Приводная кинематическая пара Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.

Цель изобретения - повышение надеж- ности работы за счет уменьшения износа трушихся поверхностей передач.

На фиг. 1 представлена приводная кинематическая пара, продольный разрез; на фиг. 2 - аналогичный разрез в перпенди- кулярной плоскости; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. I.

Приводная кинематическая пара состоит из звена 1, составляюшего с звеном 2 направляющую сферическую кинематическую пару. На звене I установлен поводок 3 с кольцевым пазом и поводок 4 с кольцевым пазом. На звене 2 установлен четырехгранный сухарь 5 с возможностью поворота относительно оси X, входящий в кольцевые пазы поводков 3 и 4. На сухаре 5 установлены двигатель 6 с зубчатым колесом 7, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 4, двигатель 8 с зубчатым колесом 9, образующим цилиндроконическое зацепление с зубчатым сектором, нарезанным на поводке 3, и двигатель 10 с зубчатым колесом 11, зацепляющимся с зубчатым колесом 12, жестко закрепленным на звене 2. Поворот звена 1 относительно оси X производится при работе двигателя 10, при этом дви- гатель поворачивается вместе с сухарем 5 относительно звена 2 при взаимодействии зубчатых колес 11 и 12. Сухарь 5 поворачивает звено I через поводки 3 и 4. Пово

О

С п

0

5

рот звена 1 относительно оси Z производит- ся при работе двигателя 8. При этом зубчатое колесо 9, взаимодействуя с плоским коническим сектором, нарезанным на поводке 3, поворачивает этот поводок и вместе с ним звено 1. Поворот звена 1 относительно оси Y производится при работе двигателя 6. При этом зубчатое колесо 7, взаимодействуя с плоским коническим сектором, нарезанным на поводке 4, поворачивает этот поводок и вместе с ним звено 1.

Формула изобретения

1.Приводная кинематическая пара, содержащая два звена, соединенных посредством сферического шарнира, а также приводные элементы, связанные со звеньями передачами, отличающаяся тем, что, с целью повыщения надежности работы за счет уменьшения износа трущихся поверхностей передач, она снабжена двумя поводками, установленными на одном из звеньев с помощью дополнительно введенных цилиндрических шарниров, причем оси этих шарниров расположены взаимно перпендикулярно и проходят через центр сферического шарнира, при этом оба приводных элемента установлены на втором звене и каждый из них взаимодействует с соответствующим поводком.

2.Пара по п. 1, отличающаяся тем, что связь приводных элементов с соответствующим звеном выполнена в виде зубчатой передачи, зубчатый сектор которой расположен на поводке, а колесо - на приводном элементе.

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструк циях манипуляторов промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности работы за счет уменьшения износа трущихся поверхностей передач. Звенья 1 и 2 соединяются друг с другом посредством сферического шарнира. При включении двигателей 6 и 10 происходит относительный поворот звеньев за счет взаимодействия зубчатых колес 7 и 11 с зубчатыми колесами 4 и 12. При этом поводок 3, также имеющий зубчатый венец для взаимодействия с соответствующим приводом,поворачивается относительно оси шарнира. 1 з.п.ф-лы, 3 ил. 4 ОО О ю СП СО

tftjjf 2

фиЗ.д