Модуль линейного перемещения промышленного робота Советский патент 1991 года по МПК B25J11/00 B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, и может применяться для перемещения заготовок или деталей между технологическим оборудованием, а также как основа для закрепле- ния следующего модуля или схвага манипулятора и особенно эффективно для обслуживания высокопроизводительного оборудования, например, в холодной штамповке.

Целью изобретения является повыше ние надежности и увеличение быстродействия.

На фиг. 1 представлен модуль линейного перемещения в исходном положении; на фиг. 2-го же, каретка зафиксирована в крайнем правам положении, на фиг. 3 - ее- 4Qn«ie А-А ;а фИ. 2.

Модуль линейного перемещения состоит из каретки 1, установленной на корпусе

2с возможностью линейного перемещения, привода линейного перемещения в виде силового цилиндра 3, жестко установленного на корпусе 2. Поршень 4 силового цилиндра

3через шток 5 (подвижный элемент) связан с . - y t ivi6, присоединенаири- вед;, г рухииз 7 (упр/гмй элемент). Ползу б имеет возможность перемещения з корпусе 2 параллельно направлению перемещения каретки 1, Второй конец приводной пружины 7 связан с кареткой 1,

Гибкие лепты 8 и 9 выполнены из магнитного материала и соединены одним концом с кареткой 1, а другим - с корпусом 2. В корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 жестко закреплена магнитная плита 10с возможностью взаимодействия рабочей поверхности 11 с гибкими лентами 8 и 9. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13, а на лентах 8 и 9 закреплены жесткие упоры 14 и 15, взаимодействующие с подвижными толкателями 16. Каретка установлена на направляющих 17.

Модуль работает следующим образом.

Е исходном положении каретка 1 находится в среднем положении относительно, корпуса 2. Давление вещества в сиговом цилиндре 3 отсутствует. Поршень 4 цилиндра 3 находится в среднем положении. Для приведения устройства з рабочее состояние необходимо принудительно переместить каретку 1 в одно из крайних положений, например, правое положение (фиг, 2). Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндре 3, раскачивая кзоетку 1 до тех пор, пока она не выйдет в одно из крайних положений. При зтог 1 плб- кая лента 8 выпрямляется и притягивав1 пр к рабочей поверхности 11 магнитной плиты 10, Гибказ лэч га 81 вь лрммланног поп имении становится жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.

Приводная пружина 7 растягивается и запасает энергию, необходимую для перемещения каретки 1 из одного крайнего положения в другое без учета энергии, необходимой на компенсацию сил трения между кареткой 1 и корпусом 2. Для компенсации потерь энергии, вызываемых силами

0 фения и переменными массами полезного груза, служит цилиндр 3, поршень 4 которого связан штоком 5 с ползуном 6, к которому присоединена приводная пружина 7. При перемещении портя 4 влево под действием

5 давления в правой полости цилиндра 3 приводной пружине 7 сообщается дополнитель- ная потенциальная энергия для компенсации потерь пои рабочем перемещении каретки влево.

0 Для расфиксации каретки 1 включается привод 12. Его толкатель 16 выдвигается и перемещает упор 14, жестко установленный на гибкой ленте 8. В результате этого гибкая лонта 8 отходит от рабочей поверхности 11

5 магнитной плиты 10 и под действием приводной пружины 7 теряет свою устойчивость, Каретка 1 страгивается с места и перемещается в крайнее левое положение. При ходе от правота положения каретки 1 до

0 положения статического равновесия (фиг. 2) приводная пружина 7 разгоняет каретку 1, а при дальнейшем движении к левой точке позиционирования приводная пружина 7 тормозит движение каретки, переводя ее

5 кинетическую энергию в потенциальную, При подходе к левой точке позиционирования магнитная плита 10 начинает притягивать к своей поверхности ленту 9. Это взаимодействие вызывает прилегание лен0 ты 9 к магнитной плите 10, что в результате приводит к выводу каретки 1 в точку позиционирования и фиксации каретки 1 в крайнем левом положении,

Для осуществления обратного хода ка5 ретки 1 цилиндр 3 перемещает поршнем 4 ползун 6 в правое положение, дополнительно натягивая приводную пружину 7. После этого включается привод 13, который, взаимодействуя с упором 15, выводит гибкую

0 ленту 9 из состояния устойчивости, и каретка 1 начинает перемещаться вправо и в конце хода фиксируется гибкой лентой 8.

Таким образом, постоянный контакт устройств позиционирования с кареткой, при5 нудительный вывод им каретки 1 в точку позиционирования, простота работы устройств фиксации, расфиксации устраняет удары как первого, так и второго рода, повышает надежность и быстродействие устройства,

Формула изобретения 1. Модуль линейного перемещения промышленного робота, содержащий корпус, каретку, имеющую возможность линейного перемещения по направляющим, установленным на корпусе, при этом, на каретке одним концом закреплен упругий элемент, а на корпусе закреплено средство фиксации крайних положений каретки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и увеличения быстродействия, он снабжен подвижными толкателями, приводом линейного перемещения с подвижным элементом и магнитной плитой, закрепленной на корпусе, а средство фиксации выполнено в виде двух гибких лент из

0

5

магнитного материала, каждая из которых связана одним концом с кареткой, а другим - с корпусом, при этом каждая лента имеет возможность взаимодействия в одном из крайних положений каретки с рабочей поверхностью магнитной плиты, кроме того, подвижные толкатели закреплены на корпусе и имеют возможность взаимодействия с гибкими лентами, при этом привод линейного перемещения установлен на корпусе, а его подвижный элемент связан с вторым концом упругого элемента.

2. Модуль по п. 1,отличающийся тем, что на гибких лентах со стороны, противоположной расположению толкателей, закреплены жесткие упоры.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению и может применяться для перемещения заготовок и деталей. Цель изобретения - повышение надежности и быстродействия. На корпусе 2 жестко установлен силовой цилиндр 3 и перемещающаяся каретка 1. Поршень 4 цилиндра 3 через шток 5 связан с ползуном 6, к которому присоединен один конец пружины 7, другой конец которой связан с кареткой 1. На корпусе 2 параллельно перемещению каретки 1 закреплена магнитная плита 10, взаимодействующая с двумя гибкими магнитными лентами 8 и 9, закрепленными одними концами на корпусе 2, а другими - на каретке. В корпусе 2 установлены приводы 12 и 13 с толкателями, взаимодействующими с упорами 14 и 15, закрепленными на лентах 8 и 9. При перемещении каретки 1 в одно из крайних положений гибкая лента выпрямляется, притягивается к магнитной плите 10 и, становясь жесткой, фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2. Для расфиксации каретки привод 12 или 13 посредством толкателя перемещает один из упоров смонтированных на соответствующей ленте 8 или 9, в результате чего последняя отходит от плиты 10 и под действием пружины 7 теряет свою устойчивость. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

fos.2

Фиг.З