Устройство для захвата текстильных изделий Советский патент 1992 года по МПК B65H3/06 

Изобретение относится к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем, в частности к устройствам для захвата и отделения гибких текстильных изделий от стопы, и может найти применение на предприятиях швейной, обувной и трикотажной промышленности.

Известно устройство для отделения листового материала от пачки, содержащее корпус, в котором на осях установлены два ролика, внешняя цилиндрическая поверхность которых покрыта полем наклонных игл, соединенных между собой посредством двух зубчатых колес и рейки с пневмоприводом.

Недостатками устройства являются сложный привод, вращение кулачков и то. что захват детали ими ограничивается ходом зубчатой рейки.

Известно также устройство для отделения мягких деталей от стопы, содержащее корпус с осью и соосно установленные на ней пару кинематически связанных между собой опорных элементов, с фрикционными элементами для захвата детали, причем

опорные элементы выполнены в виде обращенных друг к другу полостями сечения пары усеченных циЛиндров, а фрикционные элементы установлены на них под углом к оси корпуса.

Недостатками известного устройства являются сложный привод вращения опорных элементов и то. что захват детали огра- ничиваетсяходомтраверсы,

перемещающей зубчатые рейки.

Цель изобретения заключается в упрощении конструкции, расширении технологических возможностей и повышении удобства пользования устройства.

Указанная цель достигается тем. что в устройстве для захвата текстильных изделий содержатся соединенный с приводом зэданногЬ перемещения корпус с осью и соосно установленные на ней пара опорных элементов с фрикционными элементами для зэхрата детали, имеющими выпуклую форму в поперечном сечении, причем опорные элементы выполнены в виде обращенных друг к другу плоскостями сечения пары усеченных цилиндров. а Фрикционный элемент установлен под yi лом к оси корпуса, в котором опорные

Ё

vl

00 00

енты установлены на оси с возможностью продольного перемещения и подпружинены друг к другу, а каждый из них со стороны плоскости сечения дополнительно имеет закрепленное кольцо с выемкой на его наружной поверхности, в которой свободно размещен фрикционный элемент, выпол- ненный в виде кольца, внешняя конусообразная выпуклая поверхность которого покрыта полем игл, а внутренняя его поверхность выполнена таким образом, что его ось расположена перпендикулярно плоскости сечения усеченного цилиндра (опорного элемента), причем со стороны пружин на опорные элементы опираются чувствительные элементы датчиков, прикрепленных к корпусу.

На фиг.1 представлено устройство, общий вид; на фиг.2 - то же. вид снизу; на фиг.З - то же. вид сбоку: на фиг.4 - то же. вид сверху; на фиг.5 - момент касания устройством стопы текстильных изделий, вид сбоку; на фиг.6 - то же. вид спереди; на фиг.7 - момент зажатия складки, образованной на отделяемом изделии, вид сбоку; на фиг.8 - то же. вид спереди; на фиг.9 - момент отделения верхнего изделия от стопы, вид сбоку; на фиг. 10 - то же. вид спереди.

Устройство (фиг. 1} содержит корпус 1, в котором с помощью винтов 2 закреплена ось 3 с надетыми на нее пружинами 4, опи- рэющимися на опорные элементы 5. выполненные в виде обращенных друг к другу плоскостями сечения пары усеченных цилиндров, установленных на той же оси с возможностью продольного перемещения. На каждом из этих цилиндров со стороны плоскости сечения закреплено кольцо 6 с выемкой на его наружной поверхности, в которой свободно размещен фрикционный элемент 7, причем этот фрикционный элемент выполнен в виде кольца, внешняя конусообразная выпуклая поверхность которого покрыта полем игл, а внутренняя его поверхность выполнена таким образом, что его ось расположена перпендикулярно плоскости сечения усеченного цилиндра (опорного элемента). Со стороны пружин на опорные элементы опираются чувствительные элементы 8 датчиков 9, прикрепленные к корпусу.

Для работы устройство крепится за корпус в схвате промышленного манипулятора (не показан).

Стопа 10 текстильнцх изделий укладывается на горизонтальное основание 11. Для текстильных изделий малых габаритов, чтобы избежать нарушения стопы, может быть применен прижим 12. удерживающий

стопу при продольном перемещении захватного устройства.

Устройство работает следующим образом.

При опускании корпуса 1 устройства в

контакт с верхним изделием 13 стопы 10 входят нижние части опорных элементов 5 и внешние конические выпуклые, покрытые полем иглы поверхности фрикционных элементов 7 (фиг.5 и 6). После этого устройство передвигается вдоль поверхности верхнего изделия 13 стопы 10 в направлении, перпендикулярном оси 3. Вследствие этого движения фрикционные элементы 7. свободно

размещенные под углом по отношению к оси 3 в пазах, образуемых кольцом с выемкой на его наружной поверхности и поверхностью опорного элемента, на котором оно закреплено, вращаясь своими иглами сдвигают верхнее изделие 13 стопы 10, образуя на нем складку. При дальнейшем движении устройства, складка, образуемая на верхнем изделии стопы, увеличивается и входит между кольцами 6. раздвигая их вместе с

фрикционными элементами 7 и опорными элементами 5. тем самым сжимая пружины 4 (фиг.7 и 8). Перемещение опорных элементов 5 вдоль оси 3 вызывает поворот чувстви- тельных элементов датчиков 9.

прикрепленных к корпусу 1, что обеспечивает подачу сигнала на управляющую систему о захвате верхнего изделия 13 стопы 10. После этого манипулятор поднимает (фиг.9 и 10) и перемещает устройство с зажатым

между кольцами Ј текстильным изделием в заданное место и останавливается. Удаление захваченного изделия из устройства может осуществляться путем его выдергивания или путем развода колец 6

посредством упора, установленного над местом сбрасывания изделия. После удаления изделия из устройства кольца 6 под действием пружин 4 сходятся, чувствительные элементы 8 датчиков 9 возвращаются в исходкое положение, тем самым подавая сигнал на управляемую систему, что обеспечивает выполнение последующих операций. Устройство возвращается манипулятором в исходное положение и цикл

повторяется.

Формула изобретения 1. Устройство для захвата текстильных изделий, содержащее соединенный с приводом заданного перемещения корпус с

осью и COQCHO установленные на ней пару опорных элементов с фрикционным элементом для захвата детали, имеющим выпуклую форму в поперечном сечении, причем опорные элементы выполнены в виде обращенных друг к другу плоскостями сечения пару

усеченных цилиндров, а фрикционный элемент установлен под углом к оси корпуса, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, расширения технологических возможностей и повышения удобства пользования, опорные элементы установлены на оси с возможностью продольного перемещения и подпружинены друг к другу, а каждый из них со стороны плоскости сечения дополнительно имеет прикрепленное кольцо с выемкой на его наружной поверхности для размещения в ней

фрикционного элемента, при этом ось этого фрикционного элемента расположена перпендикулярно плоскости сечения усеченного цилиндра.

2.Устройство поп.1,отличающее- с я тем, что фрикционные элементы размещены в пазах,

3.Устройство по пп. 1и 2, отличающее с я тем, что оно имеет датчики положения опорных элементов на оси корпуса и соединенную с ними систему управления.

Сущность: устройство содержит корпус, закрепленные в нем оси, на которых установлены опорные элементы,выполненные g виде усеченных цилиндров, внешняя поверхность которых покрыта полем игл. Опорные элементы установлены на той же оси с возможностью осевого перемещения. На опорных элементах свободно, под углом по отношению к оси. установлены кольца, внешняя конусообразная выпуклая поверхность которых покрыта полем игл. На стороны пружин опираются чувствительные элементы датчиков, прикре пленных к корпусу. 2 з.п. ф-лы, 10 ил.

/ I , W к

Јиг. 3

У.//////////////

Фиг. 5

у///////////, //, //77/. Фиг. б

Фиг. 4

///////////////////

Фиг. 8

s ,r, / //, //// 7/ //,- / // / 7 / / / //// /////////; ///. ///

Фиг, 9

/////////////////. Фиг.. 10