Устройство для управления шаговым двигателем Советский патент 1990 года по МПК H02P8/06 H02P8/26 

Изобретение относится к управлению электрическими машинами и может быть использовано для управления высокоскоростным реверсивным шаговым двигателем, связанным с редуктором, имеющим люфт.

Цель изобретения состоит в повышении точности отработки заданных перемещений.

На фиг. 1 приведена функциональная схема устройства для управления шаговым приводом; на фиг. 2 - функциональная схема программных устройств ПУГ и ПУ2; на фиг. 3 - временная диаграмма работы устройства; на фиг..4 - функциональная схема счетчика с регистром знака.

Шаговый двигатель i соединен последовательно с усилителем 2 мощности и распределителем 3 импульсов, первый вход которого подключен к выходу делителя 4 частоты, второй вход - к выходу регистра знака счетчика 5, к первому входу элемента ИС- КЛЮЧАЮШЕЕ ИЛИ 6 и первому входу оперативных запоминающих устройств

(ОЗУ) 7 и 8, вторые входы которых соедине ны соответственно с прямым и инверсным выходами счетного триггера 9, а выходы соответственно с первым и вторым входами элемента ИЛИ 10, выход которого подключен к второму входу элемента ИСКЛЮЧАЮ- ШЕЕ ИЛИ 6, выход которого соединен с первым входом элемента И 11, подключенного выходом к S-входу RS-триггера 12, R-вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 13 и с третьими входами адресного счетчика 14 и реверсивного счетчика 15, прямой выход - с первым входом элемента И 16 и первым входом второго программного устройства 17, а инверсный выход - с первым входом элемента И 18, первым входом элемента И 19 и первым входом элемента И 20, соединенного вторым входом с выходом реверсивного счетчика 15 и вторым входом элемента И 21, а выходом - с вторым входом логического компаратора 22, подключенного первым входом к

05

о о

второму выходу счетчика 5, а выходом - к второму входу элемента 23 памяти, второму входу реверсивного счетчика 15 и первому входу адресного счетчика 14, соединенного выходом с вторыми входами элементов И 18 и 16, подключенных выходами соответственно к второму и третьему входам первого программного устройства 24 и второго программного устройства 17, соединенных между собой первыми и вторыми выходами.

«1 - высокий уровень сигнала. Передача информации при этом осуществляется с выходом работающего программного устройства.

Объем регистровой памяти зависит от

5 реализуемого в программе закона.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии устройства реверсивный счетчик 15, делитель 4 частоты и

:, гг...5:..:г.г..г ,,.,. ;

является входом 25 синхронизации записи и соединен с входом элемента 26 задержки и

,ll V, л --первым входом элемента И 27, второй вход которого является входом 28 записи кода .0 ™{ -.я..;о ...з

входу счетчика 5, соединенного вторым входом с выходом элемента И 19, а первым выходом - с первым входом делителя - синхронизатора 29 и вторым входом ключа 30, подключенного первым входом к выходу гене- ратора 31 импульсов, а выходом - к второму входу делителя-синхронизатора 29, соединенного первым выходом с первым входом элемента И 21, вторым выходом - с первым входом делителя 4 частоты, третьим выхо1, I VJ/inriv, -

ет выборке констант частоты и количества импульсов по первому адресу запоминающих устр ойстЕ. программных устройств 17 и 24. Запись заданного перемещения в счетчик 5 осуществляется по входу записи 28 из внешнего устройства через элемент И 21 по синхроимпульсу пТц.

Синхроимпульс записи пТи синхронизован с опорной частотой генератора 31 импульсов и зависит от периодичности обсчета внешним устройством (например, арифметическим устройством УВМ) уставки перемещ.ения.

Рассмотрим работу устройства по отработке заданного перемещения при совпаде., , ,, fVT-tF4 7irT1 llI,IOП1 ЫРОЛЯ

- :i «.; 30 Е,

40

до М .. ти а четвертым выходом -- с вторым вхо- чом делителя 4 частоты, подключенного выходом к первому входу распределителя 3 импульсов, к второму входу элемента И 19 и к первому входу реверсивного счетчика 15, а третьим входом - к вторым выходам первого и второго программных устройств 24 м г/ сое чиненных первыми выходами с вторым входом схемы 32 сравнения, подключенной к второму входу адресного счетчика 14, а первым входом к выходу элемента И 21, соединенного третьим входом с выходом элемента 23 памяти, причем третий вход первого программного устройства 24 j-s второй вход второго программного устройства 17 являются входом 33 записи программ разгона шагового двигателя, выход элемента 26 задержки подключен к входу., счетного триггера 9 и входу элемента 34 за держки, выход которого соединен с вторым входом элемента И 11.

Программное устройство 24 и 17 могут состоять, например, из регистровой памяти констант частоты (ОЗУ л) 35 и 3/, регистровой памяти констант числа импульсов (ОЗУ Г) 36 и 38, дешифраторов 39-42, вы- потненных, например, на микросхеме о64 ИЛ 1 и элементов ЗИ-ИЛИ-НЕ 43-46. Выходы программных устройств 17 и 24 соедине 5.5 ны по «монтажному ИЛИ. При работе одного из программных устройств на выходе другого по всем разрядам устанавливается

rJ Г1 rl о П Ci 1Л LJ J 1 (Л 11 .. . i

при отработке предыдущего перемещения со знаком заданного последующего перемещения,„о в программное устройство 24 по входу Jci записывается оптимальная для конкретного шагового привода программа переходных ре- жимов (разгон-торможение), состоящая из констант (в двоичном коде) значения частот разгона и торможения и констант (в двоичном коде) количества импульсов управления, необходимых для отработки на каждом значении частоты.

Это программное устройство работает при отработке устройством заданного пере- мр1дения, которое записывается в счетчи ке Б с регис-ром знака (фиг. 4) через вход 2Ь записи Счетчик может быть выполнен, на- 45 пример, на микросхеме 564 ИЕН, а регистр знака - на у1икросхеме 564 ТМ2.

В программное устройство 17 по входу 66 записывается конкретная программа разгона Р - фехоаном режиме при реверсировании шагового двигателя, состоящая из кон стант значения частот и количества им пульсов управления для каждого значения

частоты.

Программное устройство 17 работае ПРИ изменении направления вращения (ре зерсе) шагового двигателя в зоне суммар ного люфта редуктора привода, где резк меняется нагрузочная характеристика щаго еого привода.

50

«1 - высокий уровень сигнала. Передача информации при этом осуществляется с выходом работающего программного устройства.

Объем регистровой памяти зависит от

реализуемого в программе закона.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии устройства реверсивный счетчик 15, делитель 4 частоты и

:.г ,,.,. ;

™{ -.я..;о ...з

1, I VJ/inriv, -

ет выборке констант частоты и количества импульсов по первому адресу запоминающих устр ойстЕ. программных устройств 17 и 24. Запись заданного перемещения в счетчик 5 осуществляется по входу записи 28 из внешнего устройства через элемент И 21 по синхроимпульсу пТц.

Синхроимпульс записи пТи синхронизован с опорной частотой генератора 31 импульсов и зависит от периодичности обсчета внешним устройством (например, арифметическим устройством УВМ) уставки перемещ.ения.

Рассмотрим работу устройства по отработке заданного перемещения при совпаде., , ,, fVT-tF4 7irT1 llI,IOП1 ЫРОЛЯ

Е,

0 Е,

0

5.5

rJ Г1 rl о П Ci 1Л LJ J 1 (Л 11 .. . i

при отработке предыдущего перемещения со знаком заданного последующего перемещения,„о в программное устройство 24 по входу Jci записывается оптимальная для конкретного шагового привода программа переходных ре- жимов (разгон-торможение), состоящая из констант (в двоичном коде) значения частот разгона и торможения и констант (в двоичном коде) количества импульсов управления, необходимых для отработки на каждом значении частоты.

Это программное устройство работает при отработке устройством заданного пере- мр1дения, которое записывается в счетчи ке Б с регис-ром знака (фиг. 4) через вход 2Ь записи Счетчик может быть выполнен, на- 5 пример, на микросхеме 564 ИЕН, а регистр знака - на у1икросхеме 564 ТМ2.

В программное устройство 17 по входу 66 записывается конкретная программа разгона Р - фехоаном режиме при реверсировании шагового двигателя, состоящая из констант значения частот и количества импульсов управления для каждого значения

частоты.

Программное устройство 17 работает ПРИ изменении направления вращения (ре- зерсе) шагового двигателя в зоне суммарного люфта редуктора привода, где резко меняется нагрузочная характеристика щаго- еого привода.

50

Лри записи последующей уставки перемещения в счетчик 5 (счетчик выполнен с регистром знака) состояние счетчика отлично от нуля, что является разрешением прохождения частоты генератора 31 импульсов через ключ 30.

ОЗУ1 7 и ОЗУ2 8 предназначены для запоминания текущего состояния знакового разряда счетчика 5 и выдачи информации о предыдущем состоянии знакового разряда.

няется те.м, что при записи уставки перемещения (содержащей знак направления вращения, как и в предыдущей уставке) синхроимпульс пТц изменяет состояние счетного триггера 9, что определяет режим записи 5 знака текущей уставки перемещения для одного запоминающего устройства, например, ОЗУ1 7 и режим чтения ранее записанной информации о знаке перемещения предыдущей уставки, например, для ОЗУ2 8.

ОЗУ1 7 и ОЗУ2 8 поочередно работают в ю Поскольку знаки одинаковые, на выходе эле- режиме записи и чтения, что определяетсямента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6 не фор- переключением выходов (прямого и инверс-мируется сигнал на время стробирования по ного) счетного триггера, управляемого син-входу элемента И II задержанным синхро- хроимпульсом записи пТц через элемент 26 импульсом пТи.

задержки.Суммарное время задержки синхроимПри записи уставки перемещения син- 15 пульса пТи элементами 26 и 34 задержки оп- хроимпульс записи пТи обнуляет реверсивныйределяется задержкой записи уставки перемещения в счетчик 5 и временем выборки информации в ОЗУ 7 и ОЗУ2 8.

Время задержки элемента 26 определяетщает выборку информации из программного д ся задержкой записи уставки перемещения устройства ПУ1 24 через элемент И 18 сигна-в счетчик 5 и необходимо для записи в ОЗУ1 7

лами адресного счетчика 14. Исходное сое-и ОЗУ2 8 знака перемещения текущей устояние адресного счетчика 14 (обнулен) со-тавки.

ответствует выборке констант частоты и ко-В качестве ОЗУ1 7 и ОЗУ2 8 могут быть

личества импульсов по первому адресу запо- применены одноразрядные запоминающие минающих устройств программного устрой- 25 устройства серии 130, 134, 564 и др.

Импульсы переполнения с делителя 4 частоты одновременно поступают на входы реверсивного счетчика 15 и счетчика 5 через элемент И 19, на второй вход которого посчетчик 15, RS-триггер 12 (по входу R) и адресный счетчик 14. Единичное состояние инверсного выхода RS-триггера 12 разрества ПУ1 24.

Адресный счетчик представляет собой двоичный реверсивный счетчик с установкой нуля и элементом ИЛИ по счетному входу.

выполненный, например, на микросхемах ступает разрешающий потенциал с инверсно ИРП U Rfu g,,, RS-триггера 12.

Логический компаратор 22 сравнивает коды реверсивного счетчика 15 и счетчика 5. Сигнал на выходе логического компаратора 22 появляется при (где m - соответствует коду счетчика 5, а п - коду реверсивного счетчика 15). Счетчик 5 работает только на вычитание. При наличии уставки в счетчике 5 на выходе логического компаратора 22 сигнал отсутствует, что соответ564 ИЕН и 564 Л55.

Элементы И 16, 18, 20, 21, 27 являются многоразрядными, разрядность которых определяется разрядностью устройства, с которым элементы соединены по входу.

Частота генератора 31 импульсов через ключ 30 поступает на вход двухразрядного делителя-синхронизатора 29, второй синхронизирующий импульс которого осуществляет запись кода, соответствующего первому значению частоты работы двигателя и, содер35

ствует работе реверсивного счетчика 15 на жащегося по первому адресу запоминающе- 40 сложение.

го устройства, в делитель 4 частоты и кода,В исходном состоянии элемент 23 памяти

соответствующего числу импульсов отработ-(например, RS-триггер) находится в нулево.м

состоянии и переводится в единичное состояние третьим синхроимпульсом де;1ителя-син- хронизатора 29.

ки на этой частоте и содержащегося по первому адресу запоминающего устройства в выходной регистр.

Импульсы переполнения с делителя-син- 45 хронизатора 29 являются входны.ми для делителя 4 частоты. Импульсы переполнения с делите чя 4 частоты следуют с заданной частотой fi и поступают на распределитель 3 импульсов для формирования диаграммы работы шагового двигателя с учетом знака направления вращения и далее на усилитель 2 мощности и двигатель 1.

Выборка информации по первому адресу запоминающих устройств программного уст50

После отработки заданного количества, т. е. при совпадении кодов реверсивного счетчика 15 и кода количества импульсов программного устройства 17 () н а частоте fi срабатывает схема 32 сравнения по первому синхроимпульсу делителя-синхронизатора 29. Сигнал с выхода схемы 32 сравнения переключает адресный счетчик 14 в следующее состояние на выборку кодов

частоты и числа импульсов по следующему

ройства ПУ2 17 не произойдет, так как на 55 здресу запоминающих устройств пр(эграмм - выходе эле.мента И 11 не формируется им- ного устройства ПУ1 24.

Число импульсов для отработк на частотах ... и т. д. программируетпульс, устанавливающий RvS-триггер 12 в единичное состояние по входу S. Это объясняется те.м, что при записи уставки перемещения (содержащей знак направления вращения, как и в предыдущей уставке) синхроимпульс пТц изменяет состояние счетного триггера 9, что определяет режим записи знака текущей уставки перемещения для одного запоминающего устройства, например, ОЗУ1 7 и режим чтения ранее записанной информации о знаке перемещения предыдущей уставки, например, для ОЗУ2 8.

Поскольку знаки одинаковые, на выходе эле- мента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6 не фор- мируется сигнал на время стробирования по входу элемента И II задержанным синхро- импульсом пТи.

45

50

После отработки заданного количества, т. е. при совпадении кодов реверсивного счетчика 15 и кода количества импульсов программного устройства 17 () н а частоте fi срабатывает схема 32 сравнения по первому синхроимпульсу делителя-синхронизатора 29. Сигнал с выхода схемы 32 сравнения переключает адресный счетчик 14 в следующее состояние на выборку кодов

7

16,07071

15

2 и

ся соответственно значениями r;i, ri2, пз и т. д. (разгон-торможение).

Коды, соответствующие частоте Ь и количеству импульсов П1-ГП2, появляются на выходе программного устройства Г1У1 24. Вторым синхроимпульсом делителя-син- - хронкзатора 29 код частоты записывается в делитачь 4 частоты.

Импульсы с выхода делителя 4 частоты следуют с частотой . После отработки на этой частоте заданного числа импульсов па Ю процесс приращения частоты повторяется и осуществляется разгон двигателя.

При выполнении условия сигнал с выхода логического компаратора 22 пере- ключает элемент 23 памяти в нулевое состояние, реверсивный счетчик 15 - на вычита- ние, адресный счетчик 14 на обратное счи- тыкание ятресов (вычитание), при этом ад- росиий с-;:: , i.:.. i l огу;дест 1.;.яет в.ыборку кода числа импульсов и частоты по преды- дущему адресу. Одновременно нулевое сос- тояние элемента 23 памяти блокирует рабо- ту элемента И 21 на время стробирова- ния первым синхроимпульсом делителя-синхронизатора 29, исключая возможность выборки следующего значения частоты и ко- личества импульсов (при совпадении кодов - реверсивного счетчика 15 и программного устройства ПУ1 24 в момент срабатывания логического компаратора 22}.

Второй синхроимпульс делителя-синхронизатора 29 переписывает код частоты по Q предыдущему адресу з делитель 4 частоты, а третий синхроимпульс переключает эле- ме.чт 23 памяти в единичное состо.чние, разрешая работу элемента И 21.

При совпадении кода числа импульсов программного устройства ПУ1 24 и реверсив- ного счетчика 15, работающего на вычитание, срабатывает схема 32 сравнения () и происходит выборка кодов частоты и числа имт1ульсов из запоминающих устройств ОЗУ 36 и ОЗУп 35 п паправ- лепии уменьп1ения адресов до 1шчального ад- 40 реса,. что обеспечивается работой на выч11- таиие адресного счетчика i4. Происходит от))аботк0 информации на соответствующей частоте и осуществляется торможение uiaro- Бого привода до момента отработки уставки, . записанной в счетчик 5. При этом счетчик Jj - обнуляется, закрывается ключ 30 и устройство приходит в исходное состояние.

По последним адресам 31шоминаю:и.их усройств ОЗУ 36 и ОЗУп 35 программного устройства ПУ1 24 долже. : быть записан ,д код частоты, соответствующий максимальной частоте работы привода, и нулевой код числа импульсов отработки. Этим обеспечивается отработка на иаксимальной частотг- уставки 11еремещенпя, записанной в счетчик 5 и превышающей (по числу импуль- -ц сов) суммарное число иг.шу/;ьсов на разгон и торможение.

Рассмотрим работу устройства по отработке заданного перемещения при кзмене;1ии

5

и

-

Q

40 . -

,д -ц

знака направления вращения по сравнению

с предыдущим перемещением.

Когда по окончании отработки текущего заданного перемещения по синхросигналу пТи в счетчик 5 записывается уставка перемещения с противоположным направлением вращения (знаковый разряд счетчика 5), RS-триггер 12 устанавливается в единичное состояние. Это объясняется тем, что при очередном импульсе синхронизации. nTq счетный триггер 9 изменяет состояние выходов, что определяет режим чтения того ОЗУ (7 или 8), которое в предыдущем цикле отработки заданного перемещения работало в режиме записи знака перемещения. На выходе этого ОЗУ (7 или 8) появляется сигнал противоположного знака по сравнению с сигналом знакового разряда текущей заданной уставки, что формирует ---.чииичиый с.чгнал на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6, который строби- руется задержанным синхросигналом пТи, и формируется импульс на выходе элемента И 11, который переводит RS-триггер 12 в едь;ничное состояние (ранее RS-триггер 12 находился в нулевом состоянии, так как на вход R через элемент ИЛИ 13 поступал незадержанный синхроимпульс пТи).

Единичное состояние RS-триггера 12 раз- рещает выборку информации из программного устройства ПУ2 17 и запрещает выборку информации из ПУ1 24.

объем программы в ПУ2 17 зависит от суммарной величины люфта редуктора, от степени изменения нагрузочных характеристик в зоне отработки люфта и от реализуемого закона увеличения частоты коммутации при реверсе в зоне льофта.

В отличие от ПУ 24 в ПУ2 17 последний адрес не задействован на выборку информации из регистровой памяти, а выполняет функцию сигнала At, заключающуюся в приведении схемы в исходное состояние, обеспечиваюпгую отработку заданной установки перемещения (обнуление реверсивного счетчика 15, адресного счетчика 14, разреще- нке по входу элементов И 9 и И 20).Отработка программы, записанной в программном устройстве ПУ2 Г/ (программа раз- гена шагового двигателя в зоне отработки люфта), гфоисходит по описанной процедуре разгона для программного устройства hyi 24.

Вся величина люфта распределена по количествам импульсов (F значений), однозначно соответствующих отработке на том же количестве значений частот (К значений), поичем rii - количество импульсов соотьет- ствует отработке на частоте fi, Пз - отработке на частоте i2, и т. д. (где 1з... и т. д.).

После окончания отработки программы Г У2 17 по сигналу Л RS-триггер 12 устанавливается в нулевое положение пс входу R, что соответс 1вует р-;13)ещенкю отоаботки за- Лйн;юй уставки перемещения в счетчик 5 в

соответствии с программой разгона и торможения программного устройства ПУ1 24 (разрешение по входу элемента И 18 и запрет по входу элемента И 16).

Обработка уставки перемещения происходит по описанной процедуре для программного устройства ПУ1 24. После отработки у ставки перемещения схема готова к приему и отработке следующей уставки. При этом, если направление вращения не

тым выходом - с вторым входом делителя частоты, выход которого соединен с первым входом распределителя и первым входом реверсивного счетчика, подключенного вторым входом к выходу логического компаратора, к второму входу элемента памяти, первому входу адресного счетчика, а выходом - к второму входу элемента И, соединенного третьим входом с выходом элемента памяти, а выходом - с первым вхоизменяется, то сразу происходит отработка Ю дом схемы сравнения, подключенной выхоуставки (работает программное устройство -

ПУ1 24). Если направление вращения изменяется, то вначале работает программное устройство ПУ2 17 (программная отработка величины люфта), а затем работает программное устройство ПУ1 24 (отработка уставки перемещения).

В устройстве разрядность счетчика 5 выбирается исходя из максимального углового диапазона работы привода, разрядность редом ко второму входу адресного счетчика, причем первый вход логического компаратора соединен с вторым выходом счетчика, отличающееся тем, что, с целью повыщения .|g точности отработки заданных перемещений, в него введены второе программное устройство, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой элементы И, первый и второй элементы ИЛИ, первое и второе оперативное запоминающее устройства, первый и втоверсивного счетчика 15 равна разрядности 20 рой элементы задержки, счетный триггер, счетчика 5.RS-триггер, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ

Частота генератора 31 импульсов и раз- ИЛИ, а счетчик выполнен с регистром зна- рядность делителя 4 частоты определяются ка, выход которого соединен с вторым вхо- заданным диапазоном частот разгона-тор- ДОм распределителя, с первым входом эле- можения и минимальной дискретностью из- 25 менения частоты. Минимальное число импульсов отработки при разгоне и торможении на каждом значении частоты - один

мента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и с первыми входами первого и второго оперативных запоминающих устройств, вторые входы которых подключены, соответственно,к прямому и инверсному выходам счетного триггера, а выходы - к первому и второму входам

импульс.

По сравнению

с прототипом изобретемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и с первыми входами первого и второго оперативных запоминающих устройств, вторые входы которых подключены, соответственно,к прямому и инверсному выходам счетного триггера, а выходы - к первому и второму входам

ние обеспечивает запоминание знака направ- ЗО первого элемента ИЛИ, соединенного выходом с вторым входом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, подключенного выходом к первому входу второго элемента И, соединенного вторым входом с выходом первого элемента задержки, а выходом - с S-входом

ных перемещений за счет учета величины cyNi-35 RS-триггера, R-вход которого подключен к марного люфта и улучщения динамических выходу второго элемента ИЛИ, к третьему

входу реверсивного счетчика и к третьему входу адресного счетчика, прямой выход - к первому входу третьего элемента И и к перления вращения,при отработке уставки перемещения и реализует программу разгона в зоне отработки суммарного люфта при реверсировании щагового привода, что позволяет увеличить точность отработки заданхарактеристик при реверсивном режиме работы привода. Это позволяет использовать изобретение в прецизионных устройствах управления щаговыми приводами, в которых предъявляются высокие требования по точности отработки заданных перемещений.

40

вому входу второго программного устройства, инверсный выход - к первому входу четвертого элемента И, первому входу пятого элемента И, первому входу шестого элемента И и первому входу первого программного устройства, второй вход которого сое- Устройство для управления щаговым дви- 45 Дии с выходом четвертого элемента И, треФормула изобретения

тии вход - с вторым входом второго программного устройства, первый выход - с первым выходом второго программного устройства и с вторым входом схемы сравнения, второй выход - с третьим входом делигателем, содержащее программное устройство, схему сравнения, адресный счетчик, счетчик, логический компаратор, элемент памяти, элемент И, реверсивный счетчик, распределитель, делитель частоты, делитель- синхронизатор, ключ и генератор импульсов, соединенный выход с первым входом ключа, подключенного вторым входом к первому входу делителя-синхронизатора и к первому выходу счетчика, а выходом - к второму входу делителя-синхронизатора, соединенного первым выходом с первым входом элемента И, вторым выходом с первым входом делителя частоты, третьим выходом- - с первым входом элемента памяти, четвертым выходом - с вторым входом делителя частоты, выход которого соединен с первым входом распределителя и первым входом реверсивного счетчика, подключенного вторым входом к выходу логического компаратора, к второму входу элемента памяти, первому входу адресного счетчика, а выходом - к второму входу элемента И, соединенного третьим входом с выходом элемента памяти, а выходом - с первым вхоИЛИ, а счетчик выполнен с регистром зна- ка, выход которого соединен с вторым вхо- ДОм распределителя, с первым входом эле-

мента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и с первыми входами первого и второго оперативных запоминающих устройств, вторые входы которых подключены, соответственно,к прямому и инверсному выходам счетного триггера, а выходы - к первому и второму входам

40

вому входу второго программного устройства, инверсный выход - к первому входу четвертого элемента И, первому входу пятого элемента И, первому входу шестого элемента И и первому входу первого программного устройства, второй вход которого сое- 45 Дии с выходом четвертого элемента И, трества, инверсный выход - к первому входу четвертого элемента И, первому входу пятого элемента И, первому входу шестого элемента И и первому входу первого программного устройства, второй вход которого сое- 5 Дии с выходом четвертого элемента И, третии вход - с вторым входом второго программного устройства, первый выход - с первым выходом второго программного устройства и с вторым входом схемы сравнения, второй выход - с третьим входом дели0 частоты и с вторым выходом второго программного устройства, третий вход которого подключен к выходу третьего элемента И, а третий выход - к первому входу второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с входом второго элемента задерж5 ки и первым входом седьмого элемента И, выход которого подключен к первому входу счетчика с регистром знака, второй вход которого соединен с выходом шестого эле

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в системах управления с шаговыми приводами. Целью изобретения является повышение точности отработки заданных на шаговый привод перемещений. Эта цель достигается тем, что в устройство введены программное устройство 17 разгона шагового двигателя в зоне отработки суммарного люфта привода, имеющего место при реверсировании шагового двигателя 1, а также два запоминающих устройства 7 и 8, позволяющих запоминать текущий знак направления вращения до реверса (т.е. предыдущего перемещения). При изменении направления вращения отработка люфта происходит по оптимальной программе, записанной в программное устройство 17, после чего начинается отработка заданного перемещения. Это позволяет работать без ошибки по положению (учет суммарной величины люфта) и без динамических ошибок (программный разгон шагового привода в зоне люфта при изменении нагрузки на шаговый двигатель), что повышает точность. 4 ил.

JГ

:f.lfJк:faSx-ei.-.eTM..JW-j

.,..,.,..„.,

си(пТц)

25

26

12

L

п

J4

«

,

1

г 5

. i,

То

9

г;

; JS--Vf ua.--J

X

f/a cx.cp.32 Ha D.. .

UZ

ЧЦ

39

ад 11

J5

Л

Jf

Ai7 Sx. или /J /Iv

2k

П

4U5

46

1

2

J6

JS

Гг/2

i/2.2

и-злт/у

J3

Uzs

Us(3H)

JV

fz

Ui

П

cu

«-Ti

ffl

±Q

П

cu

ff

n П

AK

Фиг.З

о 6х. . момп. 22

С 8ь/х. эу.-гла и 13

CvemvLffi 1/7 разр СТ

С §ш. эленентсг И27

Фаг Л

//а 5х. раслр. 3 идр.

Рг

знана Цразряд}