Гидравлический (пневматический) привод Советский патент 1990 года по МПК F15B21/02 

По заложенной в управляющее устрой-Q ях 23 и 24 управления элементов ИЛИ

его

ство 11 программе управления на выходах появляются управляющие сигналы. Например, при движении поршня 6 с выдвижением штока 7 управляющие сигналы поступают в камеру 15 управления, переключая распределитель 9, а также в те из камер 17, ,. . ., 1 7П управления, номера которых определены управляющим устройством 11 по программе для обеспечения заданного закона движения. При этом распределитель 8 своего положения не изменяет, а распределитель 9 переключается под действием управляющего сигнала, поступающего по линии 41 управления.

Выходной сигнал 43 сообщается с каналом 2 сброса давления, а также с входами 191§ 192,...,19ft, а затем и с выходными каналами включенных клапанов. Дросселирование рабочей среды, поступающей из полости 5, осуществляется, таким образом, через выбранную управляющим устройством 12 комбинацию параллельно включенных дросселей 10 ,,..., Ю „,.

Выбор управляющей комбинации осуществляется в соответствии с управляющей программой с учетом информации, поступающей от датчиков 13 и 12.

Для удобства цифрового кодирования эффективные площади дросселей выбраны таким образом, чтобы обеспечить соотношение расходов в параллельных ветвях 1: 2 : .. . : 2 , по формуле

15

20

25

30

35

40

Ч где f р,

j -1,2,..

f, + f;(:2№-Jitjf

соответственно эффектив45

ные площади распределителей и клапанов;

,п-1 -порядковые номера клапа50

25 и 26 и элементов И 27 и 28, необх димых для управления аварийным остан вом по сигналу, поступающему из канала 37, а также за счет сигналов, поступающих от управляющего устройст ва 11. Такое разделение необходимо для случая наличия нагрузки на штоке двигателя, а также для исполнения двигателя с односторонним штоком. Сигнал от управляющего устройства 11 свободно проходит на вход одного из элементов ИЛИ 25 и 26 и в линию 23 либо 24 управления. Сигнал аварийного останова проходит через тот элемент И (а затем и через элемент ИЛИ) на входе 38 либо 39 которого присут ствует сигнал. Так как вход 38 соеди нен с выходом 41, то сигнал аварийно го останова включает тормозной распределитель 20 в том случае, когда переключен распределитель 9, и, аналогично, сигнал аварийного остано ва переключает тормозной распределитель 21 в том случае, когда лереклю- чен распределитель 8.

Формула изобретения

1. Гидравлический (пневматический привод по авт.св. № 1399533, отли чающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен двумя тормозными двухлинейными распределителями с односторонним управлением и пружинным возвратом, двумя парами элементов И и ИЛИ и обратными клапанами, каналы двухпоэиционных распределителей выполнены с возможностью сообщения в исходном положении напорной линии через обратный клапан с рабочей полостью и запертого сливя выходы тормозных распределителей подключены к сливной линии, а входы че рез обратные клапаны - к напорной линии, выходы элементов ИЛИ подключены непосредственно к камерам управления тормозных распределителей, причем одни их входы соединены с управляющим устройством, а другие входы - с вынов ,,...,16h. С целью расширения диапазона регулирования значений расхода рабочей среды, в частности, в область отрицательных значений, т.е. изменения направления расхода и, таким образом, увеличения тормозного усилия, в приводе установлены два тормозных распределителя 20 и 21, каналы пита-Q ях 23 и 24 управления элементов ИЛИ

15

20

25

30

35

40

45

50

55

25 и 26 и элементов И 27 и 28, необходимых для управления аварийным остановом по сигналу, поступающему из канала 37, а также за счет сигналов, поступающих от управляющего устройства 11. Такое разделение необходимо для случая наличия нагрузки на штоке двигателя, а также для исполнения двигателя с односторонним штоком. Сигнал от управляющего устройства 11 свободно проходит на вход одного из элементов ИЛИ 25 и 26 и в линию 23 либо 24 управления. Сигнал аварийного останова проходит через тот элемент И (а затем и через элемент ИЛИ), на входе 38 либо 39 которого присутствует сигнал. Так как вход 38 соединен с выходом 41, то сигнал аварийного останова включает тормозной распределитель 20 в том случае, когда переключен распределитель 9, и, аналогично, сигнал аварийного останова переключает тормозной распределитель 21 в том случае, когда лереклю- чен распределитель 8.

Формула изобретения

1. Гидравлический (пневматический) привод по авт.св. № 1399533, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен двумя тормозными двухлинейными распределителями с односторонним управлением и пружинным возвратом, двумя парами элементов И и ИЛИ и обратными клапанами, каналы двухпоэиционных распределителей выполнены с возможностью сообщения в исходном положении напорной линии через обратный клапан с рабочей полостью и запертого сливя, выходы тормозных распределителей подключены к сливной линии, а входы через обратные клапаны - к напорной линии, выходы элементов ИЛИ подключены непосредственно к камерам управления тормозных распределителей, причем од . ни их входы соединены с управляющим устройством, а другие входы - с выходами элементов И, при этом первые входы элементов И подключены к входам аварийной остановки, а вторые - к управляющим входам распределителей.

2. Привод по п.1, отличающий с я тем, что, с целью расширения области применения и сокращения габаритов путем применения цилиндра

с односторонним штоком, он снабжен двумя редукционными клапанами, установленными соответственно в напорной линии перед обратным клапаном, сообщающим последнюю с бесштоковой рабочей полостью, и перед обратным клапаном тормозного распределителя, эле- мент И которого подключен к управляющему йходу распределителя, подключенного к бесштоковой рабочей полости.

Изобретение относится к гидравлическим (пневматическим) приводам с программным управлением и может быть использовано в промышленных роботах, станках, манипуляторах. Привод содержит два тормозных распределителя (ТР) 20 и 21 с односторонним управлением и пружинным возвратом, выходы которых соединены с каналами слива 2 распределителей 8 и 9, а входы через обратные клапаны 22 с магистралью подачи 1. В каждой из 2 линий управления 23 и 24 ТР 20 и 21 установлены последовательно элементы ИЛИ 25 и 26 и И 27 и 28 так, что выходы элементов ИЛИ соединены с линиями управления ТР, причем одни их входы 29 и 30 соединены с выходами управляющего устройства 11, а другие входы 31 и 32 с выходами элементов И 33 и 34, при этом первые входы элементов И 35 и 36 соединены с каналом аварийного останова 37, а вторые входы 38 и 39 - с выходами 40 и 41 управляющего устройства 11. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.