Приводная кинематическая пара Советский патент 1985 года по МПК B25J11/00 B25J17/00 

Изобретение относите -к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей пары за счет снабжения ее дополнительным приводом поворота, зубчатой сферой с кольцевыми зубьями и круговым пазом.

На чертеже показана приводная кинематическая пара.

На звене 1 закреплено цилиндрическое прямозубое или косозубое колесо 2. На этом же звене выполнена сфера 3, имеющая кольцевые зубья. На втором звене 4, составляющем направляющую кинематическую пару (НКП) со звеном 1, закреплен двигатель 5, на валу которого закреплена шестерня 6, входящая в зацепление с зубчатой сферой 3. На звене 1 установлена цилиндрическая втулка 7, на которой закреплен двигатель 8 с шестерней 9, входящей в зацепление с зубчатым колесом 2. На двигателе 8 закреплен корпус 10, подвижно соединенный посредством круговых шлицев с

кронштейном 11, закрепленным на звене 4. Поворот звена 4 относительно оси X происходит при работе двигателя 8. При этом двигатель 8 поворачивается вместе с втулкой 7 относительно звена 1 при

взаимодействии зубчатых колес 2 и 9. Поворот звена 4 относительно осей У и Z производится при работе двигателя 5, при этом зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатой сферой 3, выполненной на звене 1, и происходит также относительное перемещение кронштейна 11 и корпуса 10 в кольцевых шлицах.

В такой приводной кинематической паре удается осуществить взаимное перемещение звеньев при пересечении их осей (точность

которого зависит только от точности обработки элементов НКП). Кроме того, отказ от приводного кинематического соединения упрощает конструкцию манипулятора, так как отпадает необходимость в промежуточном звене, и увеличивает жесткость конструкции, в сферической НКП возможна конструкция с автоматической компенсацией зазора и возникающих износов.

ПРИВОДНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА, содержащая два шарнирно соединенные звена с приводом качания, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, приводная пара снабжена дополнительным приводом поворота, первое звено снабжено зубчатой сферой, имеющей кольцевые зубья и жестко связанное с ним цилиндрическое зубчатое колесо, а второе звено снабжено жестко связанным с ним кронштейном, в котором выполнен круговой паз в плоскости, проходящей через ось второго звена, причем на кронштейне установлен двигатель привода качания с закрепленным на валу зубчатым колесом, входящим в зацепление с зубчатой сферой, кроме того, привод поворота содержит корпус, установленный на первом звене с возможностью поворота и снабженный выступом, входящим в круговой паз кронштейна второго звена, а в корпусе привода поворота установлен электродвигатель с закрепленным на валу зубчатым колесом, входяшим в зацепление с 3y64aTbik колесом первого звена. (Л Од to ел со