Демпфированный манипулятор Советский патент 1962 года по МПК B25J11/00 B25J17/00 B25J9/14 

Известны демпфированные манипуляторы со сферическим подвижным соединением для передачи движения захвату.

Отличительная особенность описываемого демпфированного манипулятора состоит в том, что в сферическом сочленении применены гидравлические полости с поршнем, снабженным калиброванными перепускными отверстиями для перепуска жидкости с одной стороны поршня на другую. Манипулятор такой конструкции устраняет резкие движения при. круговых и возвратно-поступательных перемешениях захвата.

На фиг. 1 схематически изображен описываемый манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 - разрез по А-А на фиг. 1.

Кольцевой цилиндр /, имеющий неподвижную стенку 2 с калиброванным отверстием 3, заделан в стенку 4. Внутри кольцевого цилиндра вращается корпус 5. Во внутренней полости корпуса, заполненной жидкостью а, возвратно-поступательно перемещается поршень 6, имеющий калиброванные отверстия 7. В порнгень вмонтирована ручка iS со сферическим концом 9, а также захват 10 со сферическим концом 11, которые могут совершать вращательные движения. Кроме того, с обеих сторон порщня расположены плунжеры 12, 13, 14 и 15, передающие движение от сферической части ручки сферической части захвата. Цилиндры соответствующих плунжеров разделяются между собой калиброванными отверстиями 16 и 17 (каналами). Пружина 18 удерживает захват в замкнутом положении. Раскрытие захвата осуществляется тросом 19, сочлененным с крючком 20.

При движении ручки плунжеры поворачивают в соответствующую сторону захват. При возвратно-поступательном перемещении захвата ручкой жидкость перетекает из одной полости поршня в другую. Вра№ 147890 2 щательное движение захвата осуществляется в результате перемещения порщня 21 (лопаток) корпуса манипулятора по кольцевому цилиндру /. При этом жидкость перетекает через калиброванные отверстия в стенке 2.

Наличие во всех степенях движения калиброванных каналов позволяет оперировать манипулятором с определенной скоростью без резких перемещений.

Предмет изобретения

Демпфированный манипулятор со сферическим подвижным сочленением для передачи движения захвату, отличающийся тем, что, с целью устранения резких движений при круговых и возвратно-поступательных перемещениях захвата, в сферическом сочленении применены гидравлические полости с порщнем, снабженным калиброванными перепускными отверстиями для перетока жидкости с одной стороны поршня на другую.