Схват манипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

1

(21)4333216/25-08

(22)25.11.87

(46) 07.08.90. Бюл. № 29 (72) М.С. Резаев, Н.Г. Мороз/ Е.А. Бурдин и С.Б. Черевацкий

(53)62-229.72(088.8)

(56)Заявка Франции V 2275284, кл. В 25 J 15/00, 1976.

(54)СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

(57)Изобретение относится к машиностроению и применяется для антомати- зации и механизации технологических процессов во многих областях народного хозяйства (робототехнике, радиоэлектронике, химии, медицине и др.).

Цель - повышение эксплуатационных характеристик. Пальцы схвата манипулятора представляют собой закрепленные на основании гибкие, герметичные напорные оболочки из композиционного материала, эластичная основа которого армирована высокопробными волокнами, уложенными в виде спиралей, перекрещивающихся под углом к оси оболочки 55-86°. При этом в герметичной оболочке вдоль ее образующей между витками спиралей синтетических вопокон со стороны рабочей поверхности смонтирована гибкая полоса. 1 з.п.ф-лы. 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению и применяется для автоматизации и механизации технологических процессов во многих областях народного хозяйства (робототехнике, радиоэлектронике, химии, медицине и др.). Цель - повышение эксплуатационных характеристик. Пальцы схвата манипулятора представляют собой закрепленные на основании гибкие, герметичные напорные оболочки из композиционного материала, эластичная основа которого армирована высокопрочными волокнами, уложенными в виде спиралей, перекрещивающихся получения углом к оси оболочки 55-86°. При этом в герметичной оболочке вдоль ее образующей между витками спиралей синтетических волокон со стороны рабочей поверхности смонтирована гибкая полоса. 1 з.п.ф-лы, 4 ил.

СП

с:

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов, например, с качестве захватных органов промышленных роботов и манипуляторов, применяемых в приборостроении; медицине, химической и других отраспях народного хозяйства.

Цель изобретения - повышение эксплуатационных характеристик. 1 На фиг. 1 показан схват манипулятора, общий вид; на Лиг, 2 - узел на фиг. 1; на фиг, 3 - узел II на фиг, 1; на фиг. 4 - вид А на фиг, 1.

Схват манипулятора состоит из ос- цования 1, которое соединено с манипулятором . Основание 1 имеет внутреннюю полость, сообщаююуюся с полос тями штуцеров 3, один из которых преназначен для крепления магистрали 4 давления,, а остальные - для крепления гибких герметичных напорных оболочек - пальцев 5.

Гибкая, герметичная, напорная оболочка 5 представляет собой замкнутую емкость, выполненную из композиционного материала, В качестве армирующего материала предлагается использовать высокопрочные волокна 6 выдерживающие большие нагрузки от действия внутреннего давления.

Укладка волокон 6 производится перекрещивающимися витками спиралей, т.е. спиральной намоткой волокон 65 при этом угол укладки волокон 6 к оси гибкой герметичной напорной оболочк должен быть в пределах t (.55-86 ). В качестве эластичной матрицы 7 рекомендуется использовать эластомеры.

В стенку гибкой герметичной напорной оболочки укладывается гибкая полоса 8 вдоль образующей гибкой герметичной напорной оболочки 5 со стороны рабочей опорной поверхности между витками спиралей высокопрочньж волокон 6. Гибкая полоса 8 выполняется из материалов, не имеющих осевой деформации Места соединений гибких герметичных напорных оболочек 5 ее штуцерами 3 должны быть герметичными

Схват манипулятора работает следующим образом.

Манипулятор 2 подводит пальцы схвата к рабочему предмету 9. От при вода через магистраль 4 давления во внутренние полости основания 1 и палцев 5 подается рабочее давление q9

O

5

5

0

55 0

35

45

достаточное для изгиба пальцав. Под действием давления q угол укладки t qs (ap- ,мирования) спиралей высокопрочных воло- кон 6 изменяется в меньшую сторону (например, если угол нагружения равен 70°, то под действием давления ок становится меньшим этой величины, т.е. он стремится к углу 55°44 , при котором конструкция имеет равновесную систему). Чем больше значение q,TeM на большую величину уменьшается угол t tf. Физически это изменение угла происходит за счет разворота спиралей высокопрочных волокон 6 в их перекрестиях, а также за счет деформации эласти-г-юй матрицы 7. С той стороны пальца 5, где размещена гибкая полоса 0, изменение угла практически не происходит. За счет изгиба гибкой полосы 8 происходят наклон и изгиб пальца 5 в сторону расположения гибкой полосы. Чем больше значение давления q, тем на большую величину изгибается палец 5,

I

После транспортирования предмета

9 давление q сбрасывают до 0. Пальцы охвата возвращаются з исходное положение за счет сил упругой деформации эластичной матрицы 7.

Формула изобретения

2,Схват манипулятора по п„ 1, отличающийся тем, что, армирующие элементы выполнены из поли-п-фенилеябензимидазолтерефта- ламидных волокон.

Фиг 2