Устройство для управления транспортным средством Советский патент 1989 года по МПК B62D3/12 

(Л

t.1

Изобретение относится к устройствам для изменения направления движения безрельсовых транспортных средств а именно для пневмоколесных самоходных шасси и им подобных механизмов.

Цель изобретения - повышение надежности работы.

На фиг. 1 показано устройство для управления транспортным средством, общий вид; на фиг. 2 - форма кривой паза и положение дисков при прямолинейном движении транспортного средства; на фиг, 3 - форма кривой паза и

где р, I рг радиусы-векторы соответствующих частей кривой;

- углы поворота колес транспортного средства, равные углам поворота соответствующих дисков (фиг. 2 и 3).

Так как угол jtij для части кривой паза, описанный уравнением логарифмической спирали, постоянен, jU con8t, соответствующий ему угол |U, между радиусом-вектором и касательной к кривой паза для ее части, которая

Изобретение относится к устройствам для изменения направления движения безрельсовых транспортных средств, а именно для пневмоколесных самоходных шасси и им подобных механизмов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Устройство содержит диски 1 и 2 с пазами 3 и 4, установленные соосно со шкворнями 5 и 6, управляемые колеса 7 и 8. Диски соединены между собой штангой 9, на концах которой размещены ползуны 10 и 11. При вращении рулевого колеса штангу 9 с ползунами 10 и 11 перемещают к центру одного из дисков 1 или 2. Ползуны 10 и 11 передают усилие на стенки пазов 3,4 и поворачивают диски 1,2, а вместе с ними и колеса 7,8. 3 ил.

положение дисков при повороте транс- 15 описывается уравнением логариф- портного средства. ,мической спирали, является величиной

Устройство содержит диски 1 и 2-переменной, |U, var. Он определяется

с профилированными пазами 3 и 4 ив функции угла (.р выражением

установленные соосно со шкворнями 5 и 6 управляемые ходовые колеса 7 и 8, Диски 1 и 2 кинематически соединены

20

|U, агс tg

(()

1+ I sin 2(( )%in

между собой при помощи штанги 9, обаПоследнее получено из уравнений

конца которой оборудованы ползунамиdp,- tg(U,-р, dq ,0,

10 и 11 в профилированных пазах 3 иdpz tgjUj-p2 d(

13 и посредством зубчато-реечной 14 и рулевой 15 передач соединена с рулевым колесом 16 (фиг. )

Уравнение кривой паза получено в

дифференцировании уравнения поворота транспортного средства.

Углы давления предлагаемого уст30 ройства, т.е. углы между направлением движения штанги и направлением действия сил с ползунов на паз и наоборот (углы между радиусом-вектором и перпендикуляром d/2, опущенным

результате совместного решения уравнения поворота транспортного средства -ctg4 ,ctgif - ,

уравнения раооты поворотного устройства

р.(Ч ,)+Рг(Ч г)2ро

И представления уравнения одной по- ловины кривой паза логарифмической спиралью

, р.(О.С,,.7),

(

-p,-arctg ,; ; j )

,

1+

где d - диаметр ползуна.

Угол давления oi для части кривой паза, описьшаемой уравнением логарифмической спирали, меняется незначительно. Так, для jli 70-80

и -L2. 7-10, выбранных по оптималь- d

ным критериям конструкции, при изменении (J, от о до it углы изме1/1)0

няются Б пределах 14-11 .

в функции угла (.р выражением

|U, агс tg

(()

1+ I sin 2(( )%

дифференцировании уравнения поворота транспортного средства.

Углы давления предлагаемого устройства, т.е. углы между направлением движения штанги и направлением действия сил с ползунов на паз и наоборот (углы между радиусом-вектором и перпендикуляром d/2, опущенным

С продолжением радиус-вектора на кривую паза),рассчитываются в функции if с помощью выражений

f

оС I -fUj-arctg

(

;

tg )Ц;

)

,

50

55

1+ -- sin2q -H( )sinVz а d

Минимальные и максимальные величи-, ны углов дaвлeнияoi,4 дин °, ределяются после подстановки значений углов поворота колеса (р и Р которых углы давления проходят через свои экстремальные значения

г.

Для. реального диапазона изменения параметров шасси 0,,5 и iHj «70-80 углы, определенные по выражениям, достигают предельных значений, приведенных в таблице.

Выражение для определения оптималь-15 ной величины угла jUj, обеспечивающей наибольшее из минимальных значений угла давления elf, при заданных параметрах шасси, имеет вид

p- arctg 1,,3 arctg(b/a-(b/a)4l)

Последнее получено при нахождении совместного решения уравнений

20

2J

ЭоС, (q z,|Uz.) 9Cf

0

в виде следа условных экстремумов oi, (Cfj, jl(2 ) на плоскости / |U , , ( /

Работосппсобность предлагаемого устройства при пазах произвольной конфигурации ограничивается неравенством

arctg K,, ir/1

где К - коэффициент трения ползу- нов на стенки пазов.

Так как предельные значения, углов давления ползунов на стенки паза находятся внутри указанного ограничени т.е,

Х)лАИН arctg , в предлагаемом устройстве самоторможения наступить не может.

При прямолинейном движении транспортного средства штанга с ползунами

находится в среднем положении, ходовые

- eta |U р„. е 1

Р

2ро-ро

-ctg(u. arctg сЦч --)

де р . f Ро /

полярный радиус-вектор; полярный угол; полярный радиус npHCf 0; угол между полярным радиусом н касательной к части кривой паза, описанной уравнением логарифмической спирали; е - основпние натуральных логарифмов;

0

5

управляемые колеса расположены параллельно одно другому.

Для изменения направлення движения транспортного средства (фиг. I) с помощью рулевого колеса 16 через рулевую передачу 15 и зубчато-реечный механизм 14 штангу 9 с ползунами 10 и 11 перемещают в направляющих 12 и 13 к центру одного из дисков 1 или 2. Ползуны 10 и II на концах штанги 9 передают усилие на стенки пазов 3, 4 и поворачивают дис- , а вместе с ними и и 6 с ходовыми

ки 1 и шкворни 5 лесами 7 щие углы.

и 8

на

косоответстпую20

Формула изобретения

. ,

30

35

40

е

45

Устройство для управления транс- 2J портным средством, содержащее рулевое колесо с рулевой передачей, по- I воротные шкворни управляемых колес, кинематически связанные с рулевой передачей посредством тю.ч- зунов, размещенных в профилируйлн- ных пазах, отличающееся тем, что, с целью повьш ения надежности работы, профилированные пазы вьшолнены в дисках, установле1шых в одной плоскости и соосно со шкворнями, а ползуны закреплены на концах штанги, установленной в направляющих с возможностью перемещения вдоль оси, расположенной между центрами вращения днсков и соединенной с рулевой передачей посредством зубчато-реечного механизма, при этом криволинейная поверхность пазя «тпшч из дископ определена Hi,ip. нием

( &

-7 it-

.0)

а - база транспортного средстна; b - колея транспортного сродстна, другого диска - ее зеркал 1ным (. Тсбра- жением, а пазы расположен1 1 на илос- гс кости так, что при прямолинейном движении транспортного срс ; ст1з,1 полярные радиус-векторы крпрых ofioiix пазов направлены по оси штанг и навстречу друг другу.

Составитель В. Ионова , Редактор А. Мотыль Техред Л.СердюковаКорректор М.Максимипшнец

Заказ 7463/25

Тираж 480

ВНИШШ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Произнодгтпенно-издательскиГ комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Фил. I

Ф1Л.У

Подписное