Устройство управления пальцами схвата манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/12 B25J15/00 

(Л

со со

00

через управляемые распределители 4 и 15 с источником давления среды 7 и аккумулятором 13. Полости 3 пальцев 2 Соединены с соответствующими управляющими элементами 16 распределителя 15. Элементы 16 соединены через соответствующие перепускные клапаны .. 17 с управляющим элементом 14 распределителя 4. Элемент 14 соединен через запорный клапан 18 со сливным трубопроводом 6. Полости 3 соединены

с управляющим элементом 19, При аварийном падении давления среды в по- лостях 3 устройство обеспечивает автоматическое подключение аккумулятора 13 к этим полостям. В этом случае срабатьшает датчик 23, издающий звуковой сигнал. Подпитка полостей 3 пальцев 2 от аккуз-г/лятора 13 позво- ляет удерживать груз 24 до аварийной остановки манипулятора. 3 з,п. ф-ль, 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах управления захватных головок манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого полости 3 гибких надувных пальцев 2 схвата соединены трубопроводами

Изобре теиие относится к машин о- :строению и может быть использовано в Системах управления захватных головок ; манипуляторов,

i Цель изобретения - повышение надежности.

На чертеже схематично показано устройство управления пальцами схва- та манипулятора.

Устройство содерлсит расположенные :на корпусе 1 надувные гибкие пальцы 2, внутренние полости 3 которых со- сединены через снабженный проходньпь1и каналами управляемый распределитель 4, напорный 5 и сливной 6 трубопроводы с источником 7 давления среды, который выполнен в виде насоса 8 с перепускным клапаном 9 и фильтра 10, подключенных к баку 11.

К напорному трубопроводу 5 между источником 7 давления среды и распределителем 4 подключен через обратный клапан 12 аккумулятор 13. Последний соединен с внутренними полостями 3 гибких пальцев 2 через дополнительные проходные каналы распределителя 4, снабженного управляющим элементом 14, и через проходные каналы дополнительного трехпозиционного управляемого .распределителя 15. Каждая из внутренних полостей 3 соединена с соответствующим управляющим элементом 16 распределителя 15, и одновременно обе внутренние полости 3 соединены через перепускные клапаны 17 с элементом 14 распределителем 4. Элемент 14 подключен к сливному трубопроводу 6 через нормально открытый запорньй Клапан 18 с управляющим элементом

19, соединенным с внутренними поло- |стями 3 схвата, Управляющзй элемент :14 снабжен пружшшй 205 которая обеспечивает срабатывание этого элемен5 та при падении давления в подведенном к нег4у трубопроводе.

Распределитель 4, снабженный эле- ментом 14, выполнен трехпозиционным с проходными каналами, посредством

О которых внутренние ПОЛОСТР: 3 пальцев 2 схвата в одной крайней позиции рас пределителя 4 соединены со сливным трубопроводом 6, В средней л другой I крайней позициях распределителя 4

проходные каналы соединены с напор- ным трубопроводом 5 источника 7 давления среды, Б указанной крайней позиции распределителя 4 он выполнен с дополнительными проходными каналами.

20

которыми параллельно указанным проходным каналам аккумулятор 13 соединен с внутренними полостями 3..

Дополнительный трехпозиционный распределитель 15, снабженньй управляющими элементами 16, выполнен с запертыми каналами в средней позиции и одним проходным каналом в калщой крайней позиции, посредством которых

аккумулятор 13 соединен соответственно с каждой внутр.енней полостью 3. Кроме того, аккумулятор 13 соединен с управляющим элементом 21 нормально закрытого запорного клапана 22, посредством которого аккумулятор 13 связан с аварийным датчиком 23 падения давления среды. Датчик 23 выполнен 5}тпример , в виде вибровозбудителя звукового типа. Гибкие пальцы

2схвата в рабочем положении обеспечивают фиксацию груза 24,

Устройство работает следующим образом,гbПри подаче среды под давлением от

источника 7 через распределитель 4, . включаемый вручную в среднюю позицию, внутрь полостей 3 гибкие пальцы 2 схвата изгибаются вследствие ю неравной жесткости их боковых стенок и фиксируют груз 24, подлежащий перемещению манипулятором. При ручном переключении распределителя 4 в крайнюю позицию,где он удерживается фик- 15 сатором ручного управления, среда выпускается из внутренних полостей

3в сливной трубопровод 6.

Во время работы источника 7 давления среды происходит зарядка акку- 20 мулятора 13 через обратный клапан 12. При этом давление среды передается в управляющий элемент 21 запорного клапана 22, который устанавливается в нормально закрытое положение и разоб- 25 6. В результате распределитель 4 авдается падением давления в напорном трубопроводе 5, в результате чего об ратньш клапан 12 закрывается, а запо ный ютапан 18 продолжает оставаться закрытым. Уменьшение давления среды аккумуляторе 13 вызывает включение запорного клапана 22, который соединяет датчик 23 с аккумулятором 13 и обеспечивает тем самым подачу аварийного звукового сигнала.

При аварийном падении давления среды одновременно в обеих внутренних полостях 3 пальцев 2, например в случае нарушения их герметичности ил при внезапном выклю 1ении источника 7 давления среды,распределитель 15 остается в средней позиции с запертыми каналами, перещ -скные клапаны 17 закрываются, -а запорный элемент 18 в результате резкого снижения давления среды в напорном трубопроводе 5 открывается, сообщая злемент 14 распре делителя 4 со сливным трубопроводом

40

щает датчик 23 и аккумулятор 13,0ди- наковое давление среды во внутренних полостях 3 пальцев 2 схвата уравновешивает действие управляющих элементов 16 трехпозиционного распреде- зо лйтеля 15, который занимает в результате этого среднюю позицию с запертыми каналами. Кроме того, давление среды из обеих внутренних полостей 3 передается через перепускные клапаны 17 в управляющий элемент 14 распределителя 4, удерживая его в средней позиции при- включении вручную в эту позицию и не оказывая влияния на его перемещение при включении его вруч- Iiyю в крайнюю позицию вследствие действия фиксатора ручного управления. При наличии давления среды в напорном трубопроводе 5 запорный клапан -18 закрыт и разобщает элемент 14 распределителя 4 со сливным трубопроводом 6. При аварийном падении давления среды в одной из внутренних полостей 3 пальцев 2 схвата, например в iслучае нарушения герметичности соответствующей внутренней полости 3, происходит одновременное снижение давления в од- ном из управляющих элементов 16 распределителя 15, который переключается в соответствующую крайнюю позицию и обеспечивает дополнительную подачу среды из аккумулятора 13 во внутреннюю полость 3, из которой происходит утечка среды. Указанная утечка сопровожтоматически переключается пружиной 20 в другую крайнюю позицию, соединя через дополнительные проходные каналы аккумулятор 13 давления, среды с внут ренними полостями 3 гибких пальцев 2. Одновременно происходит автоматическое включение датчика .-23 звуко вого типа.

Объем аккумулятора 13 давления од среды выбирается так, что обеспечивает удержание груза 24 гибкими пальцами 2 схвата в течение времени аварийного опускания этого груза манипулятором после включения аварийного датчика 23,

45

50

55

Формула изобретения

1, Устройство управления пальцами схвата манипулятора, содержащее корпус с установленными на нем надувными гибкими пальцами, трубопроводы, обратные клапаны, источник давления среды, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно дополнительно снабжено аккумулятором, управляемьй 1 распределителем с управляющим элементом, дополнительным управляемым распределителем с двумя управляющими элементами, напорным и сливным трубопроводом, нормально открытым запорньм клапаном с управляющим элементом, двумя перепускными клапанами, при этом источник

При аварийном падении давления среды одновременно в обеих внутренних полостях 3 пальцев 2, например в случае нарушения их герметичности или при внезапном выклю 1ении источника 7 давления среды,распределитель 15 остается в средней позиции с запертыми каналами, перещ -скные клапаны 17 закрываются, -а запорный элемент 18 в результате резкого снижения давления среды в напорном трубопроводе 5 открывается, сообщая злемент 14 распределителя 4 со сливным трубопроводом

томатически переключается пружиной 20 в другую крайнюю позицию, соединяя через дополнительные проходные каналы аккумулятор 13 давления, среды с внутренними полостями 3 гибких пальцев 2. Одновременно происходит автоматическое включение датчика .-23 звукового типа.

Объем аккумулятора 13 давления среды выбирается так, что обеспечивает удержание груза 24 гибкими пальцами 2 схвата в течение времени аварийного опускания этого груза манипулятором после включения аварийного датчика 23,

Формула изобретения

1, Устройство управления пальцами схвата манипулятора, содержащее корпус с установленными на нем надувными гибкими пальцами, трубопроводы, обратные клапаны, источник давления среды, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно дополнительно снабжено аккумулятором, управляемьй 1 распределителем с управляющим элементом, дополнительным управляемым распределителем с двумя управляющими элементами, напорным и сливным трубопроводом, нормально открытым запорньм клапаном с управляющим элементом, двумя перепуск- ными клапанами, при этом источник

давления среды и аккумулятор подключены через соответствующие обратные Клапаны к напорному трубопроводу,соединенному через управляемый распределитель с полостями пальцев схвата. Кроме того, аккумулятор соединен с упомянутыми полостями через дополнительный управляемый распределитель, каждьй управляющий элемент которого Соединен с полостью соответствующего пальца, а через соответствующий перепускной клапан - с управляющим Элементом распределителя, соединенного через нормально открытый запор- Йый клапан со сливным трубопроводом, Причем полости пальцев соединены с управляющим элементом упомянутого за йорного клапана.

2, Устройство ПОП.1, отличающееся тем, что управляемы распределитель выполнен трехпозици- онным с проходными каналами, посредством которых полости пальцев в одной из крайних позиций распределите- 25 ным трубопроводом.

ля соединены со сливным трубопроводом, в средней - с напорным трубопроводом, а в другой крайней позиции - с напорным трубопрово ом и аккумулятором.

трехпозиционным с закрытыми каналами в средней позиции и одним проходным каналом в каждой крайней позиции, посредством которых аккумулятор имеет возможность соединения с соответст- .

вующей полостью одного из пальцев.

4,Устройство по п.1, отличающееся тем, что аккумулятор соединен с управляющим элементом

дополнительно введенного нормально закрытого клапана, посредством которого аккумулятор соединен через дополнительно введенный аварийный датчик падения давления среды со слив