СПОСОБ НЕПРЕРЫВНОГО ДИСКРЕТНОГО ДВУХКАНАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1965 года по МПК G05B21/02 

Известны способы управления с усилением и последующим интегрированием управляющего сигнала с помощью исполнительного механизма.

Согласно предлагаемому способу непрерывного дискретного двухканального управления усиленный входной сигнал интегрируют, преобразуют в код в виде пилообразных релаксационных колебаний и последовательности импульсов той же полярности, полученные сигналы разделяют на два канала, усиливают по мощности каждый из них, преобразуют, например, в механические движения и затем суммируЕот.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства, реализующего описываемый способ; на фиг. 2 показана последовательность преобразования постоянного сигнала, поданного на вход интегропреобразователя.

Основными элементами схемы являются: усилитель 1 сигнала управления (или сигнала ошибки), интегропреобразователь 2, усилитель 3 мощности релаксационных пилообразных колебаний, пропорциональный преобразователь 4, блок 5 управления щаговым двигателем, шаговый двигатель 6 и редукторсумматор 7. Сигнал управления (или сигнал рассогласования) усиливается усилителем / и поступает на интегропреобразователь 2. Интегропреобразователь предназначен для интегрирования сигнала управления и преобразования полученного результата в код (см.

фиг. 2). Если, например, на интегропреобразователь поступает постоянный сигнал в виде напряжения U постоянного тока, то на его выходе возникает непрерывно возрастающее

напряжение Е udt. Однако по достижении этим напряжением заранее фиксированной величины Е последняя скачком принимает нулевое значение, т. е. 0. Таким

образом, возникают релаксационные колебания (t). Одновременно интегропреобразователь вырабатывает импульс той ж& полярности, что и . На графике „ f(t). В дальнейшем проинтегрированный и преобразованный в код сигнал управления разделяется по двум каналам. В первый канал, канал непрерывно дискретного управления, поступают релаксационные колебания, а во второй канал дискретного управления - последовательность импульсов. В первом канале релаксационные колебания усиливаются по мощности и поступают в пропорциоиальный преобразователь 4, который их воспроизводит в виде, папример, механических колебаний той же формы. Во втором канале последовательность импульсов поступает в блок о управления шаговым двигателем (или счетчиком), который их затем отрабатывает. В дальнейшем д 5ижения пропорционального