Система программного управления для пневмогидравлических приводов Советский патент 1989 года по МПК F15B11/12 

Изобретение может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы программного управления. К полостям 19, 20 исполнительного двигателя подключен четырехлинейный распределитель (Р) 21, связанный с блоком (Б) 3 управления. Вторая программируемая матрица (М) И 7 установлена на выходе входного Б 1. Каждый Б 3, 4 снабжен последовательно установленными на выходе многовходового элемента ИЛИ 30 (31) генератором 9 импульсов, обегающим устройством 10, М 11 и двухлинейными Р 12, 13, 14 на выходах последней. Каждый приводной Б 5, 6 снабжен двумя вентилями 28, 29 и выполнен с двумя реле 24, 25 времени и двумя клапанами 26, 27 последовательности. Ко входам реле 24, 25 подключены концевые выключатели 22, 23, к входам Б 1 - выходы триггеров 32, 33, 34, 35 и выключателей 22, 23. М 7 подключена к регистру 2 и управляющему входу Р 21, соединенного со сливом через Р 12, 13, 14. Полости 19, 20 связаны через вентили 28, 29 с клапанами 26, 27. Регистр 2 выполнен с двумя логическими элементами ИЛИ 30, 31 и триггерами 32, 33, 34, 35. Управление Б 36, 37 осуществляется сигналами, поступающими на управляющие входы Р 21 от М 7. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.