Захватное устройство Советский патент 1990 года по МПК F16B47/00 B66C9/18 

Изобретение относится к транспортному мащиностроению, а именно к захватным устройствам для -фиксации транспортных средств, в частности транспортных роботов.

Цель изобретения - повыщение надежности фиксации на увлажненных поверхностях с неровностями.

На фиг. 1 приведен общий вид захватного устройства- с выполнением блока взаимопереключения с использованием клапанов; на фиг. 2 - схема блока взаимопереключений с использованием системы отверстий; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2 (щток условно не показан); на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2; на фиг. 5 - сечение В-В на фиг. 2.

Захватное устройство содержит опору 1, закрепленную на корпусе 2 силового пнев.моцилиндра и связанную через щток 3 силового пневмоцилиндра с фиксирующим элементом, включающим вакуумный присос 4, вмонтированный в корпус 5, который имеег кронщтейны 6 с направляющими 7. В соос- ных отверстиях направляющих 7 размещены пальцы 8 с буртами 9 на одном конце и с щарнирами 10 на другом, на которых закреплены зубчатые накладки 11. Оси 8 с зазором вставлены в отверстия тормозных колодок 12, которые размещены в направляющих 7 и в исходном состоянии удерживаются возвратными пружинами и имеют возможность входить в контакт с осями 8 под действием клиньев 13. Клинья 13 установлены на дoпoлнитeJ ьнoм корпусе 14 пневмоцилиндра, порщень 15 которого размещен на щтоке 3 силового пневмоцилиндра. В торцовых частях корпуса 5 выполСП

00 00 (X) Од Ю

йены два сквозных канала 16 и 17, соединенных соответственно с каналами 18 и 19 |питания. Полости дополнительного корпу- са 14 пневмоцилиндра соединяются каналами 18 и 19 с источником сжатого воздуха и с атмосферой с помощью дроссельных проточек 20, выполненных на штоке 3, и блока взаимопереключения в виде клапанов 21, управляемых упорами 22. Схема взаимопереключения может быть выполнена также

пневматического и механического сцепления с поверхностью фиксации даже в случае ее увлажненности.

При необходимости уменьшения габаритов устройства переключение полостей кор- пуса 14 пневмоцилиндра может быть произведено с помощью системы каналов в штоке 3, а именно пара каналов 23 и 24 коммутирует полости корпуса 14 пневмоцилиндра соответственно с атмосферой и исс помощью системы каналов 23-26, (фиг. 2) 10 точником сжатого воздуха в верхнем поло15

и дросселя 27 в канале 19 питания |Нижней полости дополнительного корпуса 14 |пневм6цилиндра. В штоке 3 выполнен так- же вакуумный канал 28.

Система каналов состоит из двух пар каналов, выполненных в штоке 3. Од.на пара каналов 23,24, другая 25, 26. Каналы 23 и 25 выполнены коленообразными. В корпусе силового пневмоцилиндра 2 выполнены дополнительные каналы 28 выхода в атмосферу, сообщающиеся с основными 20 каналами 17 -через отверстия под шток. При перемещении поршня 29 в одно из .крайних положений одна из пар каналов штока совпадает, с каналами корпуса силового пневмоцилиндра.

Устройство функционирует следующим образом.

После подачи давлений в верхнюю полость силового пневмоцилиндра 2 шток 3 начнет перемещаться вниз до контакта вакуумного присоса 4 с поверхностью фиксации, а пальцы 8 занимают положение в зависимости от величины неровностей поверхности под ними, перемещаясь в направляющих 7, причем зубчатые накладки 11 контактируют с неровностями по максимальной площади благодаря шарнирам 10, про- 5 ворачивающимся до тех пор, пока зубчатые накладки 11 не примут устойчивого положения. Поршень силового пневмоцилиндра занимает положение, при котором нижняя дроссельная проточка 20 (фиг. 1)

жении поршня 29 силового пневмоцилиндра, а пара каналов 25 и 26 - в нижнем положении. Синхронизацию работы силового и дополнительного пневмоцилинд- ров обеспечивает дроссель 27 (фиг. 2) в канале 9.

Таким образом, в устройстве достигается повышение надежности фиксации транспортного средства благодаря устранению возможности его проскальзывания.

Формула изобретения

1. Захватное устройство, содержащее фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса и стойку, закрепленные на корпу- 25 се и штоке силового пневмоцилиндра, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности фиксации на увлажненных поверхностях с неровностями, оно снабжено дополнительными корпусом и поршнем пневмоцилиндра, размещенными - на штоке силового пневмоцилиндра, блоком взаимопереключения с дросселем и двумя каналами питания, связанными соответственно с нижней и верхней полостями дополнительного корпуса пневмоцилиндра, фикси- руюш,ий элемент снабжен корпусом, в котором закреплен вакуумный присос, и механическими захватами, каждый из которых включает в себя кронштейн с направляющими, закрепленный на корпусе фиксирующего элемента, зубчатую накладку, палец с

30

совмещается с каналом 17, коммутируя 40 буртиком на одном из его концов, тормоз- нижнюю полость дополнительного корпуса 14ную колодку со сквозным отверстием и пневмоцилиндра с источником сжатого воз-клин, корпус фиксирующего элемента закреп45

духа, а верхний упор 22 открывает верхний клапан 21 выхода в атмосферу, соединенный с верхней полостью дополнительного корпуса 14 пневмоцилиндра. В результате корпус 14 пневмоцилиндра перемещается вниз, а жестко закрепленные на нем клинья 13 прижимают тормозные колодки 12 к осям 8, фиксируя их положение. Дроссельный эффект от проточек 20 Q позволяет организовать начало перемещения корпуса 14 гарантированно после окончания процесса установки накладок 11. После подачи вакуума по штоку 3 производится силовая фиксация присоса 4, который долен на конце штока силового пневмоцилиндра, направляющие кронштейна выполнены со сквозными соосными отверстиями, в которых параллельно оси штока размещен палец, установленный в отверстии тормозной колодки, размеп1,енной между направляющими, зубчатая накладка шарнирно закреплена на противоположном бурту конце пальца и расположена со стороны вакуумного присоса, клин закреплен на дополнительном корпусе пневмоцилиндра с возможностью взаимодействия с тормозной колодкой, дополнительные корпус и размещенный в нем поршень пневмоцилиндра располнительно прижимает зубья накладки 10 55 «ложны между фиксирующим элементом

к неровностям поверхности фиксации, что исключает возможность проскальзывания транспортного средства за счет сочетания

и корпусом силового пневмоцилиндра, в торцовых частях которого выполнены два основных сквозных канала, пересекающих

пневматического и механического сцепления с поверхностью фиксации даже в случае ее увлажненности.

При необходимости уменьшения габаритов устройства переключение полостей кор- пуса 14 пневмоцилиндра может быть произведено с помощью системы каналов в штоке 3, а именно пара каналов 23 и 24 коммутирует полости корпуса 14 пневмоцилиндра соответственно с атмосферой и источником сжатого воздуха в верхнем поло

жении поршня 29 силового пневмоцилиндра, а пара каналов 25 и 26 - в нижнем положении. Синхронизацию работы силового и дополнительного пневмоцилинд- ров обеспечивает дроссель 27 (фиг. 2) в канале 9.

Таким образом, в устройстве достигается повышение надежности фиксации транспортного средства благодаря устранению возможности его проскальзывания.

Формула изобретения

1. Захватное устройство, содержащее фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса и стойку, закрепленные на корпу- се и штоке силового пневмоцилиндра, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности фиксации на увлажненных поверхностях с неровностями, оно снабжено дополнительными корпусом и поршнем пневмоцилиндра, размещенными - на штоке силового пневмоцилиндра, блоком взаимопереключения с дросселем и двумя каналами питания, связанными соответственно с нижней и верхней полостями дополнительного корпуса пневмоцилиндра, фикси- руюш,ий элемент снабжен корпусом, в котором закреплен вакуумный присос, и механическими захватами, каждый из которых включает в себя кронштейн с направляющими, закрепленный на корпусе фиксирующего элемента, зубчатую накладку, палец с

буртиком на одном из его концов, тормоз- ную колодку со сквозным отверстием и клин, корпус фиксирующего элемента закреп

лен на конце штока силового пневмоцилиндра, направляющие кронштейна выполнены со сквозными соосными отверстиями, в которых параллельно оси штока размещен палец, установленный в отверстии тормозной колодки, размеп1,енной между направляющими, зубчатая накладка шарнирно закреплена на противоположном бурту конце пальца и расположена со стороны вакуумного присоса, клин закреплен на дополнительном корпусе пневмоцилиндра с возможностью взаимодействия с тормозной колодкой, дополнительные корпус и размещенный в нем поршень пневмоцилиндра рас «ложны между фиксирующим элементом

и корпусом силового пневмоцилиндра, в торцовых частях которого выполнены два основных сквозных канала, пересекающих

отверстия под шток и перпендикулярных последнему, один из каналов расположен со стороны дополнительного корпуса пневмо- цилиндра, а другой - с противоположной стороны, причем упомянутые каналы соединены соответственно с каналами питания нижней и верхней полостей дополнительного корпуса пневмоцилиндра.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения синхронносканалов корпуса в одном из крайних положений поршня.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения компактности, блок взаимопереключения выполнен в виде двух дополнительных каналов выхода в атмосферу, каждый из которых расположен в одной из торцовых частей корпуса силового-пневмоцилиндра с выходом в сообщающееся

ти в работе устройства, блок взаимопе-Ю с основным каналом отверстие под шток, реключения выполнен в виде двух кла-и в виде двух пар сквоз ных каналов панов выхода в атмосферу, установлен-на штоке, причем с каждой стороны от ных в основных сквозных каналах кор-поршня силового пневмоцилиндра пуса силового пневмоцилиндра, и двух упо-жено по одному из каналов каждой паров, размещенных на штоке с обеих сто- g ры, второй канал каждой пары располо- рон от корпуса силового пневмоцилиндражен с противоположной стороны поршня с возможностью взаимодействия с упомяну-между ним и первым каналом другой па- тыми клапанами в крайних положенияхры, причем первый канал каждой пары поршня силового пневмоцилиндра, на штокевыполнен коленообразным, шток размещен выполнены две дроссельные проточки, каж-с возможностью совпадения одной из пар дая из которых расположена по одну из сто-20 каналов с каналами корпуса силового рон от поршня силового пневмоцилиндрапневмоцилиндра в одном из крайних поло- с возможностью совпадения с одним изжений его поршня.

каналов корпуса в одном из крайних положений поршня.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения компактности, блок взаимопереключения выполнен в виде двух дополнительных каналов выхода в атмосферу, каждый из которых расположен в одной из торцовых частей корпуса силового-пневмоцилиндра с выходом в сообщающееся

с основным каналом отверстие под шток, и в виде двух пар сквоз ных каналов на штоке, причем с каждой стороны от поршня силового пневмоцилиндра жено по одному из каналов каждой пары, второй канал каждой пары располо- жен с противоположной стороны поршня между ним и первым каналом другой па- ры, причем первый канал каждой пары выполнен коленообразным, шток размещен с возможностью совпадения одной из пар каналов с каналами корпуса силового пневмоцилиндра в одном из крайних поло- жений его поршня.

Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к захватным устройствам для фиксации транспортных средств. Цель изобретения - повышение надежности фиксации на увлажненных поверхностях с неровностями. Устройство содержит фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса 4 и механических захватов, закрепленных на корпусе 5. Фиксирующий элемент закреплен на конце штока 3 силового пневмоцилиндра, корпус 2 которого жестко связан со стойкой 1. Корпус 14 и шток 15 дополнительного пневмоцилиндра размещены на штоке 3. Клинья 13, жестко связанные с корпусом 14, обеспечивают жесткую фиксацию зубчатых накладок 11 на поверхности фиксации посредством тормозных колодок 12. Блок взаимопереключения с дросселем обеспечивает синхронизацию работы пневмоцилиндров. При подаче давления в верхнюю полость силового пневмоцилиндра шток 3 перемещается вниз. Фиксирующий элемент контактирует с поверхностью фиксации. Блок взаимопереключения обеспечивает начало перемещения корпуса 14 с клиньями 13 в крайнем нижнем положении поршня 29. Клинья 13 прижимают колодки 12 к пальцам 8, фиксируя их положение. После подачи вакуума присос 4 дополнительно поджимает накладки 11 к фиксируемым поверхностям, что обеспечивает высокую надежность сцепления. 2 з.п.ф-лы, 5 ил.

/4-/1

фиг. 2

В-В

v

Х

24

ФигЛ

Фиг. 5