Р1звестен способ д.чя устранения неприятностер, связанных с резонзнсом, основанный на иснользованин специальных демпфирующих устройств (шаговый двигатель модели ШД-4). При этом резонансные явления не устраняются, а частично уменьшаются. Введение демпфирующих устройств приводит к уменьщению полезного вращающего момента во всем диапазоне рабочих частот и снижает предельную частоту срабатывания ЭШД (электрического щагового двигателя).
Известен способ улзчщения динамических свойств системы релейным изменением ее параметров.
Предлагаемый способ, устраняющий резонансные явления, основан на том, что при работе электродвигателя на частотах переключения, близких к собственной частоте колебаний, величина собственной частоты автоматически из.меняется. Это позволяет сохранить оптимальные динамические свойства и характеристики электродвигателя на любых режимах его работы.
Из.менение частоты свободных колебаний можно осуществить путем изменения статической характеристики ЭШД, что эквивалентно изменению жесткости обычной механической системы, либо путем изменения приведенного момента инерции ротора, или одновременного измененГ Я обоих параметров системы.
Добиться изменения приведенной жесткости в механических системах бывает очень сложно. Воздействовать же на приведенную жесткость электромеханической системы ЭШД довольно просто.
На фиг. 1 схематически изображен путь изменения величины или формы импульсов, питающих обмотки электродвигателя.
Специальные дополнительные команды, записанные на программе 1. управляющей работой ЭШД, при подходе электродвигателя к резонансной чаетоте включают реле РП1, которые, замыкая свои нормально открытые кош-ацты, уводят в цепь обмоток ЭШД дополнительные сопроти. 2 и 1,. После прохождения резонансной зоны частот другая допол ит лы4ар команда с программы 1 выключает реле РП.
дафиг. 2 изображена схема изменения приведенного момента инер. Ции . присоединения в требуемый момент времени к ротору элестрод игащ1я / дополнительной массы 2 при помощи электромагнитной (.opyro :включает реле РП2, управляемое от программы ;....,.v
Предмет изобретения
1.Способ повышения стабильности работы системы с электрическим шаговым двигателем, отличаюш.ийся тем, что, с целью устранения резонансных явлений при работе в области резонансных частот, изменяют посредством дополнительных команд, подаваемых с программы, величину и форму импульсов, питающих обмотки электродвигателя.
2.Видоизменение способа по п. 1, отличающегося тем, что посредством дополнительных команд, подаваемых с программы, изменяют приведенный момент инерции ротора.
а
