Гидромеханический шарнир Советский патент 1981 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к станкостроению, в частности к манипуляторам, рабочий орган которых состоит из шарнирно сочлененных звеньев.. Известен гидромеханический шарнир манипулятора, выполненный а ви де моментного гидроцилиндра, связа ного с ведущим и ведомым звеньями манипулятора И. Недостаток известного шарнира заключается в том, что ограничена величина угла поворота, а следова тельно функциональные возможности манипулятора. Цель изобретения -расширение функциональных возможностей шарнир путем увеличения угла поворота. Поставленная цель достигается тем, что гидромеханический шарнир снабжен зубчатой передачей, встрое ной в моментный гидроцилиндр, одно из колес которой жестко связано с лопастью моментного гидроцилиндра, а другое - с ведомым звеном, напри мер, манипулятораi На фиг.1 изображен гидромеханический шарнир, продольный разрез на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1. Гидромеханический шарнир манипулятора содержит ведущее звено 1,соейиненное с корпусом 2 моментного гидроцилиндра, лопасть 3 с колесом 4, находящимся в зацеплении с колесом 5, установленном.на валу 6, жестко связанном с ведомым звеном 7 манипулятора. Моментный -гидроцилиндр закрыт крышкой В/ одетой на вал 6. Рабочие лопасти моментного гидроцилиндра образует перегородка 9 с каналами 10 подвода гидросмеси. Взаимный поворот звеньев 1 и 7 манипулятора осуществляется следующим образов. При подаче гидросмеси в одну из рабочих полостей моментного гидроцилиндра, лопасть 3 через зубчатые колеса 4 и 5 поворачивает вал 6, а вместе с ним - звено 7 относительного звена 1 манипулятора. Снабжение гидромеханического шарнира зубчатой передачей, встроенной в моментный гидроцилиндр, позволяет увеличить угол взаимного поворота звеньев манипуляторана величину, определяемую формулой Ь2 где di- угол поворота манипулятора в радианах;

d - угол поворота лопасти роцилиндра в радианах; L - число зубьев колеса, свя занного с ведомым звеном 7 . манипулятора;

La- число зубьев колеса, соединеного с лопастью гидроцилиндра. ,

Формула изобретения Гидромеханический шарнир, выполненный в виде моментного гидроципиндра, связанного с ведущим и ведомым звеньями, отличающийс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снаб жен зубчатой передачей, встроенной в моментный гйдроцилиндр, одно из колес которой жестко связано с лопастью моментного гидроцилиндра, а другое - с ведомым звеном.

- Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 529073, кл. В 25 J 17/00, 1975.

Фе/е./