Механическая рука манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J1/02 

(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относится к машиностроению, а именно к консрукциям манипуляторов.

Известна механическая рука манипулятора, содержаш.ая захват и подвижную систему, состоящую из центрального гибкого нерастяжимого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками 1.

Недостатком указанного устройства является малая грузоподъемность, обусловленная тем, что.давление рабочего тела (жидкости или газа), находящегося в эластичных трубках, ограничено прочностью их стенок. Упрочнение же стенок приводит к уменьшению эластичности трубок, в результате чего уменьшается объем манипулирования.

Цель изобретения - повышение грузоподъемности манипулятора путеи повышения давления рабочего тела в приводах механической руки.

Указанная цель достигается тем, что периферийные эластичные трубки выполнены в виде сильфонов. Такое выполнение устройства позволяет достичь повышения жесткости стенок в радиальном направлении при сохранении достаточной величины относительного удлинения трубок в осевом направлении.

На фиг. 1 показана механическая рука, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на. фиг. 1.

Механическая рука манипулятора содержит захват 1, установленный на центральном гибком рукаве 2, к наружной поверхности которого примыкают сильфоны 3, отдельные элементы которых соединены в сильфонные трубки при помощи вставок 4.

Механическая рука манипулятора работает следующим образом.

Для отклонения захвата 1 в ту или иную сторону в сильфоны 3 подается рабочее тело под разным давлением, в результате чего сильфоны будут стремиться удлиниться на разную длину. При этом гибкий рукав 2 будет отклоняться в сторону сильфонов с меньшим давлением, перемещая в ту же сторону захват 1. Таким образом, манипулируя давлением в. разных ветвях, можно устанавливать захват 1 в различных пространственных положениях.

Применение сильфонов в качестве приводов гибкого рукава механической руки манипулятора позволяет увеличить давле.ние рабочего тела и тем самым повысить грузоподъемность манипулятора при сохранении достаточной гибкости. Формула изобретения, Механическая рука манипулятора, содерсо- ° № жащая захват и подвижную систему,

стоящую из центрального гибкого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками, отличающаяся тем, что, с целью повыщения грузоподъемности руки, периферийные эластичные трубки выполнены в виде сильфонов. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 476972, кл. В 25 J 1/02, 23.01.74.