Приводной шарнир Советский патент 1989 года по МПК B25J17/00 

- ни

; Изобретение относится к машинострое- (ию и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания путем обеспечения непрерывного враш,ения выходного вала.

На фиг. 1 изображен предлагаемый приводной шарнир, обш,ий вид; на фиг. 2 - )азрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез D-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.

I Приводной шарнир состоит из корпуса 1 |: крышками 2 и 3. В корпусе 1 установ- |ieH с возможностью враш,ения статор 4 мо- |иентного цилиндра, состояш,его из ротора 5 t лопастью 6. Статор 4 имеет перегород- Ку 7 и закрыт крышками 8 и 9. Между Ьтатором 4 и корпусом 1 имеются элементы |{ачения, например ролики 10. Приводимое вено, например манипулятора 11, закрепле- ho на выходном валу 12, выполненном за |эдно целое со статором 4. Ротор 5 кине- Цатически связан со статором 4 посредст- |вом зубчатой передачи, состояшей из зуб- чатого венца 13 с внешним зацеплением, закрепленного на роторе 5, зубчатого колера 14, установленного с возможностью вращения на внутренней стороне крышки 2, зубчатого колеса 15, установленного с возможностью вращения на плунжере 16, и зубчатого венца 17 с внутренним зацеплением, выполненного за одно целое с крышкой 8 и закрепленного на статоре 4. Зубчатое коле- со 14 кинематически связано с зубчатым венцом 13, а зубчатое колесо 15 - с зубчатым колесом 14 и, в зависимости от положения плунжера 16 - с зубчатым венцом 13 или с зубчатым венцом 17. Лопасть 6 и перегородка 7 образуют замкнутые полости 18 и 19. Плунжер 16 подвижно установлен в крышке 2 и с одной стороны нагружен пружиной 20, а с другой стороны связан с по- :лостью 18 при помощи канала 21. На внутренней стороне крышки 3 выполнены две пары канавок распределителя - внешних и внутренних. Внешняя канавка 22 соединена сквозным каналом 23 с внутренней канавкой 24, а внешняя канавка 25 соединена сквозным каналом 26 с внутренней канавкой 27. Подача рабочей жидкости в замкнутые полости осуществляется через канавки 25 и 27 и канал 28 золотникового элемента распределителя, выполненного в статоре 4, слив рабочей жидкости происходит через канал 29 золотника и канавки 22 и 24. Приводной шарнир работает следующим образом.

Рабочее тело от источника давления через канавку 27 и канал 28 попадает в замкнутую полость 18 и через канал 21 воздействует на торец плунжера 16, передвигая его в верхнее положение одновременно сжимая пружину 20, и, тем самым, при

0

5

0

35

40

45

50

55

водит в зацепление зубчатое колесо 15 с зубчатым венцом 17. В результате воздействия рабочего тела на лопасть 6 ротор 5 приходит во вращательное движение. Зубчатый венец 13, вращаясь вместе с ротором 5, передает вращение статору 4 через зубчатые колеса 14 и 15, и венец 17. При повороте ротора 5 относительно корпуса 1 на 360° статор 4 поворачивается относительно корпуса на угол 180° (при ), при этом канал 28 соединяется с канавкой 24, а канал 29 - с канавкой 25, в результате чего давление в полости 18 становится равным давлению слива, а в полости 19 - давлению нагнетания, при этом пружина 20 переводит плунжер 16 в нижнее положение, тем самым обеспечивая зацепление зубчатых колеса 15 и венца 13, что приводит к жесткой фиксации ротора 5 относительно корпуса 1. Статор 4, в результате воздействия рабочего тела на перегородку 7, продолжает вращение в том же направлении при неподвижном роторе 5. При повороте статора 4 на 180° относительно корпуса 1 относительное положение перегородки 7 статора 4 и лопасти 6 ротора 5, канавок 22 и 27 и каналов 28 и 29 такое же, как и до начала движения. При дальнейшем движении цикл повторяется, в результате чего выходной вал 12, связанный со статором 4, совершает непрерывное вращение.

Использование предлагаемого устройства позволяет расширить зону обслуживания манипулятора за счет обеспечения непрерывного вращения выходного вала.

Формула изобретения

Приводной шарнир, содержащий корпус размещенные в нем моментный цилиндр, включающий ротор и статор, зубчатые венцы с внутренним и внешним зацеплением, рас- г ределитель рабочего тела, связанный с полостями моментного цилиндра, и выходной вал, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен подпружиненным плунжером и двумя поворотными зубчатыми колесами, одно из которых установлено в корпусе и кинематически связано с венцом внешнего зацепления, закрепленным на роторе, и вторым зубчатым колесом, установленным на плунжере, подвижно размещенном в корпусе с возможностью поочередного зацепления его зубчатого колеса с венцом внешнего зацепления и венцом внутреннего зацепления, закрепленными на статоре, который установлен в корпусе с возможностью вращения и на котором закреплен выходной вал, а распределитель размещен в корпусе с возможностью взаимодействия его золотникового элемента со статором, при этом полость плунжера связана с одной из полостей моментного цилиндра.

18

7/Т

Z9 Фие.З

;j

19

28

21

25

2

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания. Приводной шарнир содержит корпус 1, выходной вал 12 и привод относительного вращения, включающий в себя мо- ментный цилиндр, состоящий из ротора 5, статора 4, зубчатую передачу и плунжер 16. установленный в корпусе I и гидравлически связанный с одной из полостей моментного гидроцилиндра. Статор 4 установлен в корпусе 1 с возможностью вращения. Ротор 5 кинематически связан со статором 4 посредством зубчатой передачи. На внутреннем торце корпуса 1 выполнены пары внешних и внутренних канавок распределителя, на статоре 4 выполнены каналы 28 и 29 золотника распределителя. Одно зубчатое колесо установлено с возможностью вращения в корпусе 1 и связано с зубчатым венцом 13 ротора 5, а другое установлено с возможностью вращения на плунжере 16 и связано с первым зубчатым колесом и в зависимости от положения плунжера 16 с зубчатым венцом 17 статора 4 или венцом 13 ротора 5, а выходной вал 12 закреп, 1ен на статоре 4 4 ил. (Л