Рука манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J18/02 B25J18/06 

(Л

1

ю

да/

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям |1 анипуляторов.

Цель изобретения - расширение зоны обслуживания за счет увеличения вылета руки и повьппение грузо- юдъемности.

I На фиг. 1 изображена рука манипу- |пятора, общий вид в разрезej на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1. i Рука манипулятора, закрепленная |на основании 1, содержит центральный гибкий стержень, выполненный из набора телескопических гибких звеньев 2. Первое гибкое звено 2 из этих телескопических звеньев жестко связано с основанием 1. На конце каждого гибкого звена 2 закреплена кольцевая пластина 3.

Кольцевые пластины 3 гибких зве ньев связаны между собой силовыми малогабаритными самотормозящими элементами 4. Соединение силовых злемен- тов 4 с кольцевыми пластинами 3 вы- полнено в виде шаровых опор 5 и 6. Наружные диаметры кольцевых пластин 3 охвачены попарно гофрированной оболочкой 7, жестко закрепленной по наружному диаметру кольцевых пластин 3, Каждая кольцевая пластина 3 имеет ряд сквозных отверстий 8 для прохода кабелей, питающих силовые элементы. Рука манипулятора снабжена охватом 9.

Рука манипулятора работает следующим образом.

При поступательном перемещении силовых элементов 4 усилия, создаваемые ими, передаются на кольцевые г пластины 3, закрепленные соответственно на гибких звеньях 2. В зависимости от комбинаций включений силовых элементов каждая кольцевая пластина 3, закрепленная на звене 2, может перемещаться поступательно относительно смежного звена 2, а остальные звенья 2 изгибаются. Гофрированная оболочка 7 воспринимает крутящий момент, возникающий в вертикальной плоскости, и препятствует враще нию кольцевых пластин 3.

Таким образом, предлагаемая рука манипулятора изгибается в любом направлении и изменяет свою длину, при этом ее выходное звено - схват 9 не вра1дается относительно основания 1.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая центральньй гибкий стержень, один конец которого Зс1креплен на основании, а на другом его конце закреплен схват, кольцевые пластины, расположенные на стержне и соединенные между собой силовыми элементами, и гофрированную оболочку, о т л и ч а ю- щ а я с я .тем, что, с целью расширения зоны обслуживания за счет увеличения вылета руки и повьшения грузо- подъемности, центральный гибкий .

стержень выполнен в виде телескопических гибких звеньев, на концах которых закреплены кольцевые пластины, причем соединение силовых элементов с кольцевыми пластинами выполнено в виде шаровых опор.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения вылета руки и по- вьшениё грузоподъемности. Рука .манипулятора имеет центральный гибкий стержень, выполненный из набора телескопических гибких звеньев 2. На конце каждого гибкого эвена 2 закреплена кольцевая пластина 3. Кольцевые пластины 3 гибких звеньев связаны между собой силовыми элементами 4 посредством шаровых опор 5 и 6. В зависимости от комбинаций включений силовых элементов каждая кольцевая пластина 3, закрепленная на звене 2, может перемещаться поступательно относительно смежного звена 2, а остальные звенья изгибаются. 2 нп.

6 8

us.2