Устройство для измерения относительной разности скоростей вращения Советский патент 1989 года по МПК G01P3/56 

4 СП СЛ

оо to

ND

ле времени, начало которого совпадает с соответствующим интервалом времени импульсного тахометра. Блок 2 выборки и запоминания позволяет запомнить информацию об угле поворота вала в момент формирования импульса тахометра 7 на время, когда запомненная информация об угле поворота повторяется при следующем цикле формиррва.ния пилообразного сигнала. Вместе с введениен компаратора 3, ключа 4 и одновибратора 5 это позволяет формировать на выходе тахометра 1 пары импульсов, начало каждой из которых совпадает по времени с соответствуювщм импульсом тахометра 7, Блок управления 6 позволяет синхронизировать формирование импульсов на выходе обоих тахометров при выборке и запоминании информации, получаемой с тахометра 1. 1 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к технике электрических измерений параметров вращения. Цель изобретения - по- вьшение точности измерения относительных значений разности скоростей вращения валов и осей различных машин. Выполнение импульсного тахометра 1 в виде преобразователя угла с электрической редукцией позволяет получить информацию о средней скорости вращения вала в любом интерва

1

Изобретение относится к технике электрических измерений параметров вращения и может быть использовано для измерения относительных значений разности скоростей вращения валов и.осей различных мащин, например, осей ведущих и свободно катящихся колес магистрального электровоза при регулировании силы тяги асинхронных тяговых двигателей.

Цель, изобретения - повьщ1ение точности измерения.

На фиг.1 приведена структурная схема предлагаемого устройства; на фиг.2а - эскиз фотоэлектрического преобразователя угла поворота в амплитуду; на фиг.26 - форма сигналов н а выходе преобразователя угол - амплитуда; на фиг.З - структурная схе- ма блока выборки и запоминания (БВЗ); на фиг.4 - структурная схема блока управления; на фиг.З - структурная схема первого и второго блоков измерения временных интервалов;на фиг.6 - структурная схема преобразователя временных интервалов; на фиг.7 - эпюры, поясняющие формирование синхронной последовательности импульсов;на фиг.8 - эпюры, поясняющие пробразо- вание длительности периодов импульсов в их цифровые эквиваленты.

. Устройство содержит импульсный тахометр 1, сочлененный с валом,БВЗ 2,, компаратор 3,ключ 4,одновибратор 5 . и блок 6 управления (БУ). Выход тахометра 1 соединен с первым входом БВЗ 2 и входом ключа 4. Выход ВБЗ 2 подключен к входу 1 компаратора 3. Выход ключа 4 соединен с входом 2 компаратора 3, выход которого через одновибра- тор 5 соединен с входом 2 компаратора

3,выход которого через одновибратор

5соединен с управляющим входом ключа

6соединены с соответствующими входами 2 и 3 БВЗ 2.

, Первые входы трех схем И 8-10 соединены между собой и подключены к выходу компаратора 3. Вторые входы схем И 8 и 11 соединены с выходами 1 и 2 первого и второго блоков измерения временных интервалов, вьпсоды схем И 8-11 соединены с соответствующими входами схем ИЛИ 12 и 13, выходы которых подключены к соответствующим входам (вх. 1 и вх. 2) блоков 14 и 15 измерения временных интервалов, выходы 1 и 2 которых соединены с вторыми входами схем И 8 и 11. Выходы 3-6 блоков 14 и 15 измерения временных интервалов соединены с соответствующими входами 1-4 преобразователя 16 временных интервалов, выход 2 которого соединен с входами 3 и блоков 14 и 15 измерения временных интералов. Выход 1 преобразователя 16 соединен с входом 5 блока 14. Выходы 3-5 преобразователя 16 являются выходами устройства.

Импульсный тахометр 1, выполненный в виде преобразователя угла с электрической редукцией, предназначен для преобразования угла поворота вала в амплутуду напряжения

koi,(t) + и

о

(1)

где и

Выи

напряжение на выходе преобразователя;

k - коэффициент преобразования;

eiCt) - угол поворота вала в зависимости от времени t; Up - эталонное напряжение. Тахометр 1 может быть выполнен в виде фотоэлектрического преобразователя с оптической редукцией, равной числу импульсов на оборот второго импульсного тахометра 7 (фиг,2) и содержит непрозрачный диск 17 с нанесенными на периферии щелями (прорезями) , источник 18 излучения и разрезной фотоприемник 19. Источник 18 излучения и разрезной фотоприемник 19 образуют считывающую оптопару тахометра 1.

В качестве разрезного фотоприемника может быть использована микросхем (двухэлементное дифференциальное фотоприемное устройство), выполненная в виде усилительной микросхемы с входной фотодиодной площадкой, разрезанной по диагонали. Расстояние между штрихами равно длине 1 фото- приемника 19. Изображение щели проектируется в виде тонкой светящейся линии на поверхность фотоприемника 19. Количество нанесенных на торце диска 17 щелей М равно числу импульсов на оборот редукции тахометра 7 за время t,. При равномерном вращении -диска 17 выходные сигналы фотоприемника 19 имеют форму пилообразных импульсов, следущих с периодом повторения Т, (фиг.26):

ko6(t); 1

tt

м

п,М

Для формирования напряжения, описываемого уравнением(1), выходное постоянное напряжение суммируется в преобразователе угла поворота с выходными сигналами фотоприемника 19 (на схеме не показано)

и

I

вых БВЗ

и ь„ +U.. 2 предназначен для формирования выборочного значения из вход- ного аналогового (пилообразного) напряжения путем кратковременного стро бирования в момент гпдявления импульима10

15

20

25

о455322

са второго тахометра 7 и запоминания напряжения .на время периода стробиро- вания. БВЗ содержит ключи 20 и 21 и запоминающий конденсатор 22. Ключи 20 и 21 реализуются на биполярных и МОП-транзисторах. Выход 1 БВЗ соединен с входом ключа 20, выход которого соединен с входом ключа 21 и конденсатором 22. Выход ключа 21 подключен параллельно конденсатору 22. Ключ 20 нормально разомкнут и служит для кратковременного подсоединения входного напряжения к запоминающему конденсатору 22 во время прихода стробирующего импульса на управляющий вход 2. Ключ 21 нормально разомкнут и предназначен для разряда конденсатора 22 в момент прихода кратко- временного импульса на управляющий вход 3, осуществляя очистку памяти (сброс заполненного значения напря- . жения) .

Компаратор 3 служит для формирования импульса в момент равенства напряжений на его входах 1 и 2. Прецизионный компаратор может быть реализован на основе одного или нескольких дифференциальных усилительных каскадов, выполненных на биполярных транзисторах.

Ключ 4 нормально замкнут и предназначен для кратковременного отсоединения выхода тахометра 1 от входа 2 компаратора 3 на время действия / импульса на управляющем входе ключа.

Одновибратор 5 предназначен для формирования импульсов, открывающих по управляющему входу 2 ключ 4, и реализуется в виде ждущего мультивибратора.

БУ 6 предназначен для синхронизации и формирования импульсов очистки памяти, стробирования входного сигнала в БВЗ и начального запуска всего устройства и содержит двухвхо- довые схемы И 23 и 24, RS-триггер 25 и схему НЕ 26. Вход 1 соединен с одним из входов схемы И 24, с вторым входом которой соединен выход схемы НЕ 26.-Вход 2 соединен с одним из входов И 23 и входом НЕ 26. Выход схемы И 24 подключен к S-входу RS- триггера 25 и входу Запуск. Вход gg Запуск соединен с выходом генератора одиночного импульса (не показан) , который формирует одиночный сигнал от механического переключателя (кнопки). Генератор может быть вы30

35

40

45

50

полней на основе RS-триггера с коммутируемыми на общую шину R- и S-вхо дами. Единичньй выход RS-триггера 25 соединен с другим входом схемы И 23, рькод которой подключен к R-входу триггера 25. Выход схемы И 23 соединен с управляющим входом 2 ключа 20 БВЗ 2. Выход схемы И 24 соединен с управляющим входом 3 ключа 21 БВЗ 2.

Тахометр 7 предназначен для формирования импульсов, частота которых пропорциональна измеряемой скорости вращения п. Тахометр 7 может быть выполнен, например, в виде фотоимпульсного датчика, содержащего диск с М равномерно расположенными по окружности прорезями, модулирующими световой поток. Диск сочленен с валом. С помощью фотоголовки импульсы света преобразуются в электрические сигналы. За один оборот вала тахометр 7 выдает М импульсов.

Длительность периода на выходе тахометра 7 при вращении вала со скоростью Rj

Т . п,М

Логические элементы И 8-11 и две схемы ИЛИ 12 и 13 предназначены для обеспечения формирования блоком 14 цифрового эквивалента сформированных на выходе компаратора 3 пар импульсов длительностью Т . Начало каждой пары синфазно с соответствующим импульсом на выходе тахометра 7. Наличие указанных элементов и связей между ними исключает ошибочное формирование блоком 14 цифрового эквивалента в интервале времени (Т - Т, заключенном между вторым импульсом каждой сформированной пары и следующим моментом синфазности импульсных последовательностей на выходах компаратора 3 и тахометра 7.

Блок 14 измерения временных интервалов (фиг.5) предназначен для формирования цифрового эквивалента длительности периода Т на выходе компаратора 3 путем заполнения эталонной частотой fp интервала между каждой парой соответствующих импульсов..

Блок 14 включает в себя D-триг- гер 27, RS-триггер 28 и двухвходо- вую схему И 29. Вход 1 блока 14 соединен с С-входом D-триггера 27,

5

0

5

0

5

0

единичный вьосод которого соединен с одним из входов схем И 29 и 8. Выход И 29 соединен с S-входом RS-триггера 28, R-вход которого соединен с выходом 2 преобразователя 16 (шина 45) и 8-входами D-триггеров 27 и 30 (входы 3 и 4), RS-триггера 31, R-входом триггера 24. Выход схемы И 29 соединен с выходом 3 узла 14. Инверсный выход D-триггера 27 соединен с выходом 4 узла 1Д. Инверсный выход RS-триггера 28 соеди- 1нен с D-входом D-триггера 27.

I

Блок 15 измерения временных интервалов предназначен для формирования цифрового эквивалента длительностью периода I иа выходе импульсного тахометра 7 путем заполнения эталонной частотой интервала между импульсами (фиг,5). Блок 15 включает в себя D-триггер 30, RS-триггер 31 и двух- входовую схему И 32. Вход 2 блока 15 соединен с С-входом D-триггера 30, единичный выход которого соединен с одним из входов схемы И 32 и 11. Другой вход схемы И 32 соединен с вторым входом И 29 и входом 5 блока 15. Выход И 32 соединен с S-входом RS-триггера 31 и выходом 5 блока 15. Инверсный выход D-триггера 30 соединен с выходом 6 блока 15. Инверсньй выход RS-триггера 31 соединен с D- входом D-триггера 30.

Преобразователь 16 временных интервалов предназначен для формирования сигналов, пропорциональных относительной разности скоростей вращения валов п, и п,

ка относительной разности (

сигналов знаOJ. «

п.

0

0

5

или

5

DA-I-BL п.

«:. 0) и содержит генератор 33 эталонной частоты f(ГЭЧ), выход которого соединен с информационным входом управляемого синтезатора 34 частот (УСЧ) и выходом 1 блока 16. УСЧ 34 может быть реализован с использованием фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ) с делителем частоты с переменньи коэффициентом деления (ДПКД) в цепи обратной связи. При этом частота ГЭЧ 33 сравнивается с поделенной в ДПКД частотой управляемого генератора на фазовом детекторе. Благодаря действию ФАПЧ эти частоты точно равны друг другу. Следовательно, частота тезатора 34

на выходе синft

kj-f

где fj, -частота ГЭЧ 33 на информационном входе 1;

.К, - управляемый коэффициент де- ления ДПКД.

Значение коэффициента К, задается кодом, записанным в управляющий счетчик ДПКД по управляющему входу 2 с выхода схемы И 32. Выход УСЧ 34 соединен с одним из входов трехвхо- довой схемы И 35,входы 2 и А которой соединены с выходами 4 и 6 блоков 14 и 15 соответственно,Блок 36 про- ежуточной памя состоит из двух одинаковых счетчиков 37 и 38, каждый из которых имеет по два входа. Первые из них. по входам 1 и 3 связаны с выходами 3 и 6 блоков 14 и 15, а оба вторых входа соединены с выходом И 35. Входы установки нуля счетчиков 37 и 38 соединены с шиной сброса (вых. 2 блока 16).

Выходы счетчиков 37 и 38 соединены с S-втсодами RS-триггеров 39 и 40, R-входы которых соединены с шиной 45 сброса. Единичные входы RS-триг- геров 39 и 40 соединены о, одним из входов трехвходовых схем И 41 и 42 и двумя входами схемы И 43. Нулевые выходы этих триггеров соединены ci вторыми входами схем И 41 и 42. Третий вход схемы И 43 соединен с выходом ГЭЧ 33. Выход схемы И 41 соединен с ОДНИМ1 из входов двухвходовой схемы ИЛИ 44 и выходом 4 блока 16. Выход схемы И 42 соединен с другим входом схемы ИЛИ 44 и выходом 5 блока 16. Выход схемы И 43 соединен с шиной 45 сброса и выходом 2 блока 16

На фиг.7а приведены сигналы на выходе преобразователя 1 угол - амплитуда; б - напряжение на запоминающем конденсаторе 22 блока 2 БВЗ; в - сигналы на выходе тахометра 7; г - импульсы на выходе компаратора 3

В исходном состояний (момет- t, фиг.7а), соответствующем вращению со скоростями п и n,j двух валов, с которыми сочленены тахометры, на выходе тахометра 1 формируется пилообразное напряжение. Его форма и период повторения Т, определяется уравнениями (1) и (2). Ключ 4 замкнут, ключи 20 и 21 разомкнуты. На-

5

0

5

0

5

0

5

0

5

пряжение на запоминающем конденсаторе 22 равно нулю, т.е. память очищена. RS-триггер 25 установлен в единичное состояние. Исходная установка этого триггера и очистка памяти происходит при разовом нажатии кнопки Запуск в БУ 6 (фиг.4). Импульсом сброса по шине 45 в нулевое состояние установлены RS-триггеры 28, 31, 39 и 40. На D-входах D-триггеров 27 и 30 присутствуют единичные сигналы. D-триггеры 27 и 30 установлены в состояние нуля. Счетчики 37 и 38 промежуточной памяти 36 очищены. ГЭЧ 33 формирует импульсы эталонной частоты. Частота на выходе синтезатора 34 отсутствует, так как на его управляющ1Й5 вход 2 еще не поступил ни один импульс. Схемы И 8-11, 23, 25, 35, 41 и 42 заперты. На выходе схемы И 43 сформирован импульс сброса по шине 45.

Работу устройства рассмотрим в Следующей последовательности: формирование импульсных сигналов на выходе компаратора 3; обработка сформированных последовательностей при измерении относительной разности скоростей в блоках 14-16.

При появлении мпульса на выходе тахометра 7 в момент t (фиг.7б) импульс по входу 2 БУ 6 через схему И 23 (фиг.4) кратковременно (на доли микросекунды) замыкает ключ 20 по входу 2 БВЗ (фиг.З). Входное напряжение и (фиг.7в) запоминается на конденсаторе 22 БВЗ 2. По окончании импульса ключ 20 вновь размыкается. В момент замыкания ключа 20 напряжения на входах 1 и 2 компаратора 3 оказываются равными и на его выходе формируется в момент tj импульс (фиг.7г),совпадающий по времени (синфазный) с выходным импульсом тахометра 7. Одновременно, выходной импульс схемы И 23 устанавливает RS-триггер 25 по R-входу в нулевое состояние. Этим исключается (при Т4 Т,) повторное преждевременное срабатывание ключа 20 до тех пор, пока не произойдет очистка памяти в tj (фиг.7а,в). Схема И 23 запирается выходным импульсом RS- триггера 25. В момент формирования импульса иа выходе тахометра 7 на одном из входов И 24, соединенном с выходом схемы НЕ 26, устанавливается нулевой потенциал, что приводит к

ее запиранию. В результате исключается преждевременная очистка памяти в момент tf запоминания напряжения, так как выходной импульс компаратора 3 не проходит через запертую схе ну И 24 на управляю1ф1й вход ключа 21 6ВЗ. Выходной импульс компаратора 3 запускает одновибратор 5, который кратковременно размыкает ключ 4. Длительность импульса одновибра- тора выбирается опытнвш путем в зависимости от измеряемых скоро стей, ,параметров устройства и составляет порядка нескольких сотен мгосросекунд Размыкание ключа 4 предотвращает повторное срабатывание компаратора 3 в связи с первоначально малой разностью напряжений на входах 1 и 2 после его первого срабатывания. За время разомкнутого состояния ключа 4 пилообразное напряжение на входе 2 компаратора 3 успевает достаточно измениться по сравнению с запомненным уровнем и, по входу 1 (фиг.7в). .Затем ключ 4 вновь замыкается. В момент с (фиг.7а) напряжение тахомет- ра 1 вновь достигает запомненного уровня Uf, на выходе компаратора 3 формируется второй импульс (фиг.7г). Длительность интервала t - ti равна- периоду Т и определяется Согласно уравнению (2) скоростью вращения первого зала Tui.

12 формирования второго

В момент

импульса открывается схема И 25. Выходной Hhmynic И 24 по S-входу устанавливает RS-триггер 25 в исходное состояние и кратковременно (на доли микросекунды) замыкает ключ 21 параллельно конденсатору 22. Происходит очистка памята (фиг.7в) путе разряда конденсатора 22 до нуля. Наличие постоянной составляющей (« в выходном напряжении тахометра 1 (фиг.7а) И9ключает ложное формирование выходного сигнала компаратора 3 в интервале tj - t в момент времени t . Величина напряжения U некритична к выбору амплитуды и выбирается больше ширины зоны нечувствительности срабатывания компаратора 3. На фиг.7г показаны сформированные на выходе компаратора 3 пары импульсов 1, 2 .и 3, 4 в моменты t,-t и t - t. Время между соответствующими импульсами равно периоду . Начало каждой пары импульсов синфазно

5

с соответствующими импульсами на выходе тахометра 7.

Дальнейшая работа устрс ства и прохождение сигналов опреде11я ются соотношением измеряемых скорости,оп- ределяю11р1х соответств;ующие им оды 11 и Т,. На фиг. 8а показа ш ш- пульсы на выходе компаратора 3} б - импульсы на выходе 7{в - импульсы на га1осоде генератора эталонной частоты 33} г - имв гльёе аа вьаходе схесш И 29; д - импупь на выходе схемы И 32.

11редпол х1ЕИм вначале, что Т, Т. Сформированные в этом случае пары импульсов на Выходе компаратора 3 показаны на фиг.8а, на выходе тахо- метра 7 - на фиг.86. При совпадении

0 во времени импульсов на соответст- вухицих выходах (момент t,) схемы И 9 и 10 открываются н на их выходах формируется импульс, который через схемы ИЛИ 12 и 13 одновременно по5 ступает на С-входы D-триггеров 27 и 30 блоков 14 и 15 измерения временных интервалов соответственно. Цикл измерения относительной разности скоростей . состоит из двух зта0 пов. На первом этапе очередные импульсы в момент t, производят установку D-триггеров 27 и 30 в состояние 1, что приводит к запиранию схемы И 35 (фиг.6), отпиранию схем И 29 и 32 (фиг.5} и поступлению импульсов ГЭЧ 33 на входы счетчшсо9 37 и 38 промежуточной памяти 36.Единичные сигналы подаются на один из вхо- |дов схем И 8 и 11. Первыми же импуль- сами с выходов схем И 29 и 32 RS- триггеры 28 и 31 устанавливаются по S-входам в состояние 1 и снимают управлякицие сигналы с D-входов. триггеров 27 и 30. второй импульс с выхода компаратора 3 проходит через схемы И 8, ИЛИ 12 на С-вход D-триггера 27 и устанавливает его в состояние О. Второй импульс с выхода тахометра 7 в момент t, (фиг.86) проходит через схемы И 10, ИЛИ 13 на С-вход D-триггера 31 и также устанавливает его в состояние О.

Если Т 1 Т, в момент времени t второй импульс с выхода ко||Шфато- ра 3 проходит на С-вход D-трйГГера 27 через схемы И 9, Ш1И 12. Второй импульс с выхода тахометра 7 на С- вход D-триггера 30 поступает через схемы И 11, ИЛИ 13. Схемы И 29 и 32

5

0

5

0

5

14 запираются. Повторное срабатывание

триггеров 27 и 30 по мере поступления импульсов (например, при большой разности скоростей) исключено благодаря блокировке по D-входам вплоть до повторного импульса сброса, поступающего на R-входы по шине 45. Конец первого этапа измерения характеризуется моментом r.j, когда оба D-триг- гера 27 и 30 возвращаются в состоя

кие О и открывается схема И 35 (фиг.6), К этому моменту в счетчиках 37 и 38 оказьшаются записанными числа импульсов N, и N, генератора 33, пропорциональные значениям периодов Т и Т (фиг.8 г, д) частоты следования импульсов (их цифровые эквиваленты). Одновременно число N, записывается в управляющий работой ДПКД счетчик синтезатора 34, так что его выходная частота f на втором этапе измерения определяется как

fc

V

,

где k - -коэффициент пропорциональности.

На втором этапе измерения импуль-

сы частоты fg через схему И 35 (фиг.6) поступают на входы счетчиков 37 и 38, дополняя числа N, и N, записанные на первом этапе, до полного, объема памяти у счетчиков, импульсы переполнения счетчиков 37 и 38 по- очередно устанавливают в состояние 1 RS-триггеры 39 и 40. При это на время между импульсами переполнения счетчиков 37 и 38 в моменты поступления импульсов частоты f с ГЭЧ 33 открываются одна из схем И 41 (при Т, Tj) или И 42 (при Т, : в зависимости от очередности пере

T)

1. Устройство для измерения относительной разности скоростей вращения, содержащее первый и второй 40 импульсные тахометры, первый и второй блоки измерения временных интервалов и преобразователь временных интервалов, входы и выходы которого подсоединены к соответствующим вхополнения счетчиков. Длительность от- д „ выходам первого и второго бло- крытого состояния соответствующей схемы И определяется интервалом вреKOB временных интервалов, отличающееся тем, что, с целью повьшения точности измерения, в него дополнительно введены блок выборки и запоминания, компаратор, ключ, одновибратор, блок управления, первая, вторая, третья и четвертая ;схемы И, первая и вторая схемы ИЛИ, при этом выход первого импульсного тахометра подключен к первому вхо ду блока выборки и запоминания и через ключ к одному из входов компаратора, другой вход которого соединен с выходом блока выборки и запоминамени, равным

N, - N2

Количество

импульсов NO частоты f, , которое с выхода ГЭЧ 33 проходит через соответствующую схему И 41 (42) и ИЛИ 44 на выход устройства 3 на втором этапе

N4 - NI - NJ - N2

- .Jt«.«. -. f- ; w

A 1 T

k«-N,

где

(

f. частоты следования импульсов , формируемых тахометрами 1 и 2. Знак полученной относительной разности зависит от соотношения значений N и Nj( и определяется наличием импульсов частоты на одном из выходов 4 или 5 блока 16. Если N N (Т, Т), открьшается схема И 41 и импульсы проходят на выход 4. Если N, N (I Tj), открьшается схема И 42 и импульсы проходят на вькод 5.

Факт окончания преобразования N и NJ в относительную разность фиксируется установкой обоих RS-тригге- ров 39 и 40 в состояние 1,,открыванием схемы И .43 в момент t поступления на один из ее входов очередного импульса частоты f и поступлением на шину 45 одиночного импуль- са сброса (фиг.Вв).

Поскольку оба D-триггера 27 и 31 установлены в состояние нуля, схемы (совпадения И 8 и 1 1 заперты и цик- {лическое повторение двух этапов из|мерения начинается

зо |мерения начинается

35

В момент с. син- ;фазности формируемых импульсов на выходе компаратора 3 и тахометра 7 (фиг.8а, б).

Формула изобретения

1. Устройство для измерения относительной разности скоростей вращения, содержащее первый и второй 40 импульсные тахометры, первый и второй блоки измерения временных интервалов и преобразователь временных интервалов, входы и выходы которого подсоединены к соответствующим вход „ выходам первого и второго бло- д „ выходам первого и второго бло-

0

5

KOB временных интервалов, отличающееся тем, что, с целью повьшения точности измерения, в него дополнительно введены блок выборки и запоминания, компаратор, ключ, одновибратор, блок управления, первая, вторая, третья и четвертая ;схемы И, первая и вторая схемы ИЛИ, при этом выход первого импульсного тахометра подключен к первому входу блока выборки и запоминания и через ключ к одному из входов компаратора, другой вход которого соединен с выходом блока выборки и запоминаSx.Z

/

Фtfe.3

Bux.Jkfxt Запуск

sail

CPi/e.fi