Манипулятор Советский патент 1993 года по МПК E21C11/02 B66C23/06 

Изобретение относится к горному делу, а именно к манипуляторам, обеспечивающим механизацию ручного труда в горных выработках шахт.

Целью изобретения является повышение производительности работы манипулятора и расширение зоны обслуживания.

Цель достигается тем, что в манипуляторе, состоящем из системы гидродомкратов, ползуна и телескопической стрелы с захватом, смонтированы управляющий гидродомкрат и телескопическая стрела треугольной формы. Управляющий гидродомкрат с помощью шарниров соединен с ползуном и штоком одного из поворотных гидродомкратов, взаимодействующего с ползуном. Соосно с ползуном в нем распо- ложена телескопическая стрела треугольного сечения, вершины профиля которой расположены напротив шарниров, соединяющих ползун с поворотными гидродомкрата ми;

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что применяемая стрела треугольного профиля, ориентированная в ползуне относительно шарниров, образует балку с большим моментом сопротивления на изгиб при той же металлоемкости стрелы и величине зоны обслуживания, а управляющий гидродомкрат придает возможность вращения стрелы вокруг ее оси. Таким образом, заявляемый манипулятор соответствует критерию изобретения новизна.

Сравнение заявляемого решения не только с прототипом, но и с другими техническими решениями в данной области техники не позволило выявить в них признаки. отличающие заявленное решение от прототипа, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию существенные отличия.

На фиг. 1 представлен общий вид манипулятора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Манипулятор состоит из трех гидродомкратов 1, образующих опорную пирамиду, закрепленную в горной выработке. К гидродомкратам 1 шарнирно закреплены три поворотных гидродомкрата 2, штоки 3 которых взаимодействуют через шарниры 4 с ползуном 5, охватывающим телескопическую стрелу 6 треугольного профиля, вершины 7 которого расположены против шарниров 4. Управляющий гидродомкрат 8 с помощью шарниров присоединен к одному штоку 3

поворотного гидродомкрата 2 и ползуну 5, за счет чего образуется силовой треугольник, где управляющий гидродомкрат 8 направлен по его гипотенузе к штоку 3 и

ползуну 5.

В среднем положении гидродомкраты 1 расположены вдоль поворотных гидродомкратов 2, управляющий гидродомкрат 8 раздвинут на половину его рабочего хода.

При необходимости поворота телескопической стрелы б вокруг ее оси. с целью необходимой ориентации захвата управляющий гидродомкрат 8 раздвигается и телескопическая стрела 6 поворачивается вправо или

при сокращении управляющего гидродомкрата 8 влево. Управляющий гидродомкрат 8 работает как привод поворота телескопической стрелы 6 только при захвате и опускании манипулируемых предметов. Во время

перемещения манипулируемых предметов поршневая и штоковая полости управляющего гидродомкрата 8 соединены со сливом и он исключается из силового взаимодействия с элементами манипулятора.

Использование изобретения позволит повысить производительность рабочего манипулятора и расширить область его применения для механизации трудоемких процессов.

.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я Манипулятор, содержащий шарнирно соединенную с элементами подвески стрелу с грузозахватным органом на конце и три

поворотных гидродомкрата, штоки которых посредством ползуна связаны со стрелой, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности манипулятора за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен управляющим гидродомкратом, соединяющим шток одного из поворотных гидродомкратов и охватывающий стрелу ползун, при этом стрела выполнена телескопической и имеет треусольный профиль, а шарниры, связывающие штоки поворотных гидродомкратов с ползуном, размещены на торце последнего напротив вершин треугольного профиля стрела, причем элементы подвески стрелы

выполнены в виде трех гидродомкратов, размещенных пирамидально для крепления к кровле выработки, корпуса гидродомкратов подвески стрелы шарнирно связаны с корпусами поворотных гидродомкратов.

Фиг. Z

Манипулятор состоит из трех гидродомкратов 1, образующих опорную пирамиду, закрепленную в горной выработке. К гидродомкратам 1 шарнирно закреплены три поворотных гидродомкрата 2, штоки 3 которых взаимодействуют через шарниры 4 с ползуном 5, охватывающим телескопическую стрелу 6 треугольного профиля, вершины которого расположены против шарниров 4. Управляющий гидродомкрат 8 с помощью шарниров присоединен к одному штоку 3 Ц1 41I поворотного гидродомкрата 2 и ползуну 5, за счет чего образуется силовой треугольник, где управляющий гидродомкрат 8 направлен по его гипотенузе к штоку 3 и ползуну 5. В среднем положении гидродом краты 1 расположены вдоль поворотных гидродомкратов 2, управляющий гидродомкрат 8 раздвинут на половину его рабочего хода. При необходимости поворота телескопической стрелы 6 вокруг ее оси с целью необходимой ориентации захвата управляющий гидродомкрат 8 раздвигается и телескопическая стрела 6 поворачивается вправо или при сокращении управляющего гидродомкрата 8 влево. Управляющий гидродомкрат 8 работает как привод поворота телескопической стелы 6только при захвате и опускании манипулируемых предметов. Во время перемещения манипулируемых предметов поршневая и штоковая полости управляющего гидродомкрата 8 соединены со сливом и он исключается из силового взаимодействия с элементами манипулятора, 2 ил. t/ fe 00