Способ получения амплитудно-фазовых частотных характеристик электрогидравлического привода Советский патент 1992 года по МПК F15B19/00 F15B9/03 

Изобретение относится к области гидроавтоматики и может быть использовано для исследования исполнительных приводов промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повышение достоверности характеристик и расширение частотного диапазона испытаний.

На фиг. 1 изображена схема электрогидравлического привода: на фиг. 2 - графики входного и выходного сигналов: на фиг. 3 - амплитудная и фазовая частотные характеристики (АФУХ).

Привод содержит исполнительный гидроцилиндр 1 с выходным штоком 2 и поршнем 3, электрогидравлический усилитель в виде блока 4 управления, датчик 5 перемещения инерционной нагрузки (массы) 6, связанной подшипником 7 скольжения по центру масс со штоком 2 задающий генератор 8, блок 9 сравнения, усилители 10, 11, следящие частотные фильтры 12, 13, опоры 14, 15 нагрузки 6 и гидроцилиндра 1, насос 16, гидравлические фильтры 17, 18, гидрораспределители 19, 20 и регистратор 21.

Способ получения амплитудно-фазовых частотных характеристик электрогидравлического привода осуществляется следующим образом

На входе блока 4 генератором 5 формируют входной ступенчатый электрический сигнал X возбуждения в виде импульса постоянной величины Хч в течение интервала времени, равного по продолжительности величине ti запаздывания привода, т.е. перемещения штока 2, с нагрузкой 6 регист- г$ рируемого датчиком 5, в нелинейной зоне, а затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону X Xi - a (t - ti). где t

XI

О

СА

:xi

GJ СП

- текущее время с отрицательным градиентом а.

Этот сигнал производит управление инерционной нагрузкой б. Длительность входного сигнала составляет, например, 0,075 с, выходной сигнал, т.е. отклонение (перемещение) нагрузки 6 штоком 2 при отработке этого входного сигнала происходит 0,175 с. Сигналы регистрируются регистратором 21 и преобразуются в функции часто- ты с последующим вычислением амплитудной AI(U) фазовой де и частотных характеристик (фиг. 3). По результатам измерений регистратором 21 корректируется при необходимости второй сигнал возбуж- дения для последующих испытаний.

Формула изобретения Способ получения амплитудно-фазовых частотных характеристик электрогидравли- ческого привода, при котором формируют

входной ступенчатый электрический сигнал возбуждения на входе электрогидравлического усилителя в виде импульса постоянной величины в течение заданного интервала времени, а затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону и регистрируют отклонения выходного штока исполнительного гидроцилиндра с последующим преобразованием сигналов в функции частоты для вычисления амплитудно-фазовых частотных характеристик как отношения функций выхода и входа, отличающийся тем, что, с целью повышения достоверности характеристик и расширения частотного диапазона испытаний, продолжительность интервала времени, в течение которого импульс имеет постоянную величину, задается равной величине запаздывания привода, а уменьшение импульса осуществляется по линейному закону с отрицательным градиентом.

Использование: для исследования исполнительных приводов промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: формируют входной ступенчатый электрический сигнал возбуждения на входе электрогидравлического усилителя в виде импульса постоянной величины в течение заданного интервала времени. Затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону и регистрируют отклонения выходного штока исполнительного гидроцилиндра с последующим преобразованием сигналов в функции частоты для вычисления амплитудно-фазовых частотных характеристик, как отношения функций выхода и входа. Продолжительность интервала времени, в течение к-рого импульс имеет постоянную величину, задается равной величине запаздывания привода. Уменьшение импульса осуществляется по линейному закону с отрицательным градиентом.3 ил.

15 1

ХСмАЗ

/Входной сигнал / ВыхоЗнои сигнал

О 0,5 tj O.I tz 0.15 0.2 0.25 0.3

Фиг, I

К 6

0.35 0.4t,ЈcJ

А

SI

I. о

10

300

-Y град

Фиг.З

15

20

POT