Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения, зоны обслуживания.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - то же с узлом регулировки вала с кривошипом; на фиг. 3 - кинематическая схема привода; на фиг. 4 - схема системы управления.

Манипулятор содержит корпус 1, привод 2, механическую руку в виде пантографа, включаюш,его шарнирно-рычажные параллелограммы 3 с несущим звеном 4, рычаги ., 5 и 6 и дополнительный параллелограмм 7, кривошип 8 на выходном валу привода, соединенный посредством сферического шарнира 9 с рычагом 5, и шарнир 10, подвижно соединяющий руку с корпусом.

расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.

Далее ключ К1, при разомкнутом ключе К2, переводится в верхнее полажение, после чего замыкается ключ К2, при этом муфта 20 включается, а тормоз 19 выключается и вращение от двигателя передается через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движения в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с 10 кривошипом 8 вращается без осевого перемещения. Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движения захвата манипулятора не позволяет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий корпус, шарнирно связанную с ним механическую руку со схватом, выполненную в виде пан- Центры 11 и 12 шарниров и центр схвата 20 тографа и двух шарнирно связанных между 13 совпадают с рабочими точками панто-собой и со звеньями пантографа рычагов,

графа и лежат на одной прямой. Манипулятор может быть

30

35

снабжен

(фиг. 2) узлом 14 регулировки вала с кривошипом и системой 15 управления. Узел 14 (фиг. 3) содержит замкнутую посредством двух зубчатых передач 16 и 17 с равным передаточным отношением винтовую передачу 18, тормозное устройство 19 и управляемую муфту 20 сцепления. Кривошип закреплен на валу 21.

Система 15 управления содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты 23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи К1 и К2.

Манипулятор работает следуюшим образом.

При включении привода 2 кривошип 8 вращается и перемещает рычаг 5, который через несущее звено 4, параллелограммы 3 и дополнительный параллелограмм 7 перемещает схват 13 по пространственной криволинейной траектории.

С помощью узла 14 осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. Настройка манипулятора на заданную пространственную траекторию схвата осуществляется следующим образом.

Ключ К1 переводится в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкается ключ К2, при этом тормозное устройство 19 включено, а муфта 20 выключена. Движение от привода 2 передается через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой передачи перемещается вдоль своей оси. Это позволяет, изменяя взаимное

40

45

50

и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, связывающую его с механической рукой, отличающийся тем, что, с целью расщирения функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, механическая рука связана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными щарнирами, оси которых перпендикулярны осям шарниров пантографа, а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип связан дополнительно введенным сферическим шарниром с упомянутым рычагом.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко связано с валом двигателя, ведущее колесо второй пары связано с этим же валом с помощью управляемой муфты сцепления, ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривощипом привода и образует с ним винтовую передачу, а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривощипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещения относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары.

,

расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.

Далее ключ К1, при разомкнутом ключе К2, переводится в верхнее полажение, после чего замыкается ключ К2, при этом муфта 20 включается, а тормоз 19 выключается и вращение от двигателя передается через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движения в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с кривошипом 8 вращается без осевого перемещения. Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движения захвата манипулятора не позволяет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.

Формула изобретения

0

5

0

5

0

и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, связывающую его с механической рукой, отличающийся тем, что, с целью расщирения функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, механическая рука связана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными щарнирами, оси которых перпендикулярны осям шарниров пантографа, а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип связан дополнительно введенным сферическим шарниром с упомянутым рычагом.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко связано с валом двигателя, ведущее колесо второй пары связано с этим же валом с помощью управляемой муфты сцепления, ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривощипом привода и образует с ним винтовую передачу, а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривощипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещения относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для автоматизации технологически.х процессов. Целью изобретения является рас ширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении привода 2 начинает вращаться кривошип 8, соединенный с помощью сферического шарнира 9 с механической рукой, состоящей из шарнирно-рычажных параллелограммов 3 и дополнительного параллелограмма 7, при этом схват 13 перемещается по пространственной криволинейной траектории. С помощью узла 14 осуществляется регулировка осевого перемещения вала с кривошипом 8, при этом осуществляется воспроизведение схватом 13 различных кривых. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. с S (Л со а 4; 05 puz. 2.

16

-8

21

J

фиг. 5

23