Система программного управления Советский патент 1962 года по МПК G05B19/02 

В известных системах программного управления фазового типа компенсация ошибок недостаточна.

В описываемой системе для компенсации ошибки по скорости обратная связь от вращающегося трансформатора подана на дискриминатор, на второй вход которого подается напряжение от программоносителя. Для компенсации ощибки по ускорению обратная связь подается от тахогенераторов через модуляторы и сумматор на фазовращатель, сигнал которого распределяет скорости по подачам.

На чертеже изображена блок-схема системы.

При прохождении программоносителя 1 через считывающее устройство 2 напряжение, фаза которого соответствует требуемому направлению движения, поступает через усилитель 3 на фазовращатель 4, после чего раскладывается в дискрил инаторах 5 и 6 по продольной и поперечной подачам, в результаге чего на управляемые приводы 7 и 8 подаются соответствующие сигналы. Для компенсации ощибки по скорости обратная связь от вращающихся трансформаторов 9 и W, сигналы с которых своими фазами определяют соответственно требуемые координаты по обоим подачам, вводится в дискриминаторы // и 12. Одновременно на эти Же дискриминаторы от программоносителя / через считыв.ающие устройства 13 и 14 и усилители 15 и 16 поступают напряжения, фазы которых соответствуют программным координатам по продольной и поперечной подачам. С выхода дискриминаторов // и 12 идут сигналы постоянного тска, величина которых пропорциональна соответствующим ошибкам, возникающим при отработке продольной и поперечной подач. Эти сигналы, идущие к приводам 7 и 8, регулируют коэффициенты усиления последних в сторону полной ликвидации ощибок.

Для компенсации ошибок по скорости используются сигналы обратной связи, идущие от тахогенераторов 17 и 18 и имеющие величину, соответствующую скоростям продольной и поперечной подач. Эти сиг