из которьпс несет исполнительный орган, а индивидуальные приводы перемещения этих звеньев 5, 6 и 7 связаны со звеньями 2, 3 и 4 кинематическими цепями 8, 9, 10, t1, 12 и 13 в виде, например, зубчатых приводных ремней.

Индивидуальный привод (фиг.2) представляет собой корпус 14 с выходным шкивом 15, устанавливаемьй на Ссноаание 1. В корпусе установлен пружинный аккумулятор механической энергии 16 с управляемыми регулируемыми фиксаторами 17 и 18. На выход35

ном валу 19 аккумулятора 16 механиче- аккумулятора 16 механической энергии ской энергии установлена управляемая вращение передается через управляемую

муфту 20 сцепления, ведущее зубчатое колесо 21 и ведомое зубчатое колесо 23 реверсивного механизма на выходной шкив 15 индивидуального привода. Ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма свободно вращается на вы- ходном валу 19 в противоположную сторону относительно последнего. Когда аккумулятор 16 механической энергии достигнет нейтрального положения, силы инерции системы закручивают пружи ны аккумулятора 16 механической энергии, переводя его в другое крайнее низма связано с ведомым зубчатым ко- положение.до защелкивания фиксатора лесом 24 через промежуточное зубчатое 18. При этом происходит остановка выходного шкива 15 и выключение двигамуфта 20 сцепления.

Реверсивный механизм выполнен в ввде двух цилиндрических передач, передаточные отношения которых равны по величине и обратны по знаку. Ведущие зубчатые колеса 21 и 22 этих передач установлены на выходном Всшу 19 аккумулятора 16 механической энергии, а ведомые зубчатые колеса 23 и 24 установлены на выходном валу двигателя 25, причем ведущее зубчатое колесо 22 одной из цилиндрическргх зубчатых передач реверсивного меха40

колесо 26, чем обеспечивается обратный знак передаточного отношения; относительно предьщущей ци.пиндрической пары. Управляемая муфта 20 сцепления установлена на выходном валу 19 аккумулятора 16 механической энергии с возможностью поочередного соединения с ведущими зубчатыми колесами 21 и 22 реверсивного механизма.

.Механическая рука работает следующим образом.

Каждое звено механической руки снабжено индивидуальным приводом пе50

55

теля 25.

Для того-чтобы продолжить движение на следзгтощйй шаг в том же направлении, необходшчо выключить муфту 20 сцепления, т.е. подсоединить к выходному валу 19 аккумулятора 16 механической энергии ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма и передача момента.на выходной шкив 15 происходит по кинематической цепи 19-20-22-26-24-15. Из вышеизложенного следует, что выходной шкив 15 может ,.

ремеи;ения, позволяюп1;им перемещать звено в нужное положение.

В исходном положении пружина аккумулятора 16 механической энергии взведена и удерживается фиксатором 17 в крайнем положении. Управляемая муфта 20 сцепления выключена и подсоединяет ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма к выходному валу 19 аккумулятора 16 механической энергии, двигатель 25 выключен.

При получении команды на перемещение в прямом направлении на п шагов (опишем работу системы при п 2)

включается управляемая муфта 20 сцепления, подсоединяя выходной вал 19 аккумулятора 16 механической энергии к ведущему зубчатому колесу 21 реверсивного механизма, срабатывает фиксатор 17, освобождая пружину аккумулятора 16 механической энергии и включается двигатель 25 в прямом направлении. Происходит разгон выходного шкива 15 в прямом направлении пру5 жиной аккумулятора 16 механической энергии и двигателем 25, который поставляет в систему энергию, равную энергии потерь в кинематических парах. При этом от выходного вала 19

0

50

55

теля 25.

Для того-чтобы продолжить движение на следзгтощйй шаг в том же направлении, необходшчо выключить муфту 20 сцепления, т.е. подсоединить к выходному валу 19 аккумулятора 16 механической энергии ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма и передача момента.на выходной шкив 15 происходит по кинематической цепи 19-20-22-26-24-15. Из вышеизложенного следует, что выходной шкив 15 может ,.

перемещаться с задаваемыми упорами

шагом п раз.

Формула изобретения

Механическая рука, содержащая ос- нование, шарнирно связанные между собой и с основанием звенья, исполнительный орган, смонтированный на конечном звене, индивидуальные приводы перемещения звеньев, каждый из которых включает двигатель, аккумулятор механической энергии, регулируемые фиксаторы и гибкую передачу, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения числа обслуживаемых пози

ций, индивидуальный привоД Перемещения звеньев снабжен управляемой муфтой и реверсивным механизмом, выполненным в виде двух цилиндрических передач, передаточные отношения которых равны по величине и обратны по знаку, причем их ведущие зубчатые колеса установлены на выходном валу аккумулятора механической энергии, а ведомые зубчатые колеса установлены на выходном валу двигателя, при этом управляемая муфта установлена на выходном валу аккумулятора механической энергии с возможностью поочередного взаи- модействия с ведущими зубчатыми коле- Ьами реверсивного механизма.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации основных и вспомогательных операций. Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличения числа точек позиционирования без увеличения числа аккумуляторов механической энергии. Для этого в индивидуальном приводе звена имеется управляемая муфта сцепления и реверсивный механизм в виде двух цилиндрических зуб- ч атых передач с равными по величине, но противоположными по знаку передаточными отношениями. Передача движения в прямом направлении осуществляется включением управляемой муфты сцепления 20, соединяющей выходной вал 19- аккумулятора механической энергии 16 с ведущим зубчатым колесом 21 реверсивного механизма, а передача движения в обратном направлении осуществляется при выключенной управляемой муфте сцепления 20, связывайщей выходной вал 19 аккумулятора механической энергии 16 с ведущим зубчатым колесом 22 реверсивного механизма. 2 ил. СО tS5 СлЭ 4j 00

Л7

0t/e.t

uz.Z

Редактор А.Долинич

Составитель А.Ширяева Техред Л. Олийнык

Заказ 2915/20Тир;1ж 953Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

КорректорА. Зимокосоь