Противоперегрузочный модуль манипулятора Советский патент 1991 года по МПК B25J19/00 B25J19/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.

На чертеже показан модуль, общий вид.

Модуль содержит корпус 1 со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент 2 с выполненными в нем выемками.

Напротив каждой выемки в корпусе 1 выполнено отверстие, в котором установлены регулировочный винт 3, пружина 4, шайба 5 и шарик 6, образующие шариковый фиксатор. Сферический элемент 2 жестко связан со стержнем 7. Поджимная пластина 8 подпружинена пружинами 9 относительно корпуса 1. Сила поджима регулируется винтами 10. Стержень 7 связан с корпусом 1 пружинами 11, натянутыми с помощью винта 12 и гаек 13. В корпусе 1 установлен датчик 14, взаимодействущий с лыской, выполненной на сферическом элементе 2, В корпусе 1 также установлен электромагнит 15 с якорем 16, жестко связанным с поджимной пластиной 8.

Противоперегрузочный модуль может быть установлен на руке 17 манипулятора 18. На стержне 7 крепится рабочий орган, например захват 19.

Модуль работает следующим образом,

Манипулятор 18 совершает операции, пока захват 19 не наталкивается на препятствие. При возникновении избыточных сил шарики 6 выходят из гнезд и сферический

элемент 2 поворачивается. При этом срабатывает датчик 14, выдавая сигнал аварии.

После устранения причины аварии включается электромагнит 15 и якорь 16 отжимает поджимную пластину 8 от корпуса 1. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение, срабатывает датчик. 14 и отключает электромагнит 15.

Формула изобретения Противоперегрузочный модуль манипулятора, содержащий корпус со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент с выполненными в нем выемками, а напротив последних в корпусе выполнены отверстия, в которых размещены шариковые фиксаторы, подпружиненные относительно корпуса, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он дополнительно содержит закрепленный на сферическом эл ементе стержень, связанный с корпусом посредством пружин, расположенных наклонно к оси противоперегрузочного модуля, поджимную пластину с отверстием,установленную на корпусе и подпружиненную относительно него, закрепленный на корпусе электромагнит с якорем, жестко связанным с пластиной, и датчик, установленный в корпусе с возможностью взаимодействия с лыской, дополнительно выполненной на сферическом элементе, причем последний частично размещен в отверстии поджимной пластины с возможностью взаимодействия с ней.

Изобретение относится к роботехнике. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей робота-манипулятора. Модуль содержит корпус 1, сферический элемент 2 с выемками. В отверстиях корпуса 1 напротив выемок установлены шариковые .« фиксаторы. Сферический элемент 2 установлен при помощи поджимной пластины 8. жестко связанной с якорем 16 электромагнита 15. Стерх ень 7 жестко связан со сферическим элементом 2 и подпружинен пружинами 11 относительно корпуса 1. Датчик 14 установлен с возможностью взаимодействия с лыской, выполненной на сферическом элементе 2. При действии на захват 19 избыточных сил шарики 6 выходят из выемок, сферический элемент 2 поворачивается и срабатывает датчик 14. После устранения причины остановки включается электромагнит 15 и якорь 16 отжимает поджимную пластину 8. Пружины 11 возвращают сферический элемент 2 в исходное положение. 1 ил. (Л С J 15 Ј о ел g CJ ел